全向行走

我要報錯

  • 基于kinect傳感器的全方位運輸平臺控制系統(tǒng)研究

    設(shè)計一種麥克納姆輪全向行走運輸平臺的體感交互控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)用kinect體感器提出骨骼運動信息識別和基于深度手勢識別的兩種控制方式，應(yīng)用于不同場景。基于骨骼運動信息識別控制方式通過kinect獲取人體深度圖像數(shù)據(jù)，然后利用骨骼追蹤技術(shù)提取人體應(yīng)用關(guān)節(jié)點，并建立空間坐標(biāo)系，最后通過向量計算法來計算出人體關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度實現(xiàn)動態(tài)的動作識別進而轉(zhuǎn)換為控制指令實現(xiàn)平臺控制。基于深度手勢識別控制方式利用kinect獲取的深度信息實現(xiàn)手部從背景中分割，然后運用模板匹配的方式識別手勢轉(zhuǎn)換為控制指令實現(xiàn)平臺控制。實驗表明，通過該控制系統(tǒng)能對全方位運輸平臺進行有效靈活的控制。