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基于DSP仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器電路設(shè)計(jì)
仿人機(jī)器人具有可移動(dòng)性，具有很多的自由度，包括雙臂、頸部、腰部、雙腿等，可以完成更復(fù)雜的任務(wù)，這些關(guān)節(jié)要連接在一起，進(jìn)行統(tǒng)一的協(xié)調(diào)控制，就對(duì)控制系統(tǒng)的可靠性、實(shí)
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基于DSP仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)
在具有32自由度仿人機(jī)器人中，為了每一個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作準(zhǔn)確，可以采用分布式控制的體系結(jié)構(gòu)。這里采用基于RS 485總線的TMS320F240DSP作為分布式關(guān)節(jié)控制器，非常適合于在機(jī)械臂內(nèi)的狹小空間內(nèi)安裝，并進(jìn)行增量碼盤和速度檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)以及相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)等，完成了6個(gè)自由度機(jī)械臂分布式關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)，能夠滿足仿人機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。
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基于DSP仿人機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)
在具有32自由度仿人機(jī)器人中，為了每一個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作準(zhǔn)確，可以采用分布式控制的體系結(jié)構(gòu)。這里采用基于RS 485總線的TMS320F240DSP作為分布式關(guān)節(jié)控制器，非常適合于在機(jī)械臂內(nèi)的狹小空間內(nèi)安裝，并進(jìn)行增量碼盤和速度檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)以及相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)等，完成了6個(gè)自由度機(jī)械臂分布式關(guān)節(jié)控制器設(shè)計(jì)，能夠滿足仿人機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。
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