定點(diǎn)控制

基于RT-Thread與滑?？刂频奈⑿投嘈矶c(diǎn)控制系統(tǒng)研究

摘要:為了研究微型多旋翼的定點(diǎn)控制,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于RT-Thread的微型多旋翼定點(diǎn)控制系統(tǒng)。采用DigitalMotionProcessing庫(kù)和雙閉環(huán)PID進(jìn)行姿態(tài)控制,使用磁力計(jì)與激光測(cè)距儀進(jìn)行航向與高度的鎖定:融合光流傳感器、姿態(tài)、高度數(shù)據(jù)感知飛行器的水平速度、位置:針對(duì)水平位置,提出了基于滑?？刂破鞯奈⑿投嘈矶c(diǎn)控制方法。最終,通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該系統(tǒng)的有效性。