平衡小車(chē)

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  • 平衡小車(chē)PID，就該這么調(diào)?。?！

    上一篇文章：看完這篇文章，還不會(huì)做平衡小車(chē)，你來(lái)打我。 描述了平衡小車(chē)的制作過(guò)程，也開(kāi)源了一部分設(shè)計(jì)資料。 在上篇文章留言中，有朋友說(shuō)： 安排，必須安排！ 1、PID 關(guān)于PID的概念，網(wǎng)上相關(guān)的帖子太多，在此不再贅述。 之前也有過(guò)幾篇關(guān)于PID的文章：?

  • 看完這篇文章，還不會(huì)做平衡小車(chē)，你來(lái)打我。

    0、前 言 原諒我起這么猛的標(biāo)題，但看完，你不會(huì)來(lái)打我的。 如果此項(xiàng)目有朋友已經(jīng)做過(guò)，可以越過(guò)不看。 回歸正題， 平衡小車(chē) ，這個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目已經(jīng)出來(lái)很多年了，雖然是一個(gè)比較基礎(chǔ)的項(xiàng)目，但也牽扯到方方面面的知識(shí)，單片機(jī)程序開(kāi)發(fā)、硬件電路設(shè)計(jì)、焊接手法

  • 四軸、平衡小車(chē)等的互補(bǔ)濾波的應(yīng)用

    互補(bǔ)濾波加速度計(jì)對(duì)小車(chē)的加速度比較敏感，取瞬時(shí)值計(jì)算傾角誤差比較大;而陀螺儀積分得到的角度不受小車(chē)加速度的影響，但是隨著時(shí)間的增加積分漂移和溫度漂移帶來(lái)的誤差比較大。所以這兩個(gè)傳感器正好可以彌補(bǔ)相互的

  • 平衡小車(chē)卡爾曼濾波算法

    這次的平衡車(chē)，使用到了卡爾曼濾波，下面談?wù)勈褂眯牡梦覀兪抢媒撬俣葌鞲衅骱图铀俣葌鞲衅鳒y(cè)量得到角度和角速度，但是由于車(chē)子是運(yùn)動(dòng)的，我們利用加速度得到的角度并不完全正確，由于噪聲干擾，我們對(duì)角速度傳感器