無(wú)跡濾波

基于移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法

摘要：節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)是無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的重要支撐技術(shù)之一，為了提高定位算法的準(zhǔn)確性，提出了一種基于移動(dòng)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的兩步定位算法。該算法利用一個(gè)移動(dòng)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)遍歷整個(gè)網(wǎng)絡(luò)，并周期，性地廣播包含自身當(dāng)前位置的信息。而傳感器節(jié)點(diǎn)的自身定位過程則可用基于無(wú)跡卡爾曼濾波(UKF)的目標(biāo)跟蹤方法實(shí)現(xiàn)。由于所用的目標(biāo)狀態(tài)模型和量測(cè)模型有一定的不確定，性，所以先選取不共線的3個(gè)擁有RSSI測(cè)距能力的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)信息，利用Euclidean定位法提高濾波的初始位置精度，從而改善定位效果。通過仿真、分析和比較該目標(biāo)節(jié)點(diǎn)在多種移動(dòng)軌跡情況下的定位誤差，這種兩步定位法可以改善對(duì)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)移動(dòng)軌跡的特殊要求的限制，能取得較好的定位精度，而且更適合于實(shí)際情況。