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一種電動機(jī)械手內(nèi)抓取裝置的設(shè)計
摘要:介紹了一種電動機(jī)械手內(nèi)抓取裝置的工作原理,給出了其力學(xué)特性及計算公式。該裝置的螺桿由減速電機(jī)驅(qū)動并帶動螺母及左右齒條移動,將動力傳遞到左右齒條上:然后左右齒條分別與左右齒輪嚙合,左右齒輪再帶動較接在各自齒輪上的曲柄連桿運(yùn)動:最后通過曲柄連桿的角度效應(yīng)實(shí)現(xiàn)力的放大,使抓取頭準(zhǔn)確地緊貼物品內(nèi)表面,平衡地?fù)尉o并抓取物品。該裝置結(jié)構(gòu)緊湊,操作簡單,省力高效,綠色化程度高。
