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基于跟蹤微分器的一級倒立擺模糊控制策略
摘要:通過建立運動方程,推算出其傳遞函數(shù),提出了基于跟蹤微分器的模糊控制策略。通過設置兩個跟蹤微分控制器對倒立擺擺桿、擺角進行控制,運用模糊算法對系統(tǒng)誤差和微分誤差的非線性控制器參數(shù)進行在線調整。仿真和實驗結果表明,一級倒立擺的擺桿能迅速穩(wěn)定且只有微小的超調量。
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旋轉導向鉆井穩(wěn)定平臺前饋模糊算法研究
穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)是調制式旋轉導向鉆井系統(tǒng)的關鍵，提出采用前饋模糊算法實現(xiàn)對穩(wěn)定平臺的控制，設計的二維模糊控制器可確定模糊變量的隸屬度函數(shù)及控制規(guī)則，并利用MATLAB軟件進行仿真。仿真試驗表明穩(wěn)定平臺前饋模糊控制系統(tǒng)在鉆井參數(shù)較大范圍內變化，參數(shù)擾動及負載擾動都具有良好的穩(wěn)定性、自適應性、魯棒性和抗干擾能力。
