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基于跟蹤微分器的一級倒立擺模糊控制策略
摘要:通過建立運(yùn)動方程,推算出其傳遞函數(shù),提出了基于跟蹤微分器的模糊控制策略。通過設(shè)置兩個跟蹤微分控制器對倒立擺擺桿、擺角進(jìn)行控制,運(yùn)用模糊算法對系統(tǒng)誤差和微分誤差的非線性控制器參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)整。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,一級倒立擺的擺桿能迅速穩(wěn)定且只有微小的超調(diào)量。
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旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井穩(wěn)定平臺前饋模糊算法研究
穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)是調(diào)制式旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井系統(tǒng)的關(guān)鍵，提出采用前饋模糊算法實(shí)現(xiàn)對穩(wěn)定平臺的控制，設(shè)計(jì)的二維模糊控制器可確定模糊變量的隸屬度函數(shù)及控制規(guī)則，并利用MATLAB軟件進(jìn)行仿真。仿真試驗(yàn)表明穩(wěn)定平臺前饋模糊控制系統(tǒng)在鉆井參數(shù)較大范圍內(nèi)變化，參數(shù)擾動及負(fù)載擾動都具有良好的穩(wěn)定性、自適應(yīng)性、魯棒性和抗干擾能力。
