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氣壓驅(qū)動(dòng)仿生柔性機(jī)械臂的設(shè)計(jì)
摘要:多自由度柔性機(jī)器人憑借其優(yōu)越的安全性與靈活性逐漸進(jìn)入現(xiàn)代化的工業(yè)生產(chǎn)與人類(lèi)生活中,其主要結(jié)構(gòu)常由柔性材料構(gòu)成?，F(xiàn)提出了一種氣壓驅(qū)動(dòng)仿生柔性機(jī)械臂的設(shè)計(jì),不同于常見(jiàn)的柔性機(jī)器人,其采用多關(guān)節(jié)構(gòu)造,不同關(guān)節(jié)間采用不同方向的較鏈布局,以此實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在不同方向的彎曲運(yùn)動(dòng):多關(guān)節(jié)間的協(xié)調(diào)變形可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部分采用電磁閥控制的氣缸,利用氣體的可壓縮性實(shí)現(xiàn)部分柔性。機(jī)械臂末端安裝氣動(dòng)機(jī)械手爪,從而使其能夠?qū)崿F(xiàn)物體的安全抓取。
