運(yùn)動(dòng)控制算法

基于國產(chǎn)PLC的高精度提升機(jī)構(gòu)研究

高精度提升機(jī)構(gòu)核心驅(qū)動(dòng)能力來源于4個(gè)伺服電機(jī) ,該機(jī)構(gòu)具備運(yùn)行過程定位精度高 、控制方式多樣 、控制響應(yīng)快等特點(diǎn)。對提升機(jī)構(gòu)控制進(jìn)行分析 ,該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制較為復(fù)雜 ,控制系統(tǒng)應(yīng)具備運(yùn)動(dòng)控制算法庫、位置調(diào)節(jié)PID專用庫、總線協(xié)議等能力。在對提升機(jī)構(gòu)控制方案設(shè)計(jì)過程中 , 重點(diǎn)研究了PID控制算法和伺服運(yùn)動(dòng)控制算法。依據(jù)分析研究對提升機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制方案設(shè)計(jì) ,該控制方案組成包括PID控制算法、伺服運(yùn)動(dòng)算法、CANopen冗余、CPU冗余等 。通過對高精度提升機(jī)構(gòu)的調(diào)試和使用 ,得出國產(chǎn)PLC產(chǎn)品可以滿足高精度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制需求的結(jié)論 。該方案可以為提升機(jī)構(gòu)、頂升機(jī)構(gòu)等的運(yùn)動(dòng)控制方案設(shè)計(jì)提供技術(shù)參考。