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基于DSP56805 的擬人機(jī)器人臂部智能控制系
論文在已有的TH-1擬人機(jī)器人手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)和機(jī)電設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，基于Motorola DSP56805及PC機(jī)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了擬人機(jī)器人臂部多關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)。論文給出了多節(jié)點(diǎn)通過(guò)CAN總線進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，并在PC機(jī)上利用VC 6.0實(shí)現(xiàn)了多節(jié)點(diǎn)主控軟件。最后進(jìn)行了系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，結(jié)果表明：系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)合理可行，為后續(xù)的研究工作奠定了基礎(chǔ)。
