由淺入深說單片機(jī)：看大神們總結(jié)的經(jīng)驗(yàn)

單片機(jī)該怎么學(xué)

你會(huì)運(yùn)用單片機(jī)嗎？我想你一定學(xué)過，但不一定會(huì)運(yùn)用。因?yàn)閷W(xué)習(xí)單片機(jī)比學(xué)習(xí)其他學(xué)科需要付出更多的努力和代價(jià)，不僅要學(xué)習(xí)理論知識還要練習(xí)實(shí)際操作，而且主要是在實(shí)際操作中才能真正學(xué)到單片機(jī)技術(shù)。此外，學(xué)習(xí)單片機(jī)還需要投入一定的學(xué)習(xí)成本，隨著你學(xué)習(xí)知識的擴(kuò)展成本還會(huì)增加。

學(xué)習(xí)單片機(jī)的動(dòng)機(jī)不外乎有四種：一是為興趣愛好而學(xué)，二是為專業(yè)而學(xué)；三是為飯碗而學(xué)；四是在工作中被逼而學(xué)。不管是哪種動(dòng)機(jī)，因主修專業(yè)的不同以及電子基礎(chǔ)的深淺不同，對于不同的人可能采用不同的學(xué)習(xí)方法，根據(jù)筆者的親身學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)和教授徒弟學(xué)習(xí)的感受，提出筆者的學(xué)習(xí)方法和步驟。

第一步：基礎(chǔ)理論知識學(xué)習(xí)

基礎(chǔ)理論知識包括模擬電路、數(shù)字電路和C語言知識。模擬電路和數(shù)字電路屬于抽象學(xué)科，要把它學(xué)好還得費(fèi)點(diǎn)精神。在你學(xué)習(xí)單片機(jī)之前，覺得模擬電路和數(shù)字電路基礎(chǔ)不好的話，不要急著學(xué)習(xí)單片機(jī)，應(yīng)該先回顧所學(xué)過的模擬電路和數(shù)字電路知識，為學(xué)習(xí)單片機(jī)加強(qiáng)基礎(chǔ)。

否則，你的單片機(jī)學(xué)習(xí)之路不僅會(huì)很艱難和漫長，還可能半途而廢。筆者始終認(rèn)為，扎實(shí)的電子技術(shù)基礎(chǔ)是學(xué)好單片機(jī)的關(guān)鍵，直接影響單片機(jī)學(xué)習(xí)入門的快慢。

有些同學(xué)覺得單片機(jī)很難，越學(xué)越復(fù)雜，最后學(xué)不下去了。有的同學(xué)看書時(shí)似乎明白了，可是動(dòng)起手來卻一塌糊涂，究其原因就是電子技術(shù)基礎(chǔ)沒有打好，首先被表面知識給困惑了。

單片機(jī)屬于數(shù)字電路，其概念、術(shù)語、硬件結(jié)構(gòu)和原理都源自數(shù)字電路，如果數(shù)字電路基礎(chǔ)扎實(shí)，對復(fù)雜的單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)和原理就能容易理解，就能輕松地邁開學(xué)習(xí)的第一步，自信心也會(huì)樹立起來。

相反，基礎(chǔ)不好，這個(gè)看不懂那個(gè)也弄不明白，越學(xué)問題越多，越學(xué)越?jīng)]有信心。如果你覺得單片機(jī)很難，那就應(yīng)該先放下單片機(jī)教材，去重溫?cái)?shù)字電路，搞清楚觸發(fā)器、寄存器、門電路、COMS電路、時(shí)序邏輯和時(shí)序圖、進(jìn)制轉(zhuǎn)換等理論知識。理解了這些知識之后再去看看單片機(jī)的結(jié)構(gòu)和原理，我想你會(huì)大徹大悟，信心倍增。

模擬電路是電子技術(shù)最基礎(chǔ)的學(xué)科，她讓你知道什么是電阻、電容、電感、二極管、三極管、場效應(yīng)管、放大器等等以及它們的工作原理和在電路中的作用，這是學(xué)習(xí)電子技術(shù)必須掌握的基礎(chǔ)知識。

一般是先學(xué)習(xí)模擬電路再去學(xué)習(xí)數(shù)字電路。扎實(shí)的模擬電路基礎(chǔ)不僅讓你容易看懂別人設(shè)計(jì)的電路，而且讓你的設(shè)計(jì)的電路更可靠，提高產(chǎn)品質(zhì)量。

C語言知識并不難，沒有任何編程基礎(chǔ)的人都可以學(xué)，在我看來，初中生、高中生、中專生、大學(xué)生都能學(xué)會(huì)。當(dāng)然，數(shù)學(xué)基礎(chǔ)好、邏輯思維好的人學(xué)起來相對輕松一些。

C語言需要掌握的知識就那么3個(gè)條件判斷語句、3個(gè)循環(huán)語句、3個(gè)跳轉(zhuǎn)語句和1個(gè)開關(guān)語句。別小看這10個(gè)語句，用他們組合形成的邏輯要多復(fù)雜有多復(fù)雜。學(xué)習(xí)時(shí)要一條語句一條語句的學(xué)，學(xué)一條活用一條，全部學(xué)過用過這些關(guān)鍵語句后，相信你的C基礎(chǔ)建立了。

當(dāng)基礎(chǔ)打好以后，你會(huì)感覺到單片機(jī)不再難學(xué)了，而且越學(xué)越起勁。當(dāng)單片機(jī)乖乖的依照你的邏輯思維和算法去執(zhí)行指令，實(shí)現(xiàn)預(yù)期控制效果的時(shí)候，成就感會(huì)讓你信心十足、夜以續(xù)日、廢寢忘食的投入到單片機(jī)的世界里?？梢赃@么說，扎實(shí)的電子技術(shù)基礎(chǔ)和C語言基礎(chǔ)能增強(qiáng)學(xué)習(xí)單片機(jī)信心，較快掌握單片機(jī)技術(shù)。

第二步：單片機(jī)實(shí)踐

這是真正學(xué)習(xí)單片機(jī)的過程，既讓人興奮又讓人疲憊，既讓人無奈又讓人不服，既讓人孤獨(dú)又讓人充實(shí)，既讓人氣憤又讓人欣慰，既有失落感又有成就感。

其中的酸甜苦辣只有學(xué)過的人深有體會(huì)。思想上要有刻苦學(xué)習(xí)的決心，硬件上要有一套完整的學(xué)習(xí)開發(fā)工具，軟件上要注重理論和實(shí)踐相結(jié)合。

1.有刻苦學(xué)習(xí)的決心

首先，明確學(xué)習(xí)目的。先認(rèn)真回答兩個(gè)問題：我學(xué)單片機(jī)來做什么？需要多長時(shí)間把它學(xué)會(huì)？這是你學(xué)單片機(jī)的動(dòng)力。沒有動(dòng)力，我想你堅(jiān)持不了多久。

其次，端正學(xué)習(xí)心態(tài)。單片機(jī)學(xué)習(xí)過程是枯燥乏味、孤獨(dú)寂寞的過程。要知道，學(xué)習(xí)知識沒有捷徑，只有循序漸進(jìn)，腳踏實(shí)地，一步一個(gè)腳印，才能學(xué)到真功夫。

再次，要多動(dòng)腦勤動(dòng)手。單片機(jī)的學(xué)習(xí)具有很強(qiáng)的實(shí)踐性，是一門很注重實(shí)際動(dòng)手操作的技術(shù)學(xué)科。不動(dòng)手實(shí)踐你是學(xué)不會(huì)單片機(jī)的。最后，虛心交流。在單片機(jī)學(xué)習(xí)過程中每個(gè)人都會(huì)遇到無數(shù)不能解決的問題，需要你向有經(jīng)驗(yàn)的過來人虛心求教，否則，一味的自己埋頭摸索會(huì)走許多彎路，浪費(fèi)很多時(shí)間。

2.有一套完整的學(xué)習(xí)開發(fā)工具

學(xué)習(xí)單片機(jī)是需要成本的。必須有一臺電腦、一塊單片機(jī)開發(fā)板（如果開發(fā)板不能直接下載程序代碼的話還得需要一個(gè)編程器）、一套視頻教程、一本單片機(jī)教材和一本C語言教材。

電腦是用來編寫和編譯程序，并將程序代碼下載到單片機(jī)上；開發(fā)板用來運(yùn)行單片機(jī)程序，驗(yàn)證實(shí)際效果；視頻教程就是手把手教你單片機(jī)開發(fā)環(huán)境的使用、單片機(jī)編程和調(diào)試。

對于單片機(jī)初學(xué)者來說，視頻教程必須看，要不然，哪怕把教材看了幾遍，還是不知道如何下手，尤其是院校里的單片機(jī)教材，學(xué)了之后，面對真正的單片機(jī)時(shí)可能還是束手無策；單片機(jī)教材和C語言教材是理論學(xué)習(xí)資料，備忘備查。不要為了節(jié)約成本不用開發(fā)板而光用Protur軟件仿真調(diào)試，這和紙上談兵沒什么區(qū)別。

3. 要注重理論和實(shí)踐相結(jié)合

單片機(jī)C語言編程理論知識并不深?yuàn)W，光看書不動(dòng)手也能明白。但在實(shí)際編程的時(shí)候就沒那么簡單了。一個(gè)程序的形成不僅需要有C語言知識，更多需要融入你個(gè)人的編程思路和算法。

編程思路和算法決定一個(gè)程序的優(yōu)劣，是單片機(jī)編程的大問題，只有在實(shí)際動(dòng)手編寫的時(shí)候才會(huì)有深切的感悟。一個(gè)程序能否按照你的意愿正常運(yùn)行就要看你的思路和算法是否正確、合理。

如果程序不正常則要反復(fù)調(diào)試(檢查、修改思路和算法)，直到成功。這個(gè)過程耗時(shí)、費(fèi)腦、疲精神，意志不堅(jiān)強(qiáng)者往往被絆倒在這里半途而廢。

學(xué)習(xí)編寫程序應(yīng)該按照以下過程學(xué)習(xí)，效果會(huì)更好。看到例程題目先試著構(gòu)思自己的編程思路，然后再看教材或視頻教程里的代碼，研究人家的編程思路，注意與自己思路的差異；接下來就照搬人家的思路親自動(dòng)手編寫這個(gè)程序，領(lǐng)會(huì)其中每一條語句的作用；對有疑問的地方試著按照自己的思路修改程序，比較程序運(yùn)行效果，領(lǐng)會(huì)其中的奧妙。

每一個(gè)例程都堅(jiān)持按照這個(gè)過程學(xué)習(xí)，你很快會(huì)找到編程的感覺，取其精華去其糟粕，久而久之會(huì)形成你獨(dú)特的編程思想。當(dāng)然，剛開始，看別人的程序源代碼就像看天書一樣，只要硬著頭皮看，看到不懂的關(guān)鍵字和語句就翻書查閱、對照。只要能堅(jiān)持下來，學(xué)習(xí)收獲會(huì)事半功倍。

在實(shí)踐過程中不僅要學(xué)會(huì)別人的例程，還要在別人的程序上改進(jìn)和拓展，讓程序產(chǎn)生更強(qiáng)大的功能。同時(shí)，還要懂得通過查閱芯片數(shù)據(jù)手冊（DATASHEET）里有關(guān)芯片命令和數(shù)據(jù)的讀寫時(shí)序來核對別人例程的可靠性，如果你覺得例程不可靠就把它修改過來，成為是你自己的程序。

不僅如此，自己應(yīng)該經(jīng)常找些項(xiàng)目來做，以鞏固所學(xué)的知識和積累更多的經(jīng)驗(yàn)。

第三步：單片機(jī)硬件設(shè)計(jì)

當(dāng)編寫自己的程序信手拈來、閱讀別人的程序能夠發(fā)現(xiàn)問題的時(shí)候，說明你的單片機(jī)編程水平相當(dāng)不錯(cuò)了。接下來就應(yīng)該研究的硬件了。硬件設(shè)計(jì)包括電路原理設(shè)計(jì)和PCB板設(shè)計(jì)。學(xué)習(xí)做硬件要比學(xué)習(xí)做軟件麻煩，成本更高，周期更長。

但是，學(xué)習(xí)單片機(jī)的最終目的是做產(chǎn)品開發(fā)----軟件和硬件相結(jié)合形成完整的控制系統(tǒng)。所以，做硬件也是學(xué)習(xí)單片機(jī)技術(shù)的一個(gè)必學(xué)內(nèi)容。

電路原理設(shè)計(jì)涉及到各種芯片的應(yīng)用，而這些芯片外圍電路的設(shè)計(jì)、典型應(yīng)用電路和與單片機(jī)的連接等在芯片數(shù)據(jù)手冊（DATASHEET）都能找到答案，前提是要看得懂全英文的數(shù)據(jù)手冊。

否則，照搬別人的設(shè)計(jì)永遠(yuǎn)落在別人的后面，你做的產(chǎn)品就沒有創(chuàng)意。電子技術(shù)領(lǐng)域的第一手資料（DATASHEET）都是英文，從第一手資料里你所獲得的知識可能是在教科書、網(wǎng)絡(luò)文檔和課外讀物等所沒有的知識。

雖然有些資料也都是在DATASHEET的基礎(chǔ)上撰寫的，但內(nèi)容不全面，甚至存在翻譯上的遺漏和錯(cuò)誤。當(dāng)然，閱讀DATASHEET需要具備一定的英文閱讀能力，這也是阻礙單片機(jī)學(xué)習(xí)者晉級的絆腳石。良好的英文閱讀能力能讓你在單片機(jī)技術(shù)知識的海洋里自由遨游。

做PCB板就比較簡單了。只要懂得使用Protel軟件或 AltimDesigner軟件就沒問題了。但要想做的板子布局美觀、布線合理還得費(fèi)一番功夫了。

嫻熟的單片機(jī)C語言編程、會(huì)使用Protel軟件或 AltimDesigner軟件設(shè)計(jì)PCB板和具備一定的英文閱讀能力，你就是一個(gè)遇強(qiáng)則強(qiáng)的單片機(jī)高手了。

單片機(jī)經(jīng)驗(yàn)分享

經(jīng)驗(yàn)之一：用“軟件陷阱+程序口令”對付PC指針的彈飛

當(dāng)CPU受到外界干擾,有時(shí)PC指針會(huì)飛到另一段程序中,或跳到空白段去。其實(shí),如果PC指針飛到空白段去，倒也好處理。只要在空白段設(shè)立軟件陷阱(攔截指令),將程序攔截到初始化段或程序錯(cuò)誤處理段。但是,如果PC指針飛到另一段程序中去了，系統(tǒng)如何辦?小匠在這里推薦一種方法——程序口令，思路如下：

1、首先，程序必須模塊化。每個(gè)模塊(子程序)執(zhí)行一個(gè)功能。每個(gè)模塊只有一個(gè)出口(RET)。

2、設(shè)立一個(gè)模塊(子程序)ID寄存器。

3、為每個(gè)子程序配置一個(gè)唯一的ID號碼。

4、每當(dāng)子程序執(zhí)行完畢，要返回(RET)之前，

先將本子程序的ID號送入 ID寄存器。

5、返回到上級程序后，先判斷ID寄存器中的ID號。

如果正確，則繼續(xù)執(zhí)行;如果不正確，則表示PC指針有可能已經(jīng)跳錯(cuò)了，子程序沒有按預(yù)計(jì)的出口返回，這時(shí)將程序攔截到初始化段或程序錯(cuò)誤處理段。

這種方法，如同在程序中設(shè)立了若干個(gè)崗哨，每次調(diào)用子程序返回后，都要對口令(ID號)，驗(yàn)明正身后再放行。再配合軟件陷阱，基本上可以將大多數(shù)PC指針彈飛的現(xiàn)象檢測到。到了程序錯(cuò)誤處理段，要?dú)⒁獎(jiǎng)?冷啟動(dòng)還是熱啟動(dòng))就由您了。

僅以一條代碼來揭示程序飛跑的本質(zhì)!750102H ;MOV 01H，#02H ，如當(dāng)前PC不是指向75H，而是指向01H或02H，那么51內(nèi)的指令譯碼器將把她們忠實(shí)地翻譯成AJMP X01H 或 LJMP XXXXH 而XX01H XXXXH又是什么呢?天知道!這樣惡性飛跑下去那還不死定!改革一下：

CLR A ;0C4H

INC A ;04H

MOV R1，A ;0F9H

INC A ;04H

MOV @R1,A ;86H

每一字節(jié)代碼都不能在生成跳轉(zhuǎn)和循環(huán)，且都是單字節(jié)指令!往那跑去?跑出去了都要自己回來!“在家”千日好!“跳出”事事難嘛!這樣只要平時(shí)習(xí)慣了用累加器和寄存器把數(shù)倒一倒，把那些危險(xiǎn)代碼都給倒掉，這樣雖說給PC的“足”上多加了兩字節(jié)的“包”可它不好“跑”啊!“足包”====跑!有朋友會(huì)問：要是PC抓做02H--LJMP 又有抓做了老鼻子遠(yuǎn)的XXH，再抓做隔壁的YYH不就沒用了嗎?提這樣的問題只有ZENYIN這種鉆牛角得才會(huì)提!PC那一位最活躍啊?PC0啊!要“扯拐”顯然發(fā)生在她身上，至于那PC15同志啊，睡得更死豬一樣，雷爆(強(qiáng)干擾)來了都打不醒?此外如果干擾都強(qiáng)到了PC高位都出錯(cuò)的地步!關(guān)電!關(guān)電!不干了!“不是我們不行而是敵人太強(qiáng)大”!反過來要是敵人在你的專政下，只是偶爾出來搗搗亂，但一出來就沖到屁西(PC)高層，就要問問是不是你的王國根基(硬件)有問題了?而非出在意識形態(tài)(軟件)上!硬件為本!軟件為標(biāo)!標(biāo)本兼治鑄就堅(jiān)強(qiáng)體魄，方能百毒不侵!

經(jīng)驗(yàn)之二、不要輕信軟件狗

關(guān)于軟件狗的討論，論壇上多矣。匠人也曾經(jīng)查閱過許多關(guān)于軟件狗的文章。有些大師確實(shí)提出了一些比較有技巧性的方法。但是，匠人的忠告是：不要輕信軟件狗!其實(shí)，軟件狗相當(dāng)于軟件的一種自律行為。一般的思路都是通過設(shè)立一個(gè)計(jì)數(shù)器，在計(jì)時(shí)中斷中對其+1，在主程序的適當(dāng)?shù)胤綄ζ淝辶恪Ｈ绻绦蚴Э亓?，清零指令未被?zhí)行，但中斷造常發(fā)生，則計(jì)數(shù)器溢出(狗狗叫了)。但是這里有個(gè)問題：萬一干擾導(dǎo)致中斷被屏蔽了，那軟件狗就永遠(yuǎn)不會(huì)叫了!——針對這種可能，有人提出在主程序中反復(fù)刷新中斷使能標(biāo)志，保證不讓中斷被屏蔽?！f一程序飛到某個(gè)死循環(huán)中去了，不再執(zhí)行“刷新中斷使能標(biāo)志”這一功能了，還是有可能把狗狗活活餓死。

所以，匠人的觀點(diǎn)是：看門狗必須擁有獨(dú)立的計(jì)數(shù)器。(即硬件看門狗)好在現(xiàn)在好多芯片都提供了內(nèi)部WDT。這種狗都是自帶計(jì)數(shù)器的。即使干擾導(dǎo)致程序失控，WDT還是會(huì)造常計(jì)數(shù)直到溢出。當(dāng)然，匠人也沒有要將軟件狗一棍子全部打死的意思。畢竟不管是軟狗還是硬狗，逮到耗子就是好狗嘛(狗拿耗子——多管閑事?)。如果哪位訓(xùn)狗專家確實(shí)養(yǎng)過一條能看門的好軟件狗，請牽出來讓大伙瞧瞧。

經(jīng)驗(yàn)之三、話說RAM冗余技術(shù)

所謂的RAM冗余，就是：

1、將重要的數(shù)據(jù)信息備份2份(或以上)并存放在RAM中不同的區(qū)域(指地址不相連)。

2、當(dāng)平時(shí)對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行修改時(shí)，同時(shí)也更新備份。

3、當(dāng)干擾發(fā)生并被攔截到“程序錯(cuò)誤處理段”中時(shí)，

將數(shù)據(jù)與備份做比較，采用表決方式(少數(shù)服從多數(shù))選出正確(或可能正確?)的那個(gè)。

4、備份越多，效果越好。(當(dāng)然，你得有足夠的存儲空間)。

5、只備份最最原始的數(shù)據(jù)。中間變量(指那些可以從原始數(shù)據(jù)重新推導(dǎo)出來的數(shù)據(jù))不必備份，

注：

1、這種思路的理論依據(jù)，據(jù)說是源于一種“概率論”，即一個(gè)人被老婆打腫臉的概率是很大的，但如果他捂著臉去上班卻發(fā)現(xiàn)全公司每個(gè)已婚男人的臉都青了，這種概率是很小的。同理，一個(gè)RAM寄存器數(shù)據(jù)被沖毀的概率是很大的，但地址不相連的多個(gè)RAM同時(shí)被沖毀的概率是很小的。

2、前兩年，小匠學(xué)徒時(shí)，用過一次這種方法，但效果不太理想。當(dāng)時(shí)感覺可能是概率論在我這失效了?現(xiàn)在回想起來，可能是備份的時(shí)機(jī)選的不好。結(jié)果將已經(jīng)沖毀的數(shù)據(jù)又備份進(jìn)去了。這樣以來，恢復(fù)出來的數(shù)據(jù)自然也就不對了。

經(jīng)驗(yàn)之四、話說指令冗余技術(shù)

前面有個(gè)朋友問到指令冗余，按匠人的理解，指令冗余，就是動(dòng)作冗余。舉個(gè)例子，你要在某個(gè)輸出口上輸出一個(gè)高電平去驅(qū)動(dòng)一個(gè)外部器件，你如果只送一次“1”，那么，當(dāng)干擾來臨時(shí)，這個(gè)“1”就有可能變成“0”了。正確的處理方式是，你定期刷新這個(gè)“1”。那么，即使偶然受了干擾，它也能恢復(fù)回來。除了I/O口動(dòng)作的冗余，匠人強(qiáng)烈建議大家在下面各方面也采用這種方法：

1、LCD的顯示。有時(shí)，也許你會(huì)用一些LCD的專用驅(qū)動(dòng)芯片(如HT1621)，這種芯片有個(gè)好處，即你只要將顯示數(shù)據(jù)傳送給它，它就會(huì)不斷的自動(dòng)掃描LCD。但是，你千萬不要以為這樣就沒你啥事了。正確的處理方式是，要記得定期刷新送顯數(shù)據(jù)(即使顯示內(nèi)容沒有改變)。對于CPU中自帶LCD DRIVER 的，也要定期刷新LCD RAM。

2、中斷使能標(biāo)志的設(shè)置。不要以為你在程序初始化段將中斷設(shè)置好就OK了。應(yīng)該在主程序中適當(dāng)?shù)牡胤蕉ㄆ谒⑿乱幌?，以免你的中斷被掛起來?br />
3、其它一些標(biāo)志字和參數(shù)寄存器(包括你自己定義的)，也要記得常常刷新。

4、其它一些你認(rèn)為有必要反復(fù)刷新的地方。

經(jīng)驗(yàn)之五、10種軟件濾波方法

下面奉獻(xiàn)——匠人嘔心瀝血搜腸刮肚冥思苦想東拼西湊整理出來的10種軟件濾波方法：

1、限幅濾波法(又稱程序判斷濾波法)

A、方法：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)判斷，確定兩次采樣允許的最大偏差值(設(shè)為A)，每次檢測到新值時(shí)判斷：如果本次值與上次值之差<=A,則本次值有效。如果本次值與上次值之差>A,則本次值無效,放棄本次值,用上次值代替本次值

B、優(yōu)點(diǎn)：能有效克服因偶然因素引起的脈沖干擾。

C、缺點(diǎn)：無法抑制那種周期性的干擾，平滑度差。

2、中位值濾波法

A、方法：連續(xù)采樣N次(N取奇數(shù))，把N次采樣值按大小排列，取中間值為本次有效值。

B、優(yōu)點(diǎn)：能有效克服因偶然因素引起的波動(dòng)干擾，對溫度、液

位的變化緩慢的被測參數(shù)有良好的濾波效果。

C、缺點(diǎn)：對流量、速度等快速變化的參數(shù)不宜。

3、算術(shù)平均濾波法

A、方法：連續(xù)取N個(gè)采樣值進(jìn)行算術(shù)平均運(yùn)算。N值較大時(shí)：信號平滑度較高，但靈敏度較低;N值較小時(shí)：信號平滑度較低，但靈敏度較高。N值的選取：一般流量，N=12;壓力：N=4

B、優(yōu)點(diǎn)：適用于對一般具有隨機(jī)干擾的信號進(jìn)行濾波，這樣信號的特點(diǎn)是有一個(gè)平均值，信號在某一數(shù)值范圍附近上下波動(dòng)。

C、缺點(diǎn)：對于測量速度較慢或要求數(shù)據(jù)計(jì)算速度較快的實(shí)時(shí)控制不適用，比較浪費(fèi)RAM。

4、遞推平均濾波法(又稱滑動(dòng)平均濾波法)

A、方法：把連續(xù)取N個(gè)采樣值看成一個(gè)隊(duì)列，隊(duì)列的長度固定為N，每次采樣到一個(gè)新數(shù)據(jù)放入隊(duì)尾,并扔掉原來隊(duì)首的一次數(shù)據(jù).(先進(jìn)先出原則)，把隊(duì)列中的N個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行算術(shù)平均運(yùn)算,就可獲得新的濾波結(jié)果。N值的選?。毫髁?，N=12;壓力：N=4;液面，N=4~12;溫度，N=1~4

B、優(yōu)點(diǎn)：對周期性干擾有良好的抑制作用，平滑度高，適用于高頻振蕩的系統(tǒng)。

C、缺點(diǎn)：靈敏度低，對偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾的抑制作用較差，不易消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差，不適用于脈沖干擾比較嚴(yán)重的場合，比較浪費(fèi)RAM

5、中位值平均濾波法(又稱防脈沖干擾平均濾波法)

A、方法：相當(dāng)于“中位值濾波法”+“算術(shù)平均濾波法”。連續(xù)采樣N個(gè)數(shù)據(jù)，去掉一個(gè)最大值和一個(gè)最小值，然后計(jì)算N-2個(gè)數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值。N值的選?。?~14

B、優(yōu)點(diǎn)：融合了兩種濾波法的優(yōu)點(diǎn)，對于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差。

C、缺點(diǎn)：測量速度較慢，和算術(shù)平均濾波法一樣，比較浪費(fèi)RAM。

6、限幅平均濾波法

A、方法：相當(dāng)于“限幅濾波法”+“遞推平均濾波法”，每次采樣到的新數(shù)據(jù)先進(jìn)行限幅處理，再送入隊(duì)列進(jìn)行遞推平均濾波處理 。

B、優(yōu)點(diǎn)：融合了兩種濾波法的優(yōu)點(diǎn)，對于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差。

C、缺點(diǎn)：比較浪費(fèi)RAM。

7、一階滯后濾波法

A、方法：取a=0~1，本次濾波結(jié)

果=(1-a)*本次采樣值+a*上次濾波結(jié)果。

B、優(yōu)點(diǎn)：對周期性干擾具有良好的抑制作用，適用于波動(dòng)頻率較高的場合。

C、缺點(diǎn)： 相位滯后，靈敏度低，滯后程度取決于a值大小，不能消除濾波頻率高于采樣頻率的1/2的干擾信號。

8、加權(quán)遞推平均濾波法

A、方法：是對遞推平均濾波法的改進(jìn)，即不同時(shí)刻的數(shù)據(jù)加以不同的權(quán)。通常是，越接近現(xiàn)時(shí)刻的數(shù)據(jù)，權(quán)取得越大。給予新采樣值的權(quán)系數(shù)越大，則靈敏度越高，但信號平滑度越低。

B、優(yōu)點(diǎn)：適用于有較大純滯后時(shí)間常數(shù)的對象和采樣周期較短的系統(tǒng)。

C、缺點(diǎn)：對于純滯后時(shí)間常數(shù)較小，采樣周期較長，變化緩慢的信號不能迅速反應(yīng)系統(tǒng)當(dāng)前所受干擾的嚴(yán)重程度，濾波效果差。

9、消抖濾波法

A、方法：設(shè)置一個(gè)濾波計(jì)數(shù)器將每次采樣值與當(dāng)前有效值比較：如果采樣值=當(dāng)前有效值，則計(jì)數(shù)器清零如果采樣值<>當(dāng)前有效值，則計(jì)數(shù)器+1，并判斷計(jì)數(shù)器是否>=上限N(溢出)，如果計(jì)數(shù)器溢出,則將本次值替換當(dāng)前有效值,并清計(jì)數(shù)器。

B、優(yōu)點(diǎn)：對于變化緩慢的被測參數(shù)有較好的濾波效果，可避免在臨界值附近控制器的反復(fù)開/關(guān)跳動(dòng)或顯示器上數(shù)值抖動(dòng)。

C、缺點(diǎn)：對于快速變化的參數(shù)不宜，如果在計(jì)數(shù)器溢出的那一次采樣到的值恰好是干擾值,則會(huì)將干擾值當(dāng)作有效值導(dǎo)入系統(tǒng)。

10、限幅消抖濾波法

A、方法：相當(dāng)于“限幅濾波法”+“消抖濾波法” 先限幅,后消抖。

B、優(yōu)點(diǎn)： 繼承了“限幅”和“消抖”的優(yōu)點(diǎn)改進(jìn)了“消抖濾波法”中的某些缺陷,避免將干擾值導(dǎo)入系統(tǒng)。

C、缺點(diǎn)：對于快速變化的參數(shù)不宜。

IIR 數(shù)字濾波器

A. 方法：確定信號帶寬， 濾之。 Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + . + ak*Y(n-k) + b0*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X(n-2) + . + bk*X(n-k)。

B. 優(yōu)點(diǎn)：高通，低通，帶通，帶阻任意。設(shè)計(jì)簡單(用matlab)

C. 缺點(diǎn)：運(yùn)算量大。

對于單片機(jī)程序來說，大家都不陌生，但是真正使用架構(gòu)，考慮架構(gòu)的恐怕并不多，隨著程序開發(fā)的不斷增多，本人覺得架構(gòu)是非常必要的。前不就發(fā)帖與大家一起討論了一下怎樣架構(gòu)你的單片機(jī)程序，發(fā)現(xiàn)真正使用架構(gòu)的并不都，而且這類書籍基本沒有。

????

資深工程師談單片機(jī)應(yīng)用程序架構(gòu)

本人經(jīng)過摸索實(shí)驗(yàn)并總結(jié)，大致應(yīng)用程序的架構(gòu)有三種：

1. 簡單的前后臺順序執(zhí)行程序，這類寫法是大多數(shù)人使用的方法，不需用思考程序的具體架構(gòu)，直接通過執(zhí)行順序編寫應(yīng)用程序即可。

2. 時(shí)間片輪詢法，此方法是介于順序執(zhí)行與操作系統(tǒng)之間的一種方法。

3. 操作系統(tǒng)，此法應(yīng)該是應(yīng)用程序編寫的最高境界。

下面就分別談?wù)勥@三種方法的利弊和適應(yīng)范圍等。

1

順序執(zhí)行法：

這種方法，這應(yīng)用程序比較簡單，實(shí)時(shí)性，并行性要求不太高的情況下是不錯(cuò)的方法，程序設(shè)計(jì)簡單，思路比較清晰。但是當(dāng)應(yīng)用程序比較復(fù)雜的時(shí)候，如果沒有一個(gè)完整的流程圖，恐怕別人很難看懂程序的運(yùn)行狀態(tài)，而且隨著程序功能的增加，編寫應(yīng)用程序的工程師的大腦也開始混亂。即不利于升級維護(hù)，也不利于代碼優(yōu)化。本人寫個(gè)幾個(gè)比較復(fù)雜一點(diǎn)的應(yīng)用程序，剛開始就是使用此法，最終雖然能夠?qū)崿F(xiàn)功能，但是自己的思維一直處于混亂狀態(tài)。導(dǎo)致程序一直不能讓自己滿意。

這種方法大多數(shù)人都會(huì)采用，而且我們接受的教育也基本都是使用此法。對于我們這些基本沒有學(xué)習(xí)過數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，程序架構(gòu)的單片機(jī)工程師來說，無疑很難在應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)上有一個(gè)很大的提高，也導(dǎo)致了不同工程師編寫的應(yīng)用程序很難相互利于和學(xué)習(xí)。

本人建議，如果喜歡使用此法的網(wǎng)友，如果編寫比較復(fù)雜的應(yīng)用程序，一定要先理清頭腦，設(shè)計(jì)好完整的流程圖再編寫程序，否則后果很嚴(yán)重。當(dāng)然應(yīng)該程序本身很簡單，此法還是一個(gè)非常必須的選擇。

下面就寫一個(gè)順序執(zhí)行的程序模型，方面和下面兩種方法對比：

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : main()
   * Description??? : 主函數(shù)
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   int main(void)?
   {?
   ??? uint8 keyValue;

2. ??? InitSys();????????????????? // 初始化

3. ??? while (1)
   ?? ?{
   ??????? TaskDisplayClock();
   ?????? ?keyValue = TaskKeySan();
   ??????? switch (keyValue)
   ?????? {
   ??????????? case x: TaskDispStatus(); break;
   ??????????? ...
   ??????????? default: break;
   ??????? }
   ??? }
   }

2

時(shí)間片輪詢法

時(shí)間片輪詢法，在很多書籍中有提到，而且有很多時(shí)候都是與操作系統(tǒng)一起出現(xiàn)，也就是說很多時(shí)候是操作系統(tǒng)中使用了這一方法。不過我們這里要說的這個(gè)時(shí)間片輪詢法并不是掛在操作系統(tǒng)下，而是在前后臺程序中使用此法。也是本貼要詳細(xì)說明和介紹的方法。

對于時(shí)間片輪詢法，雖然有不少書籍都有介紹，但大多說得并不系統(tǒng)，只是提提概念而已。下面本人將詳細(xì)介紹本人模式，并參考別人的代碼建立的一個(gè)時(shí)間片輪詢架構(gòu)程序的方法，我想將給初學(xué)者有一定的借鑒性。

記得在前不久本人發(fā)帖《1個(gè)定時(shí)器多處復(fù)用的問題》，由于時(shí)間的問題，并沒有詳細(xì)說明怎樣實(shí)現(xiàn)1個(gè)定時(shí)器多處復(fù)用。在這里我們先介紹一下定時(shí)器的復(fù)用功能。

使用1個(gè)定時(shí)器，可以是任意的定時(shí)器，這里不做特殊說明，下面假設(shè)有3個(gè)任務(wù)，那么我們應(yīng)該做如下工作：

1. 初始化定時(shí)器，這里假設(shè)定時(shí)器的定時(shí)中斷為1ms(當(dāng)然你可以改成10ms，這個(gè)和操作系統(tǒng)一樣，中斷過于頻繁效率就低，中斷太長，實(shí)時(shí)性差)。

2. 定義一個(gè)數(shù)值：

1. #define TASK_NUM?? (3)??????????????????//? 這里定義的任務(wù)數(shù)為3，表示有三個(gè)任務(wù)會(huì)使用此定時(shí)器定時(shí)。

2. uint16 TaskCount[TASK_NUM]?;?????????? //? 這里為三個(gè)任務(wù)定義三個(gè)變量來存放定時(shí)值

3. uint8? TaskMark[TASK_NUM];?????????????//? 同樣對應(yīng)三個(gè)標(biāo)志位，為0表示時(shí)間沒到，為1表示定時(shí)時(shí)間到。

3. 在定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)中添加：

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName : TimerInterrupt()
   * Description : 定時(shí)中斷服務(wù)函數(shù)
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue : None
   **************************************************************************************/
   void TimerInterrupt(void)
   {
   ??? uint8 i;
   
   ??? for (i=0; i<TASKS_NUM; i++)?
   ??? {
   ??????? if (TaskCount[i])?
   ??????? {
   ????????????? TaskCount[i]--;?
   ????????????? if (TaskCount[i] == 0)?
   ????????????? {
   ??????????????????? TaskMark[i] = 0x01;?
   ????????????? }
   ??????? }
   ?? }
   }

代碼解釋：定時(shí)中斷服務(wù)函數(shù)，在中斷中逐個(gè)判斷，如果定時(shí)值為0了，表示沒有使用此定時(shí)器或此定時(shí)器已經(jīng)完成定時(shí)，不著處理。否則定時(shí)器減一，知道為零時(shí)，相應(yīng)標(biāo)志位值1，表示此任務(wù)的定時(shí)值到了。

4. 在我們的應(yīng)用程序中，在需要的應(yīng)用定時(shí)的地方添加如下代碼，下面就以任務(wù)1為例：

1. TaskCount[0] = 20;???????// 延時(shí)20ms

2. TaskMark[0]??= 0x00;???? // 啟動(dòng)此任務(wù)的定時(shí)器

到此我們只需要在任務(wù)中判斷TaskMark[0]?是否為0x01即可。其他任務(wù)添加相同，至此一個(gè)定時(shí)器的復(fù)用問題就實(shí)現(xiàn)了。用需要的朋友可以試試，效果不錯(cuò)哦。

通過上面對1個(gè)定時(shí)器的復(fù)用我們可以看出，在等待一個(gè)定時(shí)的到來的同時(shí)我們可以循環(huán)判斷標(biāo)志位，同時(shí)也可以去執(zhí)行其他函數(shù)。

循環(huán)判斷標(biāo)志位：

那么我們可以想想，如果循環(huán)判斷標(biāo)志位，是不是就和上面介紹的順序執(zhí)行程序是一樣的呢？一個(gè)大循環(huán)，只是這個(gè)延時(shí)比普通的for循環(huán)精確一些，可以實(shí)現(xiàn)精確延時(shí)。

執(zhí)行其他函數(shù)：

那么如果我們在一個(gè)函數(shù)延時(shí)的時(shí)候去執(zhí)行其他函數(shù)，充分利用CPU時(shí)間，是不是和操作系統(tǒng)有些類似了呢？但是操作系統(tǒng)的任務(wù)管理和切換是非常復(fù)雜的。下面我們就將利用此方法架構(gòu)一直新的應(yīng)用程序。

時(shí)間片輪詢法的架構(gòu)：

1.設(shè)計(jì)一個(gè)結(jié)構(gòu)體：

1. // 任務(wù)結(jié)構(gòu)
   typedef struct _TASK_COMPONENTS
   {
   ??? uint8 Run;???????????????? // 程序運(yùn)行標(biāo)記：0-不運(yùn)行，1運(yùn)行
   ??? uint8 Timer; ???????????? // 計(jì)時(shí)器
   ??? uint8 ItvTime;??????????????// 任務(wù)運(yùn)行間隔時(shí)間
   ??? void (*TaskHook)(void);????// 要運(yùn)行的任務(wù)函數(shù)
   } TASK_COMPONENTS;???????// 任務(wù)定義

這個(gè)結(jié)構(gòu)體的設(shè)計(jì)非常重要，一個(gè)用4個(gè)參數(shù)，注釋說的非常詳細(xì)，這里不在描述。

2. 任務(wù)運(yùn)行標(biāo)志出來，此函數(shù)就相當(dāng)于中斷服務(wù)函數(shù)，需要在定時(shí)器的中斷服務(wù)函數(shù)中調(diào)用此函數(shù)，這里獨(dú)立出來，并于移植和理解。

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : TaskRemarks()
   * Description??? : 任務(wù)標(biāo)志處理
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   void TaskRemarks(void)
   {
   ??? uint8 i;

2. ??? for (i=0; i<TASKS_MAX; i++)????????? // 逐個(gè)任務(wù)時(shí)間處理
   ??? {
   ??????? ?if (TaskComps[i].Timer)????????? // 時(shí)間不為0
   ??????? {
   ??????????? TaskComps[i].Timer--;???????? // 減去一個(gè)節(jié)拍
   ??????????? if (TaskComps[i].Timer == 0)?????? // 時(shí)間減完了
   ?????????? ?{
   ???????????????? TaskComps[i].Timer = TaskComps[i].ItvTime;?????? // 恢復(fù)計(jì)時(shí)器值，從新下一次
   ???????????????? TaskComps[i].Run = 1;?????????? // 任務(wù)可以運(yùn)行
   ??????????? }
   ??????? }
   ?? }
   }

大家認(rèn)真對比一下次函數(shù)，和上面定時(shí)復(fù)用的函數(shù)是不是一樣的呢？

3. 任務(wù)處理

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : TaskProcess()
   * Description??? : 任務(wù)處理
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   void TaskProcess(void)
   {
   ??? uint8 i;

2. ??? for (i=0; i<TASKS_MAX; i++)?????????? // 逐個(gè)任務(wù)時(shí)間處理
   ??? {
   ???????? if (TaskComps[i].Run)?????????? // 時(shí)間不為0
   ??????? {
   ???????????? TaskComps[i].TaskHook();???????? // 運(yùn)行任務(wù)
   ???????????? TaskComps[i].Run = 0;????????? // 標(biāo)志清0
   ??????? }
   ??? }???
   }

此函數(shù)就是判斷什么時(shí)候該執(zhí)行那一個(gè)任務(wù)了，實(shí)現(xiàn)任務(wù)的管理操作，應(yīng)用者只需要在main()函數(shù)中調(diào)用此函數(shù)就可以了，并不需要去分別調(diào)用和處理任務(wù)函數(shù)。

到此，一個(gè)時(shí)間片輪詢應(yīng)用程序的架構(gòu)就建好了，大家看看是不是非常簡單呢？此架構(gòu)只需要兩個(gè)函數(shù)，一個(gè)結(jié)構(gòu)體，為了應(yīng)用方面下面將再建立一個(gè)枚舉型變量。

下面我就就說說怎樣應(yīng)用吧，假設(shè)我們有三個(gè)任務(wù)：時(shí)鐘顯示，按鍵掃描，和工作狀態(tài)顯示。

1. 定義一個(gè)上面定義的那種結(jié)構(gòu)體變量

1. /**************************************************************************************
   * Variable definition????????????????????????????
   **************************************************************************************/
   static TASK_COMPONENTS TaskComps[] =?
   {
   ??? {0, 60, 60, TaskDisplayClock},??????????? // 顯示時(shí)鐘
   ??? {0, 20, 20, TaskKeySan},?????????????? // 按鍵掃描
   ??? {0, 30, 30, TaskDispStatus},??????????? // 顯示工作狀態(tài)

2. ???? // 這里添加你的任務(wù)。。。。

3. };

復(fù)制代碼

在定義變量時(shí)，我們已經(jīng)初始化了值，這些值的初始化，非常重要，跟具體的執(zhí)行時(shí)間優(yōu)先級等都有關(guān)系，這個(gè)需要自己掌握。

①大概意思是，我們有三個(gè)任務(wù)，沒1s執(zhí)行以下時(shí)鐘顯示，因?yàn)槲覀兊臅r(shí)鐘最小單位是1s，所以在秒變化后才顯示一次就夠了。

②由于按鍵在按下時(shí)會(huì)參數(shù)抖動(dòng)，而我們知道一般按鍵的抖動(dòng)大概是20ms，那么我們在順序執(zhí)行的函數(shù)中一般是延伸20ms，而這里我們每20ms掃描一次，是非常不錯(cuò)的出來，即達(dá)到了消抖的目的，也不會(huì)漏掉按鍵輸入。

③為了能夠顯示按鍵后的其他提示和工作界面，我們這里設(shè)計(jì)每30ms顯示一次，如果你覺得反應(yīng)慢了，你可以讓這些值小一點(diǎn)。后面的名稱是對應(yīng)的函數(shù)名，你必須在應(yīng)用程序中編寫這函數(shù)名稱和這三個(gè)一樣的任務(wù)。

2. 任務(wù)列表

1. // 任務(wù)清單
   typedef enum _TASK_LIST
   {
   ??? TAST_DISP_CLOCK,??????????? // 顯示時(shí)鐘
   ??? TAST_KEY_SAN,???????????? // 按鍵掃描
   ??? TASK_DISP_WS,???????????? // 工作狀態(tài)顯示
   ?????// 這里添加你的任務(wù)。。。。
   ???? TASKS_MAX?????????????????????????????????????????? // 總的可供分配的定時(shí)任務(wù)數(shù)目
   } TASK_LIST;

復(fù)制代碼

好好看看，我們這里定義這個(gè)任務(wù)清單的目的其實(shí)就是參數(shù)TASKS_MAX的值，其他值是沒有具體的意義的，只是為了清晰的表面任務(wù)的關(guān)系而已。

3. 編寫任務(wù)函數(shù)

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : TaskDisplayClock()
   * Description??? : 顯示任務(wù)

2. * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   void TaskDisplayClock(void)
   {

3. }

4. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : TaskKeySan()
   * Description??? : 掃描任務(wù)
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   void TaskKeySan(void)
   {

5. 
   

   }

6. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : TaskDispStatus()
   * Description??? : 工作狀態(tài)顯示
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   void TaskDispStatus(void)
   {

7. 
   

   }

8. // 這里添加其他任務(wù)。

復(fù)制代碼

現(xiàn)在你就可以根據(jù)自己的需要編寫任務(wù)了。

4. 主函數(shù)

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : main()
   * Description??? : 主函數(shù)
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   int main(void)?
   {?
   ??? InitSys();????????????????? // 初始化

2. ??? while (1)
   ??? {
   ??????? TaskProcess();???????????? // 任務(wù)處理
   ??? }
   }

到此我們的時(shí)間片輪詢這個(gè)應(yīng)用程序的架構(gòu)就完成了，你只需要在我們提示的地方添加你自己的任務(wù)函數(shù)就可以了。是不是很簡單啊，有沒有點(diǎn)操作系統(tǒng)的感覺在里面？

不防試試把，看看任務(wù)之間是不是相互并不干擾？并行運(yùn)行呢？當(dāng)然重要的是，還需要，注意任務(wù)之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞時(shí)，需要采用全局變量，除此之外還需要注意劃分任務(wù)以及任務(wù)的執(zhí)行時(shí)間，在編寫任務(wù)時(shí)，盡量讓任務(wù)盡快執(zhí)行完成。

3

操作系統(tǒng)：

操作系統(tǒng)的本身是一個(gè)比較復(fù)雜的東西，任務(wù)的管理，執(zhí)行本事并不需要我們?nèi)チ私?。但是光是移植都是一件非常困難的是，雖然有人說過“你如果使用過系統(tǒng)，將不會(huì)在去使用前后臺程序”。但是真正能使用操作系統(tǒng)的人并不多，不僅是因?yàn)橄到y(tǒng)的使用本身很復(fù)雜，而且還需要購買許可證（ucos也不例外，如果商用的話）。

這里本人并不想過多的介紹操作系統(tǒng)本身，因?yàn)椴皇且粌删湓捘苓^說明白的，下面列出UCOS下編寫應(yīng)該程序的模型。大家可以對比一下，這三種方式下的各自的優(yōu)缺點(diǎn)。

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : main()
   * Description??? : 主函數(shù)
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   int main(void)?
   {?
   ??? OSInit();??????????????? // 初始化uCOS-II

2. ??? OSTaskCreate((void (*) (void *)) TaskStart,??????? // 任務(wù)指針
   ??????????????? (void?? *) 0,??????????? // 參數(shù)
   ??????????????? (OS_STK *) &TaskStartStk[TASK_START_STK_SIZE - 1], // 堆棧指針
   ??????????????? (INT8U?? ) TASK_START_PRIO);??????? // 任務(wù)優(yōu)先級

3. ??? OSStart();?????????????????????????????? ??????? // 啟動(dòng)多任務(wù)環(huán)境
   ????????????????????????????????????????
   ??? return (0);?
   }

復(fù)制代碼

1. /**************************************************************************************
   * FunctionName?? : TaskStart()??????????
   * Description??? : 任務(wù)創(chuàng)建，只創(chuàng)建任務(wù)，不完成其他工作
   * EntryParameter : None
   * ReturnValue??? : None
   **************************************************************************************/
   void TaskStart(void* p_arg)
   {
   ??? OS_CPU_SysTickInit();?????????????????????????????????????? // Initialize the SysTick.?

2. #if (OS_TASK_STAT_EN > 0)
   ??? OSStatInit();?????????????????????????????????????????????? // 這東西可以測量CPU使用量?
   #endif

3. ?OSTaskCreate((void (*) (void *)) TaskLed,?????// 任務(wù)1
   ??????????????? (void?? *) 0,?????????????? // 不帶參數(shù)
   ??????????????? (OS_STK *) &TaskLedStk[TASK_LED_STK_SIZE - 1],? // 堆棧指針
   ??????????????? (INT8U?? ) TASK_LED_PRIO);???????? // 優(yōu)先級

4. ?// Here the task of creating your
   ????????????????
   ??? while (1)
   ??? {
   ??????? OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 100);
   ??? }
   }

?

不難看出，時(shí)間片輪詢法優(yōu)勢還是比較大的，即由順序執(zhí)行法的優(yōu)點(diǎn)，也有操作系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)。結(jié)構(gòu)清晰，簡單，非常容易理解。