VxWorks任務(wù)調(diào)度

VxWorks任務(wù)有五種基本狀態(tài)：

就緒、休眠、延時、懸置、運行

就緒態(tài)是任務(wù)獲取了除了CPU以外的所有資源

休眠態(tài)是任務(wù)等待除CPU以外的其它資源，通常是等待信號量，也成為阻塞態(tài)

延時態(tài)是通過調(diào)用taskdelay函數(shù)主動釋放CPU一段時間，時間到了之后就進入就緒態(tài)

懸置態(tài)是一種處于調(diào)試的狀態(tài)

整個系統(tǒng)中只有一個任務(wù)是處于運行態(tài)的，通常是由處于ready態(tài)的最高優(yōu)先級的任務(wù)轉(zhuǎn)化來的，如果所有的任務(wù)都不處于就緒態(tài)，那么系統(tǒng)會自動運行一個IDLE態(tài)（shell看到的狀態(tài)）

?

???????? 操作系統(tǒng)大部分的任務(wù)調(diào)度過程是由任務(wù)調(diào)度核心根據(jù)不同的調(diào)度算法實現(xiàn)的。

幾種常用的任務(wù)調(diào)度算法：時間片輪轉(zhuǎn)、優(yōu)先級搶占、獨占資源

VxWorks實現(xiàn)上面的三種算法并根據(jù)配置可以組合起來使用，系統(tǒng)默認(rèn)的是優(yōu)先級搶占和獨占資源的調(diào)度策略。

時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度算法是多個任務(wù)運行時，每個任務(wù)只能運行一個時間片，不管當(dāng)前任務(wù)是否執(zhí)行完畢，都要釋放CPU資源，并在ready隊列末尾排序，在ready隊列中最高優(yōu)先級的任務(wù)會獲得CPU資源并開始執(zhí)行，這樣循環(huán)調(diào)度，函數(shù)kernelTimeSlice(int ticks)可以使能VxWorks的時間片輪轉(zhuǎn)機制。

優(yōu)先級搶占是指當(dāng)一個高優(yōu)先級的任務(wù)處于ready狀態(tài)時，如果當(dāng)前運行的狀態(tài)比較低，，則當(dāng)前任務(wù)釋放CPU進入ready狀態(tài)，高優(yōu)先級的任務(wù)將會獲取CPU并開始執(zhí)行。

獨占資源是指當(dāng)一個任務(wù)獲取CPU開始執(zhí)行，若沒有更高優(yōu)先級的任務(wù)處于ready狀態(tài)，則該任務(wù)會一直占用CPU直到該任務(wù)執(zhí)行完成。

VxWorks中默認(rèn)沒有使用時間片輪轉(zhuǎn)機制，在該系統(tǒng)中時間片只是起到了計時的作用，比如對taskdelay、等待信號量等計時。

系統(tǒng)的tick：可通過sysClkRateSet()設(shè)置系統(tǒng)tick，比如輸入?yún)?shù)為60，代表1/60s一個tick，1/60s這個時間是通過系統(tǒng)時鐘中斷產(chǎn)生的。

任務(wù)舉例：

void task_test()

{

??? taskSpawn ("tLow", 200, 0, 8000, (FUNCPTR) lowMain, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

??? taskSpawn ("tHigh", 151, 0, 8000, (FUNCPTR) highMain, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

}

void?highMain()

{

??? while(1) {

??????? printf(“1”);

??? }

}

void lowMain()

{

??? while(1) {

??????? printf(“2”);

??? }

}

具體執(zhí)行過程是：當(dāng)在shell中輸入函數(shù)名task_test后，tshell任務(wù)會依次調(diào)用taskSpawn函數(shù)進行任務(wù)創(chuàng)建，分別創(chuàng)建兩個優(yōu)先級不同的任務(wù)，當(dāng)task_test函數(shù)完成后，tshell任務(wù)釋放CPU，剛才創(chuàng)建的兩個任務(wù)中高優(yōu)先級任務(wù)會獲取CPU并開始執(zhí)行（體現(xiàn)VxWorks優(yōu)先級搶占式），因為高優(yōu)先級任務(wù)在while(1)中執(zhí)行，并沒有釋放CPU資源，所以低優(yōu)先級的任務(wù)不會獲取CPU開始執(zhí)行（體現(xiàn)獨占式）。這種情況下會一直打印”11111”

若修改高優(yōu)先級入口函數(shù)為

void highMain()

{

taskdelay(10);

??? while(1) {

??????? printf(“1”);

??? }

}

那么tshell任務(wù)結(jié)束后，先開始執(zhí)行10tick的低優(yōu)先級任務(wù)，打印10tick時間的”2”（每個tick為1/60s），之后高優(yōu)先級任務(wù)會搶占CPU并開始執(zhí)行，之后會一直打印”1”。