實(shí)時(shí)控制技術(shù)滿足實(shí)時(shí)工業(yè)通信發(fā)展的需求——第2部分
本系列博文的第1部分介紹了用于C2000? 微控制器(MCU)的EtherCAT從站堆棧解決方案的市場機(jī)遇,并介紹了從站堆棧開發(fā)快速入門的三個(gè)階段指南。
除了這三方面的開發(fā)流程之外,TI還采取了哪些舉措,使我們的解決方案比傳統(tǒng)的堆棧移植方案更具吸引力?首先,我們應(yīng)用了C28CPU架構(gòu)方面的知識(shí),調(diào)整了相關(guān)軟件,從而更好地發(fā)揮CPU的功能。例如,我們優(yōu)化了中斷處理、直接存儲(chǔ)器訪問(DMA)和控制(脈沖寬度調(diào)制[PWM])同步例程,以充分利用片上硬件。此外,我們與Beckhoff合作更新/增強(qiáng)了已發(fā)布的堆棧,以支持?jǐn)?shù)據(jù)處理,使其更適合C28CPU。
談及與Beckhoff合作,支持串行外設(shè)接口(SPI)和并行(外部存儲(chǔ)器接口[EMIF])通信的C28從站堆棧和硬件抽象層(HAL)被用作其從站堆棧配置工具(SSC)的一部分?;谥暗腃2000MCU經(jīng)驗(yàn),您將找到參考軟件解決方案版本“Plugfest-ready”。
支持SPI和EMIF硬件接口提供了實(shí)現(xiàn)選項(xiàng),使得系統(tǒng)能夠在印刷電路板(PCB)路由復(fù)雜性與最低延遲通信之間進(jìn)行權(quán)衡。此外,在使用Beckhoff Et1100器件直接測試版本時(shí),您可調(diào)整SPI和EMIF HAL驅(qū)動(dòng)器,以支持其他EtherCAT從站器件硅解決方案,包括TI的AMIC110SoC(SPI——請(qǐng)聯(lián)系Sitara?論壇)或從站硬件的現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)實(shí)例(EMIF或SPI),如Beckhoff ET1816。
在SPI和EMIF處理器數(shù)據(jù)接口(PDI)中,EtherCAT從站堆棧代碼和應(yīng)用程序代碼之間并無差異,只有器件名稱和產(chǎn)品代碼不同,因此即使SPI和EMIF從站節(jié)點(diǎn)都在同一網(wǎng)絡(luò)中,它們也可能存在差異。當(dāng)EMIF從站節(jié)點(diǎn)位于同一網(wǎng)絡(luò)中時(shí),它們可能有所差異。
TI EtherCAT軟件包的C2000MCU特性是Echoback應(yīng)用示例。雖然應(yīng)用程序演示并不復(fù)雜,但它只是將從站節(jié)點(diǎn)輸出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)回送到輸入,可使用任何EtherCAT主站或TwinCAT主站查看,欲知詳情,可訪問“EtherCAT解決方案參考指南”。
通過納入Echoback應(yīng)用程序,TI展示了堆棧軟件基本使用的示例,并為您提供了一個(gè)占位符,供您自行創(chuàng)建應(yīng)用程序。遵循Echoback示例將更容易利用TI針對(duì)堆棧和HAL軟件模塊進(jìn)行的許多優(yōu)化,并提供EtherCAT從站信息(ESI)文件的良好示例。此外,Echoback也被納入進(jìn)快速評(píng)估二進(jìn)制項(xiàng)目中。
圖1:TMDSECATNCD379EtherCAT電路板映像
最后,如圖1所示,EtherCAT controlCARD硬件平臺(tái)利用了其他C2000MCU控制卡的通用180管腳接口。EtherCAT controlCARD與任何180管腳C2000應(yīng)用評(píng)估模塊(EVM)或擴(kuò)展塢物理兼容,因此可將EtherCAT連接添加到許多現(xiàn)有的實(shí)時(shí)控制應(yīng)用示例中。例如,您可將EtherCAT controlCARD與工業(yè)驅(qū)動(dòng)器開發(fā)套件(IDDK)結(jié)合使用,以使用快速電流回路和/或位置管理器技術(shù)為伺服添加實(shí)時(shí)連接。
另外值得一提的是,EtherCAT controlCARD可以獨(dú)立運(yùn)行。使用Micro USB電纜為硬件供電,無需擴(kuò)展塢或EVM供電。有關(guān)詳細(xì)信息,請(qǐng)參見“TMDSECATCNCD379D EtherCAT解決方案參考指南”。這有助于降低多節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)測試和配置中的硬件復(fù)雜性。
如您所見,C2000DesignDRIVE EtherCAT支持已采取一些額外的步驟來簡化從站節(jié)點(diǎn)的開發(fā),并助您在我們的微控制器上運(yùn)行堆棧時(shí)獲得出色的性能。在本系列的其他文章中,我們將詳述前面概述的三個(gè)開發(fā)階段中提供的軟件支持。