引言
在蘋果產(chǎn)量日益增加的今天,不僅包裝量增加,而且包裝效率要求更高,這就導(dǎo)致繁瑣的包裝過程急需改革,因此我們提出了蘋果打包機的研發(fā)方案,希望可以簡化蘋果包裝過程,節(jié)省勞動成本,提高包裝效率。
1項目背景
我國蘋果生產(chǎn)現(xiàn)已形成四大主產(chǎn)區(qū),包括渤海灣產(chǎn)區(qū)、西北黃土高原產(chǎn)區(qū)、黃河故道和秦嶺北麓產(chǎn)區(qū)、西南冷涼高地產(chǎn)區(qū),如圖1所示。
我國的蘋果產(chǎn)量日益增加,而蘋果的打包裝箱依舊是采用人工方式,工作環(huán)境污染大,工作效率低,每人每天費用在60~80元,工作量在100~120箱之間,大約2500個蘋果,工作時間為每天8h。租單個模塊(包裝模塊、裝箱模塊)每次300元,工作8h,以此累計,若超過租賃時填寫時間,則加收50元/h。租整個機器,每次500元,工作8h,以此累計,若超過租賃時填寫時間,則加收100元/h。
2功能介紹
本設(shè)計可以對蘋果的大小進行檢測及分類,然后使用發(fā)泡網(wǎng)包裝蘋果,實現(xiàn)套袋過程,再將包裝好的蘋果逐一裝箱、封箱并送到出貨口。
根據(jù)市場分析,現(xiàn)在對成熟蘋果的包裝都是利用手工進行的,所以如何花費較低的成本實現(xiàn)復(fù)雜的工作,為果業(yè)的包裝環(huán)節(jié)提供較大改善,是本設(shè)計的目的。本設(shè)計由多個可拆裝模塊組成,能夠針對不同的作業(yè)地形,完成不同形狀的拼裝。具體設(shè)備布局如圖2所示。
蘋果打包機的功能模塊包含4個單元,分別是檢測單元、傳送單元、打包單元及裝箱單元,如圖3所示。
(1)檢測單元:利用重量傳感器對蘋果大小進行檢測并分類:
(2)傳送單元:利用傳送帶把蘋果送到各個位置:
(3)打包單元:利用打包機構(gòu)對送到位的蘋果進行發(fā)泡網(wǎng)的包裝:
(4)裝箱單元:利用機械臂對包裝好的蘋果進行裝箱,最后封箱送到出貨口。
3結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.1包裝機器人的檢測方式
使用傳感器對一些位置進行監(jiān)控,并對監(jiān)控信息進行處理,以電信號的形式發(fā)送到控制系統(tǒng)。利用重量傳感器進行蘋果的檢測,使用機械結(jié)構(gòu)對不同重量的蘋果進行分類,使誤差控制在100g以內(nèi):利用紅外傳感器檢測到的信息確定蘋果位置。
3.2傳送系統(tǒng)
利用傳送帶,根據(jù)傳感器檢測到的蘋果位置對蘋果進行傳送,使蘋果到達下一個加工位置,另外對包裝結(jié)束的整箱蘋果實施傳送。
3.3工作流程
蘋果包裝流程如圖4所示。
3.4驅(qū)動系統(tǒng)組成
設(shè)備驅(qū)動系統(tǒng)組成如圖5所示。
3.5機械臂的整體結(jié)構(gòu)
機械臂的關(guān)節(jié)采用球面形式設(shè)計與制作,包含肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)。機械臂有6個自由度,分別為腕部3個、肩部2個和肘部1個,如圖6所示。
手部結(jié)構(gòu)仿人手設(shè)計,具備5個手指,每個手指3個關(guān)節(jié),利用仿生原理進行工作,如圖7所示。
4結(jié)語
將包裝機器人應(yīng)用在農(nóng)業(yè)上進行蘋果的包裝與裝箱,代替部分人力,打破了原始的人工包裝與裝箱工作節(jié)奏,不僅提高了工作效率,其優(yōu)勢還體現(xiàn)在傳統(tǒng)的套袋方式要通過人工對蘋果的大小、重量進行分類,存在一定的出錯率,而蘋果打包機實現(xiàn)了這一過程的自動化、程序化,能夠節(jié)省大量的時間和勞動力,提高操作的正確率。
本設(shè)計以"快準穩(wěn)"為設(shè)計理念,即"快速包裝、標準包裝、穩(wěn)定耐用",以最高性價比為目標,提供蘋果包裝服務(wù),保證日益增加的蘋果包裝工作能更快更好地完成。
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