國(guó)產(chǎn)工業(yè)CPU，米爾基于全志T507-H開發(fā)板的實(shí)時(shí)性分析與測(cè)試

時(shí)間：2023-02-06 17:11:48

關(guān)鍵字：米爾電子開發(fā)板核心板

手機(jī)看文章

掃描二維碼
隨時(shí)隨地手機(jī)看文章

[導(dǎo)讀]全志科技T5系列是一個(gè)高性能四核 CortexTM–A53 處理器，適用于新一代汽車市場(chǎng)。T5系列符合汽車 AEC – Q100 測(cè)試要求。該芯片集成四核 CortexTM–A53 CPU、G31MP2 GPU、32 位 DDR3/LPDDR3/DDR4/LRDDR4 動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器。

1.概念

全志科技T5系列是一個(gè)高性能四核 CortexTM–A53 處理器，適用于新一代汽車市場(chǎng)。T5系列符合汽車 AEC – Q100 測(cè)試要求。該芯片集成四核 CortexTM–A53 CPU、G31MP2 GPU、32 位 DDR3/LPDDR3/DDR4/LRDDR4 動(dòng)態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器。

MYC-YT507H核心板基于T507-H處理器研制，具有豐富的接口資源, 擁有良好的軟件開發(fā)環(huán)境，內(nèi)核支持開源操作系統(tǒng)Linux。

在開發(fā)階段，建議配合核心板配套的評(píng)估套件 MYD-YT507H 來(lái)加速開發(fā)。

2.實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)

實(shí)時(shí)補(bǔ)丁我們選擇RT-Preempt來(lái)實(shí)現(xiàn)。

1.1. 移植補(bǔ)丁

RT補(bǔ)丁官網(wǎng) 從RT官網(wǎng)下載4.9.170對(duì)應(yīng)補(bǔ)丁

把解壓后的補(bǔ)丁放到linux4.9目錄下，然后用下面命令打包即可 patch -p1 < ./patch-4.9.170-rt129.patch

由于代碼有差異，會(huì)提示大量不匹配，導(dǎo)致補(bǔ)丁打入失敗則用下面命令找出打入失敗文件

find ./ -name "*.rej"

手動(dòng)逐一檢查rej文件，逐個(gè)修改

難點(diǎn)：

zram驅(qū)動(dòng)，sdk中源碼引用自5.x版本驅(qū)動(dòng)，需要找5.10左右RT補(bǔ)丁參考

thread_info.h文件中手動(dòng)將PREEMPT_LAZY宏改序號(hào)、宏名字

問題點(diǎn)1：中斷上下文中調(diào)用搶占api(rt_spin_lock即mutex)導(dǎo)致sched異常。

分析與解決：

這個(gè)中斷是系統(tǒng)核心timer服務(wù)，至關(guān)重要。其通過(guò)request_percpu_irq注冊(cè)中斷isr，并不是常規(guī)request_irq或request_thread_irq，無(wú)法線程化。

繼續(xù)分析崩潰調(diào)用棧，在崩潰前最后的操作為cpufreq_cpu_get，通過(guò)分析其源碼，基本找到__account_system_time函數(shù)中調(diào)用了cpufreq_acct_update_power，其中又調(diào)用了rt_spin_lock函數(shù)導(dǎo)致崩潰。

通過(guò)分析cpufreq_acct_update_power函數(shù)，發(fā)現(xiàn)通過(guò)宏定義：CONFIG_CPU_FREQ_TIMES可以屏蔽該函數(shù)，進(jìn)而不調(diào)用rt_spin_lock。

經(jīng)測(cè)試，在menuconfig中，屏蔽CONFIG_CPU_FREQ_TIMES后，系統(tǒng)能正常啟動(dòng)到login環(huán)節(jié)。

解決方法：

drivers/cpufreq/Kconfig中針對(duì)CPU_FREQ_TIMES設(shè)置與PREEMPT_RT_BASE的互斥。