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[導(dǎo)讀]摘要:為了提高機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中定位的精度,介紹一種基于PLC的三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。方案中提出了步進(jìn)電機(jī)在機(jī)械手定位應(yīng)用中的一種新思路,詳細(xì)論述三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及軟件實(shí)現(xiàn)方法,

摘要:為了提高機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中定位的精度,介紹一種基于PLC三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。方案中提出了步進(jìn)電機(jī)在機(jī)械手定位應(yīng)用中的一種新思路,詳細(xì)論述三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及軟件實(shí)現(xiàn)方法,并建立M("GS組態(tài)環(huán)境界面對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行進(jìn)行監(jiān)控。測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定,定位精確,具有較高的應(yīng)用價(jià)值。
關(guān)鍵詞:PLC;三自由度;機(jī)械手;步進(jìn)電機(jī);MCGS組態(tài)環(huán)境


0 引 言
    機(jī)械手是一種能模擬人的手臂動(dòng)作,按照設(shè)定程序、軌跡和要求,代替人手進(jìn)行抓取、搬運(yùn)工件或操持工具的機(jī)電一體化自動(dòng)裝置。三自由度機(jī)械手又稱3D機(jī)械人,能夠?qū)崿F(xiàn)三個(gè)自由度方向(水平、垂直和旋轉(zhuǎn))的抓取或放置物品,具有操作范圍大,靈活性好,應(yīng)用廣泛的特點(diǎn)。
    可編程控制器(PLC)是一種專門為工業(yè)應(yīng)用而設(shè)計(jì)的進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算操作的電子控制裝置。由于其具有可靠性高,功能強(qiáng),編程簡(jiǎn)單,人機(jī)交互界面友好等特性而廣泛用于工業(yè)控制系統(tǒng)。
    步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)執(zhí)行元件。在非超載情況下,電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)目。這一線性關(guān)系的存在,加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性誤差而無(wú)累計(jì)誤差的特點(diǎn),使其在速度、定位等控制領(lǐng)域應(yīng)用得非常廣泛。
    機(jī)械手按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式機(jī)械手。本文設(shè)計(jì)的三自由度機(jī)械手屬于混合式機(jī)械手,它綜合了電動(dòng)式和氣動(dòng)式機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn),既節(jié)省了行程開(kāi)關(guān)和PLC的I/O端口,又達(dá)到了簡(jiǎn)便操作和精確定位的目的。


1 三自由度機(jī)械手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)方式
    三自由度機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型。圖1為機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖,機(jī)械手手臂的左右運(yùn)動(dòng)(水平方向)由伸縮步進(jìn)電機(jī)控制,上下運(yùn)動(dòng)(垂直方向)由升降步進(jìn)電機(jī)控制,逆時(shí)針和順時(shí)針旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)則由底盤直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制。機(jī)械手的夾緊裝置采用關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),其夾緊與松開(kāi)用氣壓驅(qū)動(dòng),并由電磁閥控制。
    機(jī)械手可以根據(jù)設(shè)定程序的動(dòng)作將工件從A處搬運(yùn)到B處。SQ1,SQ2,SQ5,SQ6為水平和垂直方向上的限位開(kāi)關(guān),SQ3,SQ4為原點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的光接近開(kāi)關(guān)。


2 三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    三自由度機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)置了手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式。自動(dòng)方式又分為自動(dòng)回原點(diǎn)、單步、單周期、連續(xù)四種工作方式。

2.1 硬件設(shè)計(jì)
    主控制系統(tǒng)選用三菱FX2N系列晶體管輸出型PLC,步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器選用SH-20403型模塊。機(jī)械手的外部接線圖如圖2所示。

    機(jī)械手在最上面、最右邊,底盤轉(zhuǎn)至光接近開(kāi)關(guān)X3處且?jiàn)A緊裝置松開(kāi)時(shí)稱系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。X10為手動(dòng)控制按鈕,按下該按鈕后,可以進(jìn)行按鍵開(kāi)關(guān)X20~X27對(duì)應(yīng)的手動(dòng)操作。X11~X15分別為自動(dòng)方式中的回原點(diǎn)、單步、單周期和連續(xù)工作方式按鈕,按下其中的某一個(gè)按鈕,再按起動(dòng)按鈕X0,該工作方式的動(dòng)作就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行。步進(jìn)電機(jī)只有在有脈沖信號(hào)(Y0)和方向信號(hào)(Y2或Y3)輸入時(shí)才會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng),Y6,Y7選擇將脈沖信號(hào)Y0送至哪個(gè)步進(jìn)電機(jī)。Y5控制送氣電磁閥,實(shí)現(xiàn)夾緊裝置的夾緊與松開(kāi)。Y10,Y11控制底盤直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。
2.2 軟件設(shè)計(jì)
    在選擇單步、單周期和連續(xù)工作方式前,系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。如果不滿足這一條件,可以選擇回原點(diǎn)工作方式,該工作方式依次執(zhí)行以下操作:向上運(yùn)動(dòng)至上限位x1→向右運(yùn)動(dòng)至右限位X2→順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至光接近開(kāi)關(guān)X3→夾緊裝置松開(kāi)。
    機(jī)械手自動(dòng)工作方式的順序功能圖如圖3所示。機(jī)械手手臂的運(yùn)動(dòng)速度由輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率控制,機(jī)械手下降及左行的距離由脈沖數(shù)控制,脈沖頻率和脈沖數(shù)可以根據(jù)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況在程序中設(shè)定,具有可重復(fù)操作性。

    本系統(tǒng)采用的是PLC梯形圖順序編程的方法。其中以PLSY脈沖輸出指令輸出脈沖,用MOV指令設(shè)定脈沖個(gè)數(shù),指定脈沖輸出完后,指令執(zhí)行完成標(biāo)志M8029置1。由于PLSY指令只能使用一次,而系統(tǒng)中兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)均需要脈沖輸入,設(shè)計(jì)中采用兩個(gè)外部繼電器解決了該問(wèn)題。將Y0輸出的脈沖同時(shí)接至兩個(gè)繼電器動(dòng)觸點(diǎn),兩繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)分別與兩塊步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入端相連,Y6,Y7接到兩繼電器的控制端,這樣就可以通過(guò)Y6,Y7來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖輸入。


3 系統(tǒng)的MCGS組態(tài)環(huán)境
    MCGS是為工業(yè)過(guò)程控制和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)領(lǐng)域服務(wù)的通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件,具有功能完善,操作簡(jiǎn)便,可視性好,可維護(hù)性強(qiáng)的突出特點(diǎn)。圖4為三自由度機(jī)械手系統(tǒng)工作時(shí)的MCGS組態(tài)環(huán)境界面,它包括主界面、手動(dòng)工作方式界面和自動(dòng)工作方式界面。

4 結(jié) 語(yǔ)
    經(jīng)調(diào)試,步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)無(wú)抖動(dòng)和失步現(xiàn)象發(fā)生,機(jī)械手系統(tǒng)處于良好的運(yùn)行狀態(tài)。三自由度機(jī)械手系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的只是三個(gè)自由度方向上的運(yùn)動(dòng),根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際需要,可以對(duì)其進(jìn)一步改進(jìn),在夾緊裝置肘部添加腕回轉(zhuǎn)控制裝置,就能使之成為四自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)。在條件允許的情況下,也可以采用觸摸屏代替MCGS組態(tài)環(huán)境對(duì)機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)行控制,這樣占用空間小,人機(jī)交互界面直觀,操作更方便。

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