實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)在雷達(dá)信號(hào)處理中的應(yīng)用

隨著DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）性能的改進(jìn)，應(yīng)用范圍的擴(kuò)大，特別是在消費(fèi)類電子產(chǎn)品的應(yīng)用日益增加，DSP除了繼續(xù)承擔(dān)傳統(tǒng)的算法處理核心的角色之外，還需要完成一些控制性的或事務(wù)性的工作，而這些工作以前往往是由控制能力、線程管理能力更強(qiáng)的MCU或CPU來(lái)完成。嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的應(yīng)用解決了DSP系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中的2個(gè)重要的問(wèn)題：一是可以保證系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性，二是使復(fù)雜的多線程多任務(wù)的軟件系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)變得相對(duì)簡(jiǎn)單易行。

　　DSP平臺(tái)的信號(hào)處理機(jī)一般只是整個(gè)系統(tǒng)的一個(gè)專用于信號(hào)處理算法的子部分，不需要控制太多的外設(shè)，而且為了滿足實(shí)時(shí)信號(hào)處理，盡量采用前后臺(tái)式的線性程序結(jié)構(gòu)。

　　本設(shè)計(jì)的信號(hào)處理機(jī)是希望以他為主體構(gòu)成一個(gè)完整的便攜式雷達(dá)系統(tǒng)，除了信號(hào)處理的任務(wù)之外，采樣、顯示、通信等多種任務(wù)也必須由他來(lái)完成，需要滿足實(shí)時(shí)多任務(wù)的要求，所以必須使用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。本文主要介紹了為什么使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)以及基于DSP／BIOSⅡ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)的總體軟件設(shè)計(jì)思想和方案。

　　1、總體硬件方案設(shè)計(jì)

　　本信號(hào)處理機(jī)以TMS320C5509作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，由于考慮到圖像的緩存需要較大的存儲(chǔ)空間，所以擴(kuò)展了三星公司的16 Mb的SDRAM——KM416S1020C作 為擴(kuò)展存儲(chǔ)器。整個(gè)系統(tǒng)的工作流程是由控制器和D／A提供給前端采樣頭所需的信號(hào)，并啟動(dòng)A／D對(duì)采樣頭傳來(lái)的模擬信號(hào)進(jìn)行采樣，DSP接收之后做相應(yīng)的信號(hào)處理，根據(jù)鍵盤(pán)的設(shè)定將圖像按照一定的要求顯示到彩色圖形液晶上，并通過(guò)USB接口將數(shù)據(jù)傳送到PC機(jī)存儲(chǔ)以便做進(jìn)一步的處理和顯示?？傮w硬件框圖如圖1所示。

　　TMS320C5509數(shù)字信號(hào)處理器是德州儀器公司（TI）TMS320C5000系列中新推出的一種，極大降低了功耗，達(dá)到了每個(gè)MIPS只需0．05 mW的水平，與市場(chǎng)上的主流產(chǎn)品TMS320C54x相比，功耗降低了6倍。TMS320C5509的內(nèi)核是從TMS320C54x上發(fā)展而來(lái)的，所以可以完全兼容現(xiàn)在市場(chǎng)主流的TMS320C54x系列處理器的指令，既保護(hù)了用戶在軟件方面的投資，又使得熟悉TMS320C54x編程的軟件人員幾乎不用再學(xué)習(xí)就可以編寫(xiě)他的軟件。同時(shí)，TMS320C5509中還集成了大量諸如AD，USB控制器之類的片內(nèi)外設(shè)，使其成為了一款具有SOC（片上系統(tǒng)）性質(zhì)處理器，用戶只需外加很少的輔助器件就可以構(gòu)成一個(gè)較完整的DSP系統(tǒng)。從以上特點(diǎn)可以看出，TMS320C5509非常適合于應(yīng)用在便攜式系統(tǒng)中。

　　2、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)DSP／BIOSⅡ的簡(jiǎn)介

　　TI公司的DSP／BIOSⅡ是一種專門為TI公司的TMS320系列DSP芯片設(shè)計(jì)的嵌入式實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)。主要由5個(gè)部分組成：

　?。?）線程和調(diào)度（Procedure and Scheduling）

　　DSP／BIOSⅡ提供了4種不同的執(zhí)行線程，包括HWI（硬中斷任務(wù)）、SWI（軟中斷任務(wù)）和TSK（任務(wù)）等，每一類線程又具有不同的執(zhí)行、掛起、休眠等特性。DSP／BIOSⅡ支持基于靜態(tài)優(yōu)先級(jí)的調(diào)度方法，又可以通過(guò)修改內(nèi)核提供搶先式多任務(wù)服務(wù)。

　　（2）硬件抽象（Hardware Abstraction）

　　他提供了PIP和SIO兩種數(shù)據(jù)傳輸模式，可以方便DSP與外設(shè)之間的數(shù)據(jù)交換。Pipe（數(shù)據(jù)管道）使用了較少的內(nèi)存，并且傳輸?shù)乃俣瓤?、效率高。SIO（流）對(duì)內(nèi)存有了更高的抽象，便于創(chuàng)建設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序更加結(jié)構(gòu)化的方法。

　　（3）資源管理（Resoure Management）

　　利用DSP／BIOSⅡ的邏輯接口可以對(duì)特定的硬件部分進(jìn)行訪問(wèn)和配置。DSP／BIOSⅡ不僅可以通過(guò)其設(shè)置工具來(lái)定義內(nèi)存映射、中斷向量表而且還可以設(shè)置定時(shí)器、串行口等硬件設(shè)備。

　?。?）通信和同步（Communication and Synchronization）

　　DSP／BIOSⅡ支持旗語(yǔ)（Semaphores）、郵箱（Mailbox）和數(shù)據(jù)隊(duì)列（Queue）等多種內(nèi)部線程通信和同步的方式。旗語(yǔ)是最主要的同步方式，可以使任務(wù)通過(guò)旗語(yǔ)來(lái)運(yùn)行和掛起，還可以用互斥旗語(yǔ)來(lái)管理緩沖區(qū)和設(shè)備。

　　（5）實(shí)時(shí)分析（Real-Time Analysis）

　　實(shí)時(shí)分析工具能夠讓開(kāi)發(fā)者在程序執(zhí)行期間對(duì)DSP進(jìn)行交互和診斷。DSP／BIOSⅡ不僅提供了常用的日志（LOG），STS，TRC模塊，還提供了CPU負(fù)載圖（CPULoad Graph）、執(zhí)行圖（Execution Graph）等多種更方便的調(diào)試和觀察工具。

　　3、基于DSP／BIOSⅡ實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

　　使用DSP／BIOSⅡ來(lái)做項(xiàng)目的第一步就是模塊劃分，即把項(xiàng)目所要完成的功能拆分成幾個(gè)相對(duì)獨(dú)立的線程來(lái)完成（可以認(rèn)為線程在運(yùn)行時(shí)是獨(dú)占DSP的），根據(jù)線程中使用硬件資源的情況考慮用什么類型的線程來(lái)完成。一般來(lái)說(shuō)，用到硬中斷的任務(wù)放到HWI來(lái)完成，用到定時(shí)器的任務(wù)可以放到PRD（周期任務(wù)）中完成。然后是確定線程之間的關(guān)系，根據(jù)他來(lái)設(shè)定各個(gè)線程的優(yōu)先級(jí)，以及用 什么方式通訊和交換數(shù)據(jù)。旗語(yǔ)是最便于使用的通訊方式。

　　探地雷達(dá)信號(hào)處理機(jī)的信號(hào)處理過(guò)程：A／D每采來(lái)一列數(shù)據(jù)之后給DSP發(fā)一個(gè)硬中斷信號(hào)，每接收到一列數(shù)據(jù)之后，DSP對(duì)這列數(shù)據(jù)分別進(jìn)行平均濾波和自適應(yīng)濾波，同時(shí)進(jìn)行列計(jì)數(shù)；當(dāng)列計(jì)數(shù)到達(dá)一幀時(shí)，對(duì)這一幀圖像信號(hào)進(jìn)行小波去噪處理和脈沖壓縮，最后根據(jù)鍵盤(pán)的設(shè)定把圖像顯示到圖形液晶上，并通過(guò)USB接口送到PC主機(jī)，以便下一步的處理。

根據(jù)以上的執(zhí)行過(guò)程，整個(gè)軟件分解為12個(gè)獨(dú)立的任務(wù)，其中列中斷、USB數(shù)據(jù)傳送這2個(gè)模塊是HWI（硬中斷）類型的任務(wù)，鍵盤(pán)模塊屬于PRD（周期性）任務(wù)（完成對(duì)鍵盤(pán)定期掃描），其余模塊是SWI（軟中斷）類型的任務(wù)。初始化任務(wù)完成對(duì)DSP的初始設(shè)定后就刪除；列中斷任務(wù)負(fù)責(zé)給DSP發(fā)送列數(shù)據(jù)來(lái)臨信息，觸發(fā)列平均、列自適應(yīng)任務(wù)，完成對(duì)一列數(shù)據(jù)的去噪處理；列計(jì)數(shù)模塊完成對(duì)列中斷的計(jì)數(shù)，當(dāng)?shù)竭_(dá)一幀時(shí)，發(fā)送幀中斷，觸發(fā)一系列針對(duì)幀的數(shù)據(jù)處理任務(wù)；整個(gè)軟件系統(tǒng)的執(zhí)行流程如圖2所示。

　　DSP／BIOSⅡ作為一種商用的操作系統(tǒng)，提供給便于使用的圖形配置界面。使用圖形界面可以幫助開(kāi)發(fā)者快速開(kāi)發(fā)程序，不必寫(xiě)繁瑣的初始化程序，而可以用圖形界面配置后讓編譯器自動(dòng)生成。比如對(duì)于串行口（MCBSP）的設(shè)置就需要配置中斷源、數(shù)據(jù)格式、收發(fā)頻率等十幾個(gè)寄存器，麻煩而且容易出錯(cuò)，但是如果使用圖形界面來(lái)設(shè)置，一切就容易多了。圖形配置界面不僅可以完成對(duì)硬件資源的設(shè)置，還可以對(duì)任務(wù)、信號(hào)量進(jìn)行初始化，完成了他，也就完成了使用DSP／BIOSⅡ的第二步工作。完成各個(gè)線程程序的編寫(xiě)之后，編譯并載入DSP中運(yùn)行。DSP首先初始化，然后從MAIN（）函數(shù)跳入任務(wù)循環(huán)隊(duì)列，按照優(yōu)先級(jí)執(zhí)行隊(duì)列中的任務(wù)，而任務(wù)一般都是無(wú)限循環(huán)的，只被特定的信號(hào)量掛起。

　　DSP／BIOSⅡ提供了強(qiáng)大的分析調(diào)試工具。除了常用的方法之外，CPU負(fù)載圖和執(zhí)行圖是兩種非常有效的方法。CPU負(fù)載圖提供的是目標(biāo)CPU的負(fù)載曲線。CPU負(fù)載的定義是除去執(zhí)行最低優(yōu)先級(jí)任務(wù)以外的時(shí)間量。最低優(yōu)先級(jí)任務(wù)是只在其他線程都不運(yùn)行時(shí)才執(zhí)行的任務(wù)。因此，CPU負(fù)載圖包括從目標(biāo)向主機(jī)傳送數(shù)據(jù)和執(zhí)行附加后臺(tái)任務(wù)所需的時(shí)間。在執(zhí)行圖中，可以看到各個(gè)線程的活動(dòng)方式。圖形中還包括了信號(hào)量的活動(dòng)，周期性函數(shù)標(biāo)記（tick）和時(shí)鐘模塊標(biāo)記。執(zhí)行圖能從整體上看到項(xiàng)目所有線程的活動(dòng)狀態(tài)。根據(jù)調(diào)試得到的信息可以評(píng)估線程的執(zhí)行情況和CPU的負(fù)荷情況，配合其他調(diào)試工具，修改設(shè)計(jì)直到完成項(xiàng)目的功能需要。

　　CPU負(fù)載圖反映的是軟件系統(tǒng)所需要的性能和CPU實(shí)際最大性能的比值，像PC機(jī)上性能統(tǒng)計(jì)圖，如果所需的性能大于DSP的實(shí)際性能，就必須修改設(shè)計(jì)、優(yōu)化算法、加快時(shí)鐘頻率，甚至更換性能更高的DSP芯片。

　　執(zhí)行圖顯示了各個(gè)任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中的細(xì)節(jié)信息，對(duì)于嵌入式應(yīng)用而言，實(shí)時(shí)性是非常重要甚至是必須滿足的條件，操作系統(tǒng)按很小的間隔進(jìn)行調(diào)度就是力圖保證系統(tǒng)響應(yīng)的實(shí)時(shí)性。但是在實(shí)際中，如果任務(wù)分配不好，使得任務(wù)不能在調(diào)度間隔內(nèi)完成，就會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，這時(shí)，必須對(duì)任務(wù)劃分作合理的修改。比如本系統(tǒng)中對(duì)一列數(shù)據(jù)的去噪處理，原先是等到一幀數(shù)據(jù)來(lái)到后再做的，仿真中發(fā)現(xiàn)這樣使得一幀間隔內(nèi)所要執(zhí)行的任務(wù)過(guò)多，DSP無(wú)法完成，所以將數(shù)據(jù)的預(yù)處理改到每一列去做，保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

　　4、DSP／BIOSⅡ操作系統(tǒng)使用中要注意的問(wèn)題

　?。?）很好地使用DSP／BIOSⅡ的關(guān)鍵在于很好地理解操作系統(tǒng)，這有點(diǎn)像算法理論和應(yīng)用算法的關(guān)系。操作系統(tǒng)凝聚了軟件領(lǐng)域幾十年發(fā)展中的精華，有很多概念和結(jié)構(gòu)是需要很深入的理解和思考的，所以，初學(xué)者一定得反復(fù)看看一些專門講操作系統(tǒng)的書(shū)籍。

　　（2）任務(wù)必須寫(xiě)成下面2種形式之一。

　　在DSP／BIOSⅡ開(kāi)發(fā)環(huán)境里沒(méi)有要求顯示調(diào)用OSTaskDel（），這是因?yàn)殚_(kāi)發(fā)環(huán)境自動(dòng)做了處理，實(shí)際原理都是一樣的。

　　5、結(jié)束語(yǔ)

　　本文對(duì)探地雷達(dá)信號(hào)處理機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件設(shè)計(jì)都做了介紹，重點(diǎn)介紹了如何在項(xiàng)目應(yīng)用中使用DSP／BIOSⅡ?qū)崟r(shí)嵌入式操作系統(tǒng)。實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)在國(guó)外得到廣泛的應(yīng)用，已成為嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中必不可少的一部分，但是在國(guó)內(nèi)高校，以DSP為核心的嵌入式平臺(tái)中，嵌入式操作系統(tǒng)的應(yīng)用很有限。所以快速利用這方面的最新技術(shù)，提高嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的層次和深度是刻不容緩的。