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[導(dǎo)讀]摘要:介紹一種智能探測機(jī)器車,該車由智能探測系統(tǒng)和數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)兩部分組成。探測系統(tǒng)分為核心板和任務(wù)板,核心板采用STC單片機(jī) IAP15F2K61S2為控制單元,完成循跡、定位、碼盤測速、360度轉(zhuǎn)身,采用藍(lán)牙模塊實現(xiàn)

摘要:介紹一種智能探測機(jī)器車,該車由智能探測系統(tǒng)和數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)兩部分組成。探測系統(tǒng)分為核心板和任務(wù)板,核心板采用STC單片機(jī) IAP15F2K61S2為控制單元,完成循跡、定位、碼盤測速、360度轉(zhuǎn)身,采用藍(lán)牙模塊實現(xiàn)與接收系統(tǒng)無線通信;任務(wù)板由溫度和濕度傳感器、超聲波傳感器、顏色傳感器構(gòu)成,完成測距、溫度檢測、濕度檢測和顏色識別。接收系統(tǒng)同樣以IAP15F2K61S2為核心,由藍(lán)牙模塊、12864液晶顯示模塊、語音播報部分組成,完成無線數(shù)據(jù)的接收、數(shù)據(jù)的實時顯示、同步語音播報的功能。

本文來源于全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽,任務(wù)要求制作一臺智能探測機(jī)器車,能實現(xiàn)在特定軌道上行駛一周,在設(shè)定的任務(wù)點精準(zhǔn)停車,完成超聲波測距,溫濕度測量,顏色識別,360°轉(zhuǎn)身等任務(wù),同時要求將測得的數(shù)據(jù)通過無線通信的方式傳輸?shù)搅硗庖慌_設(shè)備上,進(jìn)行實時顯示。在原有任務(wù)的基礎(chǔ)上新增轉(zhuǎn)向燈,模擬真實汽車行走狀態(tài),左轉(zhuǎn)時左前和左后轉(zhuǎn)向燈亮,右轉(zhuǎn)時右前和右后轉(zhuǎn)向燈亮,遇到黑線時燈全亮。每次任務(wù)完成會有蜂鳴器提示,同時在液晶顯示系統(tǒng)有任務(wù)完成的語音提示。

1 系統(tǒng)設(shè)計

1.1 硬件設(shè)計

本系統(tǒng)主要有兩大部分構(gòu)成:智能探測系統(tǒng)和數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)。主控芯片是智能小車智能探測系統(tǒng)和接收系統(tǒng)的核心,小車的控制、探測、數(shù)據(jù)發(fā)送、接收都是通過主控芯片連接外圍電路實現(xiàn)智能探測車的各系統(tǒng)功能。采用的是宏晶科技生產(chǎn)的國產(chǎn)單片機(jī)IAP15F2K61S2,此款芯片具有高速、高可靠、低功耗、超強(qiáng)干擾等優(yōu)點,能夠完全支持智能探測車實現(xiàn)任務(wù)要求的所有功能。

1.2 系統(tǒng)框圖

系統(tǒng)總體框圖由智能探測系統(tǒng)和接收系統(tǒng)兩部分構(gòu)成。

1.2.1 智能探測系統(tǒng)

智能探測系統(tǒng)由核心板和任務(wù)版兩部分組成。核心板主要部分是IAP15F2K61S2芯片、電壓轉(zhuǎn)換模塊、藍(lán)牙發(fā)送模塊以及外設(shè)和驅(qū)動電路。任務(wù)板主要包括波模塊、顏色識別、溫濕度模塊等電路,如圖2所示。

1.2.2 接收系統(tǒng)

接收系統(tǒng)主要由IAP15F2K61S2芯片,語音模塊、LCD12864顯示模塊,藍(lán)牙接收模塊組成,如圖3所示。

1.3 軟件設(shè)計

程序設(shè)計同樣分為智能探測系統(tǒng)和數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)兩個部分。智能探測系統(tǒng)設(shè)計流程圖如圖4所示。數(shù)據(jù)接收系統(tǒng)流程圖略。

2 理論分析與計算

2.1 循跡電路分析

循跡電路采用8路紅外對管進(jìn)行循跡線、定位點、轉(zhuǎn)身區(qū)、起點終點線進(jìn)行循,循跡燈順序從左到右是0到7八個紅外對管,紅外對管照在黑線輸出高電平,遇到全黑(2 cm)時全滅;照到白色部分輸出低電平,遇到全白部分時全亮。

當(dāng)紅外對管4、5遇到黑線時,全速前進(jìn),當(dāng)循跡是其他對管,都要進(jìn)行不同程度的微調(diào)(向左或向右),越靠近兩邊,調(diào)的幅度越大。小車電機(jī)的驅(qū)動芯片是 L298N,該芯片內(nèi)部是H橋電路,可以控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。小車驅(qū)動板的PWM驅(qū)動是實現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向的必要條件,通過PWM控制小車的速度,從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

2.2 精確定位和360度轉(zhuǎn)身模塊分析與計算

小車精確定位中,需要實現(xiàn)90°、360°轉(zhuǎn)身,小車是通過光電碼盤實現(xiàn)小車的精確定位和轉(zhuǎn)身。根據(jù)小車旋轉(zhuǎn)一周碼盤計數(shù)值與實際測量相結(jié)合進(jìn)行調(diào)節(jié)實現(xiàn)360°精確轉(zhuǎn)身。

2.3 溫度、濕度檢測模塊分析

任務(wù)中要完成定點1的溫度檢測和定點4的濕度檢測,這里使用的是DHT11溫濕度傳感器。此模塊的傳感器有VCC、DATA、NC、 GND四個管腳,NC是懸空狀態(tài),這里將NC和VCC連接在一起,DHT和核心板上的P1.3連接,GND引腳接地。主要實現(xiàn)對溫度、濕度的檢測,然后將檢測到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號。然后送到單片機(jī)進(jìn)行分析處理,從而得到定位點1的溫度值和定位點4的濕度值。

2.4 超聲波檢測模塊分析

定位點2要完成超聲波對距離進(jìn)行檢測,我們利用ICL7555振蕩產(chǎn)生一個40 kHz的方波信號發(fā)射,然后通過CX20106芯片處理信號接收。當(dāng)CX20106芯片1管腳超聲波信號輸入端接收到40 kHz的信號時,會在第7管腳遙控命令輸出端產(chǎn)生一個低電平下降脈沖,這個信號可以接到單片機(jī)的外部中斷引腳作為中斷信號輸入,用于計算時間差。通過單片機(jī)來計算發(fā)射信號到收到信號時產(chǎn)生下降沿的這段時間的長度,再通過數(shù)學(xué)計算,轉(zhuǎn)化為距離,顯示在液晶顯示器上。

3 測試數(shù)據(jù)及分析

3.1 溫度、濕度數(shù)據(jù)采集

測試條件是:在定位點1一側(cè),放置圓柱形容器直徑6 cm,高度25 cm,內(nèi)裝液體水,用于調(diào)節(jié)環(huán)境溫度,對溫度進(jìn)行采集,測試結(jié)果與溫度計比較如表1所示。在定位點4一側(cè),放置一個加濕器,加濕器可前后移動10 cm~30 cm,用于調(diào)節(jié)環(huán)境濕度,并對溫度進(jìn)行采集,測試結(jié)果和濕度計比較如表2所示。

3.2 超聲波測距數(shù)據(jù)采集

測試條件:在定位點2處放置長方體尺寸長度20 cm,高度25 cm,2 cm左右,長方體可前后移動10 cm~20 cm,測試結(jié)果與卷尺測量結(jié)果比較結(jié)果如表3所示。

4 小結(jié)

通過多次的模塊單獨調(diào)試和整體軟硬件結(jié)合調(diào)試,不斷地對系統(tǒng)、程序進(jìn)行優(yōu)化,小車能比較流暢的沿著黑線循跡,完成4個定位點的精確定位,并在轉(zhuǎn)身區(qū)內(nèi)完成 360°轉(zhuǎn)身;完成溫濕度、超聲波、顏色等數(shù)據(jù)采集及顯示,并通過藍(lán)牙串口通信實現(xiàn)了數(shù)據(jù)無線發(fā)送,上位機(jī)無線接收數(shù)據(jù),能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示和語音播報。

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