基于DSP的永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要：目前，在數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化生產(chǎn)線、工業(yè)機(jī)器人等小功率應(yīng)用場(chǎng)合，以永磁同步電機(jī)(PMSM)為控制對(duì)象的全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)正逐步取代直流伺服系統(tǒng)。介紹了PMSM的數(shù)學(xué)模型和磁場(chǎng)定向控制原理，并以TMS320F2808型DSP為核心，結(jié)合伺服控制特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一套功能完善、實(shí)時(shí)性好的PMSM交流伺服系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明電流環(huán)響應(yīng)迅速、速度和位置閉環(huán)控制無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，證明所設(shè)計(jì)的硬件系統(tǒng)工作可靠，控制速度快。
關(guān)鍵詞：永磁同步電動(dòng)機(jī)；數(shù)字信號(hào)處理器；伺服控制

1 引言
    隨著高效率的逆變器、數(shù)字信號(hào)控制器、高性能伺服電機(jī)和控制理論的發(fā)展，交流伺服系統(tǒng)取代直流伺服系統(tǒng)成為必然的趨勢(shì)。
    PMSM轉(zhuǎn)子無(wú)勵(lì)磁繞組，電機(jī)運(yùn)行效率高，采用高效的稀土永磁材料勵(lì)磁可以有效地減少電機(jī)體積重量，實(shí)現(xiàn)高力矩輸出，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量明顯降低。因而PMSM廣泛應(yīng)用于高性能的交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。
    此處設(shè)計(jì)了一種以TMS320F2808型DSP為核心的全數(shù)字PMSM伺服控制硬件平臺(tái)，在此平臺(tái)上采用矢量控制算法控制PMSM，實(shí)現(xiàn)了位置、速度和電流三閉環(huán)控制。

2 位置伺服控制策略簡(jiǎn)介
    沿用理想電機(jī)模型的一系列假設(shè)，經(jīng)過(guò)一系列推導(dǎo)可得PMSM在轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)d，q坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型。

    如果不考慮磁路的凸極效應(yīng)，那么Ld=Lq。由式(2)可知，當(dāng)is與d軸的夾角為90°時(shí)，可獲得最大轉(zhuǎn)矩。此時(shí)，Te=3npψfsisq／2，由此可得，只要保持is與d軸垂直，可像控制直流電機(jī)那樣，通過(guò)控制isq來(lái)控制轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)PMSM轉(zhuǎn)矩的線性化控制。圖1示出基于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的PMSM伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

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3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    此處以F2808DSP為核心，結(jié)合多種外圍擴(kuò)展，構(gòu)成一套功能完善、驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單的PMSM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    由圖可知，本系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)主要由以下6部分構(gòu)成：①PMSM；②DSP主控單元；③速度和位置檢測(cè)電路；④主功率部分和驅(qū)動(dòng)電路；⑤電流檢測(cè)電路；⑥D(zhuǎn)／A轉(zhuǎn)換電路；⑦保護(hù)電路。
3．1 逆變電路設(shè)計(jì)
    主電路由三相橋式逆變電路組成。根據(jù)控制對(duì)象的額定參數(shù)，選用MOSFET功率管IRF540N作為逆變電路的功率開(kāi)關(guān)器件?？紤]到功率器件的發(fā)熱問(wèn)題，MOSFET功率管采用壁貼的安裝方法，解決了功率管的散熱問(wèn)題。這種結(jié)構(gòu)保證了系統(tǒng)有足夠的電壓、電流裕量，提高了系統(tǒng)的可靠性。
3．2 MOSFET驅(qū)動(dòng)
    功率管的驅(qū)動(dòng)芯片采用半橋驅(qū)動(dòng)集成芯片IR2106。該芯片內(nèi)部集成了互相獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)輸出電路。由于IR2130內(nèi)部的6個(gè)驅(qū)動(dòng)器輸出阻抗較低，直接應(yīng)用其驅(qū)動(dòng)功率MOSFET器件會(huì)引起MOSFET器件的快速開(kāi)通與關(guān)斷，這樣會(huì)造成MOSFET器件漏-源極間的振蕩，將引起射頻干擾和造成MOSFET器件由于承受過(guò)高的du／dt而擊穿。所以在本設(shè)計(jì)中在MOSFET管的柵極與IR2106的輸出之間串聯(lián)一個(gè)4．7Ω的無(wú)感電阻。
3．3 采樣通道
    電流檢測(cè)的方法很多，在本伺服系統(tǒng)中采用電磁隔離霍爾電流傳感器CS040G進(jìn)行電流檢測(cè)。CS040G的初級(jí)電流測(cè)量范圍為-20～20 A，對(duì)應(yīng)的次級(jí)輸出電壓是-1～1 V。由于DSP A／D輸入端只能接收直流信號(hào)(0～3．3 V)，故由傳感器輸出來(lái)的信號(hào)還要經(jīng)過(guò)電平抬升電路。
    采樣通道電壓抬升電路采用運(yùn)算放大器LM324與外圍器件構(gòu)成加法器，其輸入信號(hào)有：①霍爾元件的輸出電壓Uis；②電平抬升參考電壓信號(hào)Uref。輸出為電壓信號(hào)Uino，Uiso=1．5(Uin+Uref)。
    Uis信號(hào)幅值在±1 V內(nèi)，Uref=1 V，因此可保證Uiso為正值。通過(guò)RC阻容構(gòu)成低通濾波電路，消除開(kāi)關(guān)干擾。DSP A／D輸入端通過(guò)二極管與3．3 V相連實(shí)現(xiàn)筘位保護(hù)。
3．4 D／A轉(zhuǎn)換電路
    為方便觀測(cè)電機(jī)調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)的中間變量，硬件系統(tǒng)增加了D／A輸出電路。目前D／A輸出主要有兩種方法：①采用軟件PWM方法，將數(shù)字量經(jīng)一個(gè)I／O口輸出并接在一個(gè)簡(jiǎn)單的RC低通濾波器上獲得模擬信號(hào)，該方案在高頻時(shí)效果不好；②硬件方法，該方案在低頻和高頻時(shí)，效果都很好，缺點(diǎn)是成本較高。本系統(tǒng)采用硬件方法實(shí)現(xiàn)。
    D／A轉(zhuǎn)換電路系統(tǒng)采用TLC5620芯片外加雙極性輸出電路，TLC5620是串聯(lián)型8位D／A轉(zhuǎn)換器。在控制TLC5620時(shí)，只要對(duì)該芯片的DATA，CLK，LDAC，LOAD端口控制即可。其中DATA為芯片串行數(shù)據(jù)輸入端，與DSP的SPI從輸入／主輸出引腳相連，CLK為芯片時(shí)鐘，接到DSP的SPI時(shí)
鐘引腳。數(shù)據(jù)在每個(gè)時(shí)鐘下降沿輸入DATA端，數(shù)據(jù)輸入過(guò)程中LOAD始終處于高電平，一旦數(shù)據(jù)輸入完成，LOAD置低，則轉(zhuǎn)換輸出，實(shí)驗(yàn)中LDAC一直保持低電平。
3．5 過(guò)流故障信號(hào)檢測(cè)
    此平臺(tái)通過(guò)電流霍爾傳感器對(duì)母線電流進(jìn)行檢測(cè)得到電壓信號(hào)MC，再通過(guò)跟隨器送入遲滯比較器與閾值電平比較，輸出電壓信號(hào)OC送入DSP的錯(cuò)誤控制子模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)過(guò)流信號(hào)的檢測(cè)。
3．6 脈沖輸入接口電路
    采用高速光耦合器6N137，其內(nèi)部是由一個(gè)光敏二極管、高增益線性運(yùn)放及一個(gè)肖特基箝位的集電極開(kāi)路的三極管組成。

4 實(shí)驗(yàn)研究
    實(shí)驗(yàn)中采用三相PMSM，額定電壓為36 V，額定電流為7．6 A，額定轉(zhuǎn)速為3 000 r·min-1，額定功率為200 W，極對(duì)數(shù)為4，直軸電感為0．162 mH，交軸電感為0．142 mH，定子電阻為0．215 Ω，轉(zhuǎn)子感應(yīng)到定子側(cè)的磁鏈為0．012 405 Wb。為了驗(yàn)證硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可行性，編制了PMSM伺服控制軟件進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，其軟件流程如圖3所示。

    采用C語(yǔ)言編寫(xiě)伺服控制軟件，系統(tǒng)控制周期為40μs，ePWM事件下溢觸發(fā)A／D轉(zhuǎn)換，然后進(jìn)入周期中斷，對(duì)采樣信號(hào)進(jìn)行處理得出新的PWM控制信號(hào)。編碼器線數(shù)為1000。[!--empirenews.page--]
4．1 電流環(huán)實(shí)驗(yàn)
    電流環(huán)是內(nèi)環(huán)，其動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性直接關(guān)系到矢量控制策略的實(shí)現(xiàn)。實(shí)驗(yàn)中，給定電機(jī)定子q軸電流分量iqref為±8 A方波信號(hào)，給定d軸電流分量idref為零，使電機(jī)在電流環(huán)模式下運(yùn)行，d，q軸電流響應(yīng)如圖4所示。其中電流控制器比例系數(shù)Kp=0．72，積分系數(shù)Ki=0．06。
    由圖可知，實(shí)際q軸電流快速跟蹤其給定值，電流階躍8 A響應(yīng)時(shí)間約為0．5 ms，且基本無(wú)超調(diào)；實(shí)際d軸電流控制在其給定值零附近，電流脈動(dòng)僅有±0．4 A。實(shí)驗(yàn)結(jié)果達(dá)到電流環(huán)的設(shè)計(jì)目的。

4．2 速度環(huán)實(shí)驗(yàn)
    速度給定決定于外部脈沖頻率，其中Kp=2．14x10-2，Ki=1．62x10-6。其速度階躍響應(yīng)波形如圖5所示。可知，速度階躍響應(yīng)時(shí)間約為250 ms，速度動(dòng)態(tài)響應(yīng)較快，穩(wěn)態(tài)時(shí)速度跟蹤穩(wěn)定。

4．3 位置環(huán)實(shí)驗(yàn)
    位置給定采用外部脈沖給定。在連續(xù)輸入指令脈沖電機(jī)連續(xù)運(yùn)行時(shí)，位置響應(yīng)及其誤差波形如圖6所示。θref表示位置脈沖給定Pg，θf表示位置反饋Pf。圖6b為位置誤差波形。可見(jiàn)，電機(jī)連續(xù)運(yùn)行，位置跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差均值為零；動(dòng)態(tài)脈動(dòng)±12個(gè)指令脈沖，對(duì)應(yīng)機(jī)械角誤差為±1．08°，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明位置環(huán)工作穩(wěn)定。

5 結(jié)論
    以TMS320F2808 DSP為核心，結(jié)合永磁伺服控制特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一套永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服控制系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：①單片TMS320F2808型DSP資源即可最大限度地滿足永磁同步電動(dòng)機(jī)伺服控制需要，系統(tǒng)成本低廉；②電流環(huán)響應(yīng)迅速、速度和位置閉環(huán)控制無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差，所設(shè)計(jì)系統(tǒng)工作速度快，且工作可靠。