點焊機器人工作原理_點焊機器人的應(yīng)用

　　點焊機器人被廣泛用來焊接薄板材料，點焊作業(yè)占汽車工廠的車體組裝工程的大半，點焊機器人手臂上所握焊槍包括電極，電纜、氣管，冷卻水管及焊接變壓器，焊槍相對比較重，要求手臂的負重能力較強。現(xiàn)在采用直流后交流伺服電機驅(qū)動方式已滿足要求，其重復(fù)定位精度可達到+0.30~土1 mm，質(zhì)量保證一致，因此在工業(yè)機器人中仍占有較大的。比例。

　　附圖所示為點焊機器人示意圖，該機器人運動軸為六軸關(guān)節(jié)式，電動機M1驅(qū)動回轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)第-軸的運動; 電動機M2推動臂架2的擺動，實現(xiàn)第二軸的運動;電動機M3帶動驅(qū)動臂架12的擺動，實現(xiàn)第三軸的運動;電動機組M4、M5、 M6通過實軸或空心軸，實現(xiàn)驅(qū)動手腕的動作。為了保證結(jié)構(gòu)在運動過程中保持盡可能無間院和一定的剛性，避免大的慣性扭矩，并一直保持高速，直至傳遞到工作端才進行減速，第一軸采用了擺線針輪減速器，第二軸、第三軸使用了滾珠絲杠，手腕部件的各驅(qū)動軸均采用了諧波齒輪堿速器。此外， 為了抵消慣性力影響，在第二軸、第三軸上設(shè)置了平衡汽缸。

　　在確定了點焊機器人機械結(jié)構(gòu)的幾何模型后，就可以進行其機構(gòu)運動的仿真分析，既能比較真實地模擬機器人所完成的點焊操作的運動過程，又可進行點焊動作的運動分析和確定合理的運動范圍。為使焊點軌跡不發(fā)生偏離，以實現(xiàn)正確焊接，在進行點焊操作作業(yè)時，機器人首先是進行平移的動作，完成焊槍和焊點間的位置修正;然后進行焊槍和焊點間的角度誤差修正，實現(xiàn)點焊過程的規(guī)范操作，此類機器人回轉(zhuǎn)機械臂類似于人的手臂，在水平方向具有順應(yīng)性，可吸收點焊操作中的平移誤差和角度誤差;而在垂直方向具有較大的剛性，便于點焊操作，如果在手部施加水平方向的作用力，會使機械臂作微小的轉(zhuǎn)動，進行微調(diào)點焊操作，從而實現(xiàn)自動糾正并減小位置與角度誤差，使點焊操作能順利地完成。

　　上述用于點焊操作的機器人主要技術(shù)指標(biāo)是：①重復(fù)定位精度達+0.30mm;②自由度數(shù)為6個;3各軸運動速度為80 °~ 120。/sec或1.25~1.45 m/sec;④柔性手臂轉(zhuǎn)角范圍為+90°。通過選用不同型號的控制器，可用于點焊和連續(xù)軌跡焊接作業(yè);調(diào)配手腕部所夾持的相應(yīng)工具，也可進行加工、裝配等其他多種操作.

　　點焊機器人在機械制造中的應(yīng)用大多數(shù)的焊接機器人其實就是通用的工業(yè)機器人裝上某種焊接工具而構(gòu)成的。在多任務(wù)環(huán)境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內(nèi)的抓物、搬運、安裝、焊接和卸料等多種任務(wù)，機器人完全可以根據(jù)程序設(shè)定和任務(wù)性質(zhì)，自動更換機器人手腕上的工具，完成相應(yīng)的工作任務(wù)。在機械制造領(lǐng)域中，用于焊接加工的機器人占據(jù)了整個工業(yè)機器人應(yīng)用中的半壁江山。這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設(shè)計的。

　　點焊機器人用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人。目前使用點焊機器人最多領(lǐng)域應(yīng)當(dāng)屬汽車車身的自動裝配車間。