工業(yè)機器人的組成結(jié)構(gòu)是怎樣的

（文章來源：百家號）

工業(yè)機器人作為一種穩(wěn)定性較好、可編程、柔性高的機器，到在今天的中國幾乎所有的制造行業(yè)當中都能看到工業(yè)機器人的身影，我們就來聊一聊工業(yè)機器人到底有什么組成。如果按照模塊化來劃分可以將工業(yè)機器人分為三大部分：機械部分、控制部分、傳感檢測部分。

我們由上圖可知機器人的機械部分主要包括鑄鐵的機器人本體和提供動力的伺服電機和伺服驅(qū)動器構(gòu)成；控制部分是由控制機器人動作、記錄機器人相對位置、儲存機器人運動和信號指令等信息的機器人整機的控制系統(tǒng)，除此之外還包括操作者與機器人之間進行溝通的人機交互系統(tǒng)。

檢測系統(tǒng)中我們一般把機器人的檢測系統(tǒng)分為機器人對于工作流程的內(nèi)部檢測和機器人對于內(nèi)部檢測，機器人對工的作流程內(nèi)部檢測為機器人對參與加工工件的所有周邊設備的限位檢測、到位信號檢測以及工作狀態(tài)的檢測等等。而機器人對于工作站中的安全圍欄上安全門、安全光柵等機器人對于工作范圍內(nèi)的安全檢測，機器人確認周邊環(huán)境，對于進行下一項動作是否執(zhí)行我們一般把這些檢測稱為機器人對于工作周邊的檢測。

如果按照主要零部件來劃分則可以將工業(yè)機器人主要分為四部分：機械本體、減速機、運動控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)；在工業(yè)機器人的成本中，機器人的本體和機器人的伺服系統(tǒng)大約各占整體成本的25%左右；比很多機器人廠家強調(diào)的減速機占整體成本的30%左右；機器人的控制系統(tǒng)占比約為20%左右