無人駕駛為什么知易行難？

前幾年自動駕駛還一直是“第一眼”美女，現(xiàn)在變成了“第二眼美女”，并且許多公司頻繁出現(xiàn)問題，自動駕駛行業(yè)還在寒冬里嗎？3月27日，在“2019新智元AI技術(shù)峰會——智能云·芯世界”上，馭勢科技創(chuàng)始人兼CEO吳甘沙做了主題演講。

自動駕駛從去年下半年進入“寒冬”，引發(fā)出行業(yè)諸多怪象：先是Roadstar公司CEO等人宣布罷免首席科學家，造成公司內(nèi)斗；接著有吳恩達背景的美國自動駕駛創(chuàng)業(yè)公司Drive.ai傳出“賣身”消息，一時間，曾經(jīng)屢創(chuàng)融資奇跡的自動駕駛公司頻繁出現(xiàn)問題。

自動駕駛行業(yè)到底怎么了？

3月27日，在“2019新智元AI技術(shù)峰會——智能云·芯世界”上，馭勢科技聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO吳甘沙做了主題演講。

吳甘沙 馭勢科技聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO

他認為，前幾年自動駕駛還一直是“第一眼”美女，現(xiàn)在變成了“第二眼美女”：剛看上去一般般，但是越看越好看、越看越耐看，無人駕駛就處在這樣一個階段。

在“第二眼美女”階段，行業(yè)應該怎么向前走？Waymo這個L4的帶頭大哥的商業(yè)模式行不行得通？

我們從吳甘沙的演講中尋找答案，以下是他的演講全文。

不存在自動駕駛摩爾定律，Waymo也進入深水區(qū)

非常感謝新智元搭建這樣一個平臺，能夠和一些老朋友再一次相見。

今天有人說無人駕駛變成了“第二眼美女”，什么是“第二眼美女”呢？就是剛看上去一般般，但是越看越好看、越看越耐看，無人駕駛就處在這樣一個階段。

當然，前幾年還一直是“第一眼”美女，這幾年當中發(fā)生了什么呢？

大家來看這個標題（下圖），這是去年9月份，很顯然是“第一眼美女”的范兒，無人駕駛時代變革馬上就要開始了，商業(yè)模式、盈利模式都能夠找到了。

但是下面就是去年年底的一個題目，Waymo One是世界上第一個無人駕駛的服務，但是試過兩次以后就覺得人們已經(jīng)對未來感覺有點枯燥。另外一個媒體的報道說無人駕駛距離完美還差得很遠，然后就出現(xiàn)當?shù)氐木用袢ピ奶ィ弥鴺寣χ能嚰由蠑r它的路，出現(xiàn)了很多問題。

這些問題很大一部分原因還是我們的技術(shù)做得不太好，人們說這種車太保守了，很大程度上影響了交通秩序。其實這個題目說得非常尖銳：Waymo會不會像以前的Xerox PARC實驗室曇花一現(xiàn)呢？另外一個無人駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)先玩家就是GM Cruise，2018年3月說19年要商業(yè)化，到10月份的時候路透社報道說Nothing is on schedule，2017年底說2018年每個月要跑100萬英里，實際上2018年全年只跑了40多萬英里。

UBER的很多信息一直到準備IPO時才披露出來，請看一下2016年時他們的樂觀預測。1月時預測2018年無人駕駛就能夠幫助UBER盈利，當年5月份預測2019年UBER會有1.3萬輛自動駕駛的出租車，8月份把OTTO收購，認為這個進程會加快一到兩年，9月份修改預測，認為2019年達到7.5萬輛無人駕駛出租車，基于這些預測，2017年11月份時宣布要購買2.4萬臺沃爾沃，建立無人駕駛車隊。

今天來看，很顯然，這些玩家都太樂觀了，實際上Robo-Taxi路還很長，Waymo實現(xiàn)了1.1萬英里才有一次接管，但是跟美國人類駕駛員的水平比起來，20萬英里出1次保險，50萬英里1次警察干預，100萬英里1次受傷事故，9400萬英里1次致命事故，差距還是很大，Waymo今天一共才開了2000萬英里而已。

前面有一個創(chuàng)業(yè)公司的老板說：我們無人駕駛當中會不會有摩爾定律，每16個月，每次接管之間的行駛里程能夠翻一番？

他試圖根據(jù)前面幾年的數(shù)據(jù)推出這樣一個摩爾定律，但事實上并不存在。

我們把Waymo的數(shù)據(jù)整個拿出來，每個月的數(shù)據(jù)都進行分析。橙色的曲線是每個月干預的數(shù)據(jù)，有的月份特別好，比如2015年底的時候已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)接近2萬英里1次干預，但馬上又掉下來了，2017年最多能夠?qū)崿F(xiàn)3.5萬英里1次干預，但馬上又掉下來了，整個2018年一直在起伏，所以并沒有形成一種明確的越來越好的趨勢。

藍色的柱狀圖是每個月跑的里程，真正上量的是2018年后半年，每個月最多達到20多萬英里的里程，這個數(shù)據(jù)非常了不起。美國加州的數(shù)據(jù)顯示，除了Waymo和GM Cruise之外，所有其他的玩家每個月行駛里程平均下來是943英里，就是其他的玩家的測試強度遠遠落后于Waymo。

那么Waymo到底因為什么原因出現(xiàn)人工接管？

決策問題有46%，預測錯誤大概占到4%，行人一些不理性的行為占到19%，加起來差不多是70%，這些大致都可以歸為決策的問題，而感知出現(xiàn)漏判只有25%。

今天我們說某家公司多牛，深度學習網(wǎng)絡能夠?qū)浊f張圖片進行訓練，可以識別很多物體，其實這些并不是無人駕駛下一個階段的重點，下一個階段的重點是決策，復雜環(huán)境當中的決策。Waymo作為一個行業(yè)當中的領(lǐng)導者，已經(jīng)真正進入了深水區(qū)，現(xiàn)在很多公司還在談感知的成功率是多少，其實還是處在早期。

但是Waymo這樣的場景在中國根本玩不轉(zhuǎn)，這是在美國進行測試的場景，一個很直觀的感覺就是路上人很少，車也很少。

Waymo面對的交通環(huán)境

那么再看一看國內(nèi)無人駕駛的路測，這種場景的復雜度要是十倍以上，大家第一眼看上去就是很多很多的車，還有人車混行的環(huán)島，橫沖直撞的電動自行車，越過雙黃線加塞的車，對面過來強占我們車道的車，等等。這讓Robo-Taxi的產(chǎn)業(yè)化更難。

國內(nèi)自動駕駛公司遇到的交通環(huán)境

無人駕駛為什么知易行難？

現(xiàn)在我們分析一下無人駕駛為什么知易行難，主要有幾個問題的原因：

首先這是一個2B業(yè)務。大家經(jīng)常說2C是贏家通吃，2B很難贏家通吃，因為2B的性質(zhì)就是生長得慢，但可以活得長。

其次就是短板效應。互聯(lián)網(wǎng)創(chuàng)業(yè)經(jīng)常說長板效應，一兩個點特別強，一招鮮吃遍天，其它的差一點也無所謂，無人駕駛就是短板效應，只要一個地方短了，馬上整個商業(yè)化過程都推遲。比如我們做無人車，哪怕把大腦做得再發(fā)達，小腦就是執(zhí)行機構(gòu)，如果執(zhí)行機構(gòu)沒有冗余就沒法大規(guī)模商業(yè)化。這個行業(yè)最領(lǐng)先的是博世，他們帶冗余的執(zhí)行機構(gòu)要到好幾年年以后才出來，所以就是短板效應。

我們要做的事情是關(guān)鍵的任務，關(guān)鍵任務就有一個開發(fā)規(guī)律，叫做90/10，即使完成了90%，剩下的10%很可能還需要90%的時間，這就是關(guān)鍵任務。我們經(jīng)常說一個女人九個月生個孩子，但九個女人不可能一個月生個孩子，因為這種技術(shù)有其固有的節(jié)奏和規(guī)律，更多的錢和人也無法加速。

最后就是雞和蛋的問題，現(xiàn)在這個系統(tǒng)比較貴，所以無法大規(guī)模應用，正因為量小所以成本降不下來。

我問我的女兒先有雞還是先有蛋？女兒很聰明，她說先有蛋，因為恐龍蛋出現(xiàn)在雞前面。這就給了我一個啟示：我們做這個事業(yè)是可以沿途下蛋的，一開始下的可能不是雞蛋，而是恐龍蛋，至少能夠讓這件事情做下去。

“第二眼美女”怎么才能越看越好看？

“第二眼美女”怎么才能越看越好看？我們列了這樣三個可能性：

第一個第二眼美女的特質(zhì)，要看特斯拉。

特斯拉的絕招是什么？無人駕駛要在統(tǒng)計學意義上證明開的安全需要多少里程？

95%的置信度證明無人駕駛比人駕駛安全需要110億英里，也就是如果有100輛車，不吃不喝不睡連著開500年才能開到110億英里。Waymo現(xiàn)在1000輛車，每個月跑100萬英里需要開900年才可以，下一階段Waymo要采購8.2萬臺車，如果每個月開8200萬英里要開11年。

這是特斯拉2016年出現(xiàn)一次致命事故以后給自己辯解：你們這些家伙都是鍵盤俠，我開了1.3億英里才撞死1個人，美國的平均水平是9400萬英里死1個人，不是已經(jīng)很安全了嗎？夫復何求呢？

但是特斯拉錯算了一點，就是沒有統(tǒng)計學意義上的置信度：如果第二天再死一個人就是1.3億除以2，變成6500萬英里了。

今年特斯拉根本沒有做路測，錄入的數(shù)據(jù)是零，但同時又說有幾十萬輛車在路上不停地跑，就是影子模式下面進行路測。

什么叫做影子模式？就是駕駛員在開車，但是算法在后面的影子里面跑，然后把算法的結(jié)果和人的結(jié)果進行比較看一看好不好，不好的話就重新訓練。

現(xiàn)在其實我們也在試圖做這樣一個方向，這是我們和一家主機廠的廣告，廣告里面有一句話叫做面向未來的自動駕駛優(yōu)化提升。

這是什么意思？其實就是影子模式，我們把它叫做SIP，首先是Scoring，要對駕駛員行為打分，也要對環(huán)境數(shù)據(jù)有效性打分；Imitation就是進行模仿，對復雜環(huán)境中的決策行為進行模仿學習，然后可以進行平行的駕駛，也就是Parallel Driving。

我們把這個叫做草船借箭，借殼上市。草船借箭首先是要有船，就是大批量生產(chǎn)的量產(chǎn)車，然后才能借到箭，也就是數(shù)據(jù)。我們需要借殼上市，所謂殼就是便宜可靠、又能跑影子模式的控制器，然后才能上市，通過影子模式做新算法的迭代驗證。

這種東西知易行難，因為要讓主機廠量產(chǎn)車安裝這些東西談何容易？

現(xiàn)在我們已經(jīng)開始和一些主機廠部署這樣的系統(tǒng)，車輛進入停車場就變成無人駕駛，自己尋找停車位，停車場當中完全是無人駕駛，但是一出停車場，是駕駛員開，開的時候就在跑右邊這樣一個算法，在影子當中去跑，和人開的進行比較，這樣才能幫助我們快速地獲得數(shù)據(jù)，進行不同路況下面的算法實車驗證。

第二個第二眼美女的美，來自垂直細分市場的曲徑通幽。我們可以沿途下蛋，找到商業(yè)化機會。但我想和大家分享的是，哪個蛋都不容易下，大家不要覺得有些場景環(huán)衛(wèi)車、配送車、物流車沒有人在上面就好做，其實每個蛋都不容易下。

關(guān)鍵就是找到真實的需求，很多需求客戶向你要的并不一定是真實的需求。其次，這個帳也要算得過來。大帳要算，小帳也要算。大帳就是整個市場到底有多大，能夠占有多少市場份額，小帳就是每一臺車多少錢，是不是真正能夠給客戶帶來價值。第三，技術(shù)要能夠確保無人化，如果車上還坐著一個安全員，那是無人駕駛嗎？不是無人駕駛，能夠給客戶帶來價值嗎？能省錢嗎？能解決人力短缺的問題嗎？解決不了。

我們選擇了這樣一個市場，機場物流，我們認為是真實的需求：

真正能夠跟客戶算清楚這個帳，能夠取代三個人的司機成本，能夠解決招不到人的問題。我想和大家分享的就是未來1、2個月，這樣的車真正在機場進入無人化的試運營階段。大家知道機場的場景其實是非常復雜的，夏天特別熱，暴雨暴曬，各種隧道、斜坡等等，其實真正把這種技術(shù)做好也是非常不容易的。

第三個第二眼美女的可能性，來自仿真世界的破碎虛空。比如我們做自動泊車，天下有千千萬萬的停車場，每個停車場都不一樣，怎么辦呢？其實可以在虛擬世界當中建立虛擬的停車場，這種技術(shù)和三維重建有關(guān)系，也和平行世界有關(guān)系。

虛擬停車場應用的技術(shù)一大部分就是三維重建技術(shù)，要用今天可量產(chǎn)的傳感器，能夠?qū)φ鎸嵤澜邕M行重建。另外一種技術(shù)其實是AI創(chuàng)造的技術(shù)，最近大家經(jīng)?？吹接蒙尚詫咕W(wǎng)絡創(chuàng)造出來并不存在的臉、并不存在的車，這些東西其實都是可以在這樣一個環(huán)境當中進行設計。

我們可以把停車場的一些共有的因素變成一個素材庫，變成一個Building Block，通過很多剛才講的技術(shù)融合起來，這樣就可以生成各種各樣的虛擬停車場。在虛擬停車場中做代客泊車的測試。

最后和大家分享一下我們的策略：我們和主機廠、領(lǐng)先機場等頭部客戶協(xié)同創(chuàng)新，沿途下蛋。產(chǎn)品力和數(shù)據(jù)力缺一不可，現(xiàn)在我們的想法是以小帶大，就是利用我們可量產(chǎn)的技術(shù)，像L3和自動泊車，帶上影子模式，同時用草船借箭、借殼上市的方法借到數(shù)據(jù)，然后在這個殼里跑我們真正的L4算法驗證。垂直細分市場是每一個蛋都不容易下，三千弱水，只取一瓢，我們只找一到兩個場景，做行業(yè)的第一。

L4商業(yè)化落地今天沒有講，但我想跟大家做一個預告，最近兩天在海南博鰲有無人駕駛的試運營，里面好幾款車當中有我們的無人駕駛系統(tǒng)提供支持。

要做這么多的事情也并不容易，我們把它形容成烤肉，我們大的研發(fā)體系是一個自動烤架，上面放三個肉串同時在烤。

我們經(jīng)常說聚焦，就是只烤一串肉，但這一串肉很長，烤的時間很長，如果我們能夠把研發(fā)時間和資源利用好同時烤三串肉就可以獲得最佳的收獲。

我們經(jīng)常說無人駕駛有電車難題的問題，到底是裝五個人還是裝一個人？很多人都在討論，但前提是什么？這輛車的剎車失靈，我們不討論這樣的問題，我們討論的是怎么把剎車解決，所以在這樣一個大機會時代，我們不要做機會主義者，不空談，而是從Basics開始做起，真正把安全做好。

在低頭趕路的同時，也要抬頭看天，可以說今天的無人駕駛技術(shù)并不是終極的技術(shù)，未來幾年或許會有換道超車的技術(shù)一夜間出來。我這里列出了無人駕駛技術(shù)未來的幾個趨勢。今天我們開幾十億、幾百億英里才能訓練好一個無人駕駛系統(tǒng)，但是人在駕校學幾十個小時、在路上開幾百公里就可以開得非常好，為什么？因為我們?nèi)说闹悄芤冉裉斓娜斯ぶ悄芎茫赃@些都是我們下一步要探索的課題。

最后做個總結(jié)。2017年底時無人駕駛空前樂觀，我引用楊萬里的詩，希望大家意識到前途還有很多沒有解決的問題。

莫言下嶺便無難，賺得行人空喜歡；

正如萬山圈子里，一山放過一山攔。

在不斷走入深水區(qū)的過程當中，現(xiàn)在整個外部環(huán)境顯得有點悲觀，但這個時候我認為反而不應該悲觀。這里我引用王安石的這首詩。

飛上善來千尋塔，聞說雞鳴見日升；

不畏浮云遮望眼，自緣身在最高層。

好比希臘神話中的白銀時代，人們擁有了比黃金時代更強大的理論，但卻失去了對時代的判斷，對神的信仰產(chǎn)生了動搖。我覺得碰到這些問題都是正常的，下面的風景是會越來越好。第二眼美女，才是真正有內(nèi)涵、喜歡長久的美女。