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[導讀] 自動駕駛汽車通過攝像頭、雷達和激光雷達等傳感器來感知世界。類似雷達，激光雷達，使用不可見的光脈沖來繪制周圍區(qū)域的高精度3D地圖。攝像頭、雷達和激光雷達三者是相輔相成的關系。攝像頭便宜，可以看到道

自動駕駛汽車通過攝像頭、雷達和激光雷達等傳感器來感知世界。類似雷達，激光雷達，使用不可見的光脈沖來繪制周圍區(qū)域的高精度3D地圖。攝像頭、雷達和激光雷達三者是相輔相成的關系。攝像頭便宜，可以看到道路標記，但卻不能測量距離；雷達可以測量距離和速度，但卻捕捉不到細節(jié)；激光雷達提供了很好的細節(jié)，但是價格昂貴，并且容易將雪地和其他地形混淆。

現(xiàn)代汽車時代是從競爭開始的。

在19世紀90年代早期，人們對新興的無馬車技術產(chǎn)生了濃厚的興趣，當時，它有望集火車的速度、馬車的靈活性和自行車的便利性于一身。法國的Le Petit Journal報社憑借其強大的宣傳影響力舉辦了一場比賽，欲比較出蒸汽、電力或汽油三者誰才是最佳的推動力。該報邀請參賽者從巴黎開車到79英里外的魯昂。該評比并不是以他們車輛的速度來一較高下，而是考察這些車是否安全、易于使用和有商業(yè)價值。

這場比賽于1894年7月舉行，共有21輛全新發(fā)明的車從巴黎出發(fā)，吸引了眾多圍觀者。最后，只有17輛車完成了比賽。比賽路上，有七條狗被撞倒，一名自行車手受傷。最終，贏得大獎的，是一名叫做Gottlieb Daimler（哥特利布·戴姆勒）的發(fā)明家。

*戴姆勒

在這次比賽中，他一共派出了9輛由其發(fā)明的內(nèi)燃機驅(qū)動的汽車，其中，有4輛同時獲得了一等獎。裁判宣布，戴姆勒為車輛提供了“石油或汽油燃料轉(zhuǎn)化成的內(nèi)在動力”，這種車開始有了一個法語名字——“Automobile”（汽車）。戴姆勒的勝利確立了汽車在20世紀的霸主地位，汽車這個術語很快就滲透到英語和其他語言中。

有意思的是，現(xiàn)代自動駕駛汽車的時代也是從比賽開始的。2004年3月，美國主要的軍事研究機構DARPA在莫哈韋（Mojave）沙漠組織了一場比賽，要求無人駕駛車輛駕駛150英里的越野路線。這場比賽共有21支隊伍獲得參賽資格，但經(jīng)過賽前評比和意外事故后，最終只有12輛車參賽。由于機械故障和陷入沙坑等問題，所有參賽隊伍都沒有跑完全程?？▋?nèi)基梅隆大學的“沙塵暴”（Sandstorm），跑出了最佳成績，在被卡住之前行駛了7.4英里。在它試圖解救自己的時時候，不幸前輪起火。

看來DARPA似乎設置了太高的標準。2005年10月，他們舉行另一場比賽時，23支參賽隊伍中有5支完成了132英里的路程，剩下的，只有一支隊伍未能完成一年前的7.4英里的記錄。斯坦福大學SebasTIan Thrun所領導的一支隊伍獲得第一名，卡內(nèi)基梅隆大學的“沙塵暴”排名第二。

*Sandstorm

在短短的18個月里，自動駕駛就從不可能變成了可能。在2007年11月的第三次DARPA比賽中，參賽車輛必須在模擬的城市環(huán)境中完成任務，處理路標、交通信號和其他車輛等問題。11支團隊中，有6支完成了這個更復雜的挑戰(zhàn)。

這種快速的發(fā)展步伐，令Google在2009年建立了由Thrun領導的自動駕駛汽車項目。自那時起，DARPA競賽的參賽者們已經(jīng)開始在Google、Uber、特斯拉和許多初創(chuàng)公司開展自動駕駛技術研究。2012年，自動駕駛原型車開始進入美國公共道路，他們已經(jīng)行駛了數(shù)百萬英里，也變得更加安全可靠。但這項技術離大規(guī)模部署還有一段距離。

真正的完全自動駕駛汽車必須解決三個獨立的任務：感知（了解周圍世界發(fā)生了什么）、預測（確定下一步會發(fā)生什么）和駕駛策略（采取適當?shù)男袆樱hrun說，最后一個任務是最簡單的，自動駕駛中只有10%的問題與之有關，而感知和預測則是較困難的部分。

大多數(shù)從事自動駕駛工作的人都認為，有必要將幾種傳感器組合起來確保安全性和可靠性。（不過，特斯拉是一個明顯的例外：它希望在不使用激光雷達的條件下實現(xiàn)完全自動駕駛）。目前，高端的激光雷達系統(tǒng)要數(shù)萬美元，初創(chuàng)公司正在研發(fā)新的固態(tài)激光雷達，有望最終將激光雷達的價格降低到幾百美元。