agv小車是如何工作?agv小車的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用領(lǐng)域解析
AGV小車系統(tǒng)(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV),通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車,以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可通過(guò)電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為,或利用電磁軌道來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線,電磁軌道黏貼於地板上,無(wú)人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)。它的主要特征表現(xiàn)為具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護(hù)以及各種移載功能,并能在計(jì)算機(jī)的監(jiān)控下,按指令自主駕駛,自動(dòng)沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,到達(dá)指定地點(diǎn),完成一系列作業(yè)任務(wù)。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線、倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù)。
AGV小車的優(yōu)勢(shì)1.代替人工搬運(yùn),降低勞動(dòng)強(qiáng)度;
2.可組合性強(qiáng),料車加驅(qū)動(dòng)控制單元即可輕易實(shí)現(xiàn);
3.柔性好,自動(dòng)化程度高和智能化水平高,AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變,并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。
4.先進(jìn)性:AGV集光、機(jī)、電、計(jì)算機(jī)為一體,綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。導(dǎo)引能力強(qiáng),定位精度高,自動(dòng)駕駛作業(yè)性能好。減輕勞力、減少人為的操作的損失;減少人員、節(jié)省了時(shí)間,縮短了人員配置;可以進(jìn)出人員不方便進(jìn)入的場(chǎng)所優(yōu)化生產(chǎn)結(jié)構(gòu),節(jié)省了人力、物力、財(cái)力
5. 行動(dòng)快捷:AGV以輪式移動(dòng)為特征,較之步行,爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的堆垛機(jī)、單軌小車、傳送帶、傳送鏈、傳送軌道和固定式機(jī)器人相比,AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置,不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此,在自動(dòng)化物 流系統(tǒng)中,最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性,實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。AGV廣泛應(yīng)用工廠企業(yè)
6.生產(chǎn)布局變化時(shí)對(duì)應(yīng)調(diào)整非常簡(jiǎn)單,安裝、調(diào)試可在生產(chǎn)時(shí)間進(jìn)行而不影響生產(chǎn),軌跡變化靈活,可隨時(shí)改變布局而不影響生產(chǎn)。
7.投資周期1~2個(gè)月,改造周期1日~1周,與物流線設(shè)備對(duì)比投資周期縮短一倍,改造周期縮短8倍以上。
88.成本與物流線設(shè)備對(duì)比新建成本大幅度削減,運(yùn)行成本為極小的用電量不存在物流線設(shè)備空運(yùn)轉(zhuǎn)浪費(fèi)現(xiàn)象,生產(chǎn)布局變化時(shí)改造成本極低,只需改變軌道即,浪費(fèi)為零。
agv小車工作原理
AGV的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息,按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV的實(shí)際控制命令值,即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角,這是AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡(jiǎn)而言之,AGV的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導(dǎo)引有多種方法,比如說(shuō)利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn),追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。AGV的控制目標(biāo)就是通過(guò)檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置,修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向,盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行。
當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后,控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲(chǔ)的運(yùn)行地圖和AGV小車當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃分析,選擇最佳的行駛路線,自動(dòng)控制AGV小車的行駛和轉(zhuǎn)向,當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后,移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作,完成裝貨過(guò)程。然后AGV小車起動(dòng),駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn),準(zhǔn)確停位后,移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作,完成卸貨過(guò)程,并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車起動(dòng),駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。