為掃地機(jī)器人裝上“眼睛” 石頭掃地機(jī)器人T7 Pro雙目識別詳解：小物件無所遁形

從最早的超聲波定位和隨機(jī)碰撞定位到如今的激光SLAM定位，智能掃地機(jī)器人上的環(huán)境感知技術(shù)變得越來越強(qiáng)大，其機(jī)身尺寸也在不斷朝著小型化的方向發(fā)展。目前，在成熟的激光導(dǎo)航等技術(shù)的加持下，掃地機(jī)器人已經(jīng)能夠自主完成房間的內(nèi)部建模，從墻壁到大家具的位置都能準(zhǔn)確掃描，絲毫不用擔(dān)心有一絲疏漏。

不過盡管如此，掃地機(jī)器人對于一些小物件，卻依然無能為力。

像地面上隨意亂扔的玩具、畫冊；又或者地面上雜亂的電線和插座。他們足夠小，所以激光掃描器很少會將它們視作障礙，并且足夠輕，在接觸時碰撞傳感器也不會生效。結(jié)果也可想而知，掃地機(jī)器人會“粗暴”地在這些物體間橫沖直撞，最后無論是家中的小物件還是掃地機(jī)器人本身都會收到損傷。

要想解決小物件的識別問題，借助激光，會導(dǎo)致成本和設(shè)備的體積大大增加，因此，就有了借助已有的視覺系統(tǒng)分析技術(shù)，如面部識別、虹膜和手勢監(jiān)控、對象和自由空間檢測、行為識別等，解決這一難題的想法。為掃地機(jī)器人加上“一雙眼睛”的設(shè)計，也由此而生。

前些時間發(fā)布的石頭T7 Pro就是如此，讓智能視覺技術(shù)加持在了傳統(tǒng)的激光SLAM機(jī)器人上，當(dāng)然，其SLAM部分仍然是由激光承擔(dān)，視頻功能用以AI識別。

視覺識別系統(tǒng)通常來說可以包括一個或兩個攝像頭。單一的照片只具有二維信息，猶如2D電影，并無直接的空間感，只有靠我們自己依靠“物體遮擋、近大遠(yuǎn)小”等生活經(jīng)驗(yàn)?zāi)X補(bǔ)，故單一的攝像頭獲取到的信息及其有限，并不能直接得到我們想要的效果。

類比到機(jī)器視覺中，單個攝像頭的圖片信息無法獲取到場景中每個物體與鏡頭的距離關(guān)系，即缺少第三個維度。

單一的圖片具有很強(qiáng)的迷惑性和不確定性，尤其是現(xiàn)實(shí)生活中的場景極度復(fù)雜，單個攝像頭發(fā)生視覺誤算的概率非常大，可能會計算錯物體的實(shí)際距離。所以這便需要掃地機(jī)器人從單個攝像頭升級到兩個攝像頭，即立體視覺，直接提供第三個維度的信息，也就是景深信息。

對單目來說，要想獲得距離信息，必須先識別目標(biāo)：單目測距和 3D 估計靠的是檢測目標(biāo)的 Bounding Box（BB），對于未識別的物體，該系統(tǒng)就無法估計其距離，比如如果閉著一只眼睛，對于不認(rèn)識的的東西是沒辦法估計其大小和距離的。

很多傳統(tǒng)的激光SLAM掃地機(jī)器人主要判定障礙物的方式還都是通過紅外或超聲波掃描傳感器，可以識別比較大的障礙物，但并不知道障礙物是什么，這就出現(xiàn)了一個問題—;—;什么障礙物需要躲避，什么障礙物可以越過無法判斷。

這些問題，對于石頭掃地機(jī)器人T7 Pro來說都可以輕松做到。通過前置的AI雙攝，利用視覺識別技術(shù)，可以像人眼睛樣識別障礙物。這不僅僅局限于日常常見的規(guī)則物體，甚至連寵物的糞便都可以被AI所認(rèn)出，這樣機(jī)器人在清掃時就可以提前預(yù)警，遠(yuǎn)遠(yuǎn)地繞行避開。

利用AI視覺識別系統(tǒng) 就可以做到在無接觸下繞開障礙物

對于家中的日常生活用品，搭載雙目識別系統(tǒng)的石頭掃地機(jī)器人T7 Pro也能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的識別并避開小型障礙物。在家中進(jìn)行一輪清理，行進(jìn)過程中碰到的物體都被識別并記錄了下來，準(zhǔn)確度也很有保證。

此外，即使是夜間，也不用擔(dān)心石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的雙目視覺識別系統(tǒng)能否正常工作。石頭掃地機(jī)器人T7 Pro配備了一套RGB+IR雙通濾波片，在白天的強(qiáng)光下，紅外補(bǔ)光燈關(guān)閉，攝像頭內(nèi)部的傳感器主要接受可見光。夜晚，打開紅外補(bǔ)光燈，保證黑暗環(huán)境中，傳感器依然可以通過接受紅外光成像。

即使夜晚漆黑環(huán)境中，也能準(zhǔn)確識別對象

有了支持雙目視覺識別的石頭掃地機(jī)器人T7 Pro，就不用像儀式一般在使用掃地機(jī)器人前巡視一遍房屋，將地上的插線板、玩具、鞋子等清空，來避免對清掃產(chǎn)生干擾或是因?yàn)榍鍜叨l(fā)生損壞。讓掃地機(jī)器人有了”一雙眼睛“之后，用戶才能更好的享受生活，感受科技帶來的便利，徹底解放自己的雙手。