自動(dòng)駕駛汽車的先祖！距今27年之久

　　在遙遠(yuǎn)的1989年，世界發(fā)生了許多大事：柏林墻被推倒，萬維網(wǎng)問世，麥當(dāng)娜的《Like a Prayer》橫掃各大音樂排行榜。

　　在美國的匹茲堡，一輛翻新過的軍用急救車在沒有任何人為干預(yù)的情況下行駛在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的校園里，它的名字叫作ALVINN。

　　自動(dòng)駕駛汽車或許是最近幾年才火起來的技術(shù)現(xiàn)象，但其實(shí)距今約30年前，研究者和工程師就已經(jīng)制作出了一部具備自動(dòng)駕駛能力的汽車。

　　卡內(nèi)基梅隆大學(xué)在1984年開始了計(jì)算機(jī)控制車輛的研究工作，并在2年之后開始成產(chǎn)他們的研究成果：一臺(tái)名叫Navlab 1的汽車。而全稱為Autonomous Land Vehicle In a Neural Network（神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)駕駛陸地運(yùn)輸車輛）的ALVINN則在90年代作為測試車輛誕生。

　　最近，兩位工程師在Twitter上提到了這輛古老的自動(dòng)駕駛原型車，他們分別是Udacity開源自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目負(fù)責(zé)人Oliver Cameron，以及卡內(nèi)基梅隆大學(xué)教授Dean Pomerleau，而正是后者在當(dāng)年一手開發(fā)出了ALVINN。

　　據(jù)Pomerleau教授回憶，ALVINN當(dāng)時(shí)所使用的操作系統(tǒng)擁有1億次的每秒浮點(diǎn)運(yùn)算速度，這放在今天也只是Apple Watch處理性能的1/10。ALVINN的處理器有一臺(tái)冰箱那么大，并由一部5000W的發(fā)電機(jī)供電。

　　不管怎樣，ALVINN在當(dāng)時(shí)的速度就已經(jīng)達(dá)到了70英里/時(shí)（約112.7千米/時(shí)）。

　　Cameron認(rèn)為，作為一個(gè)由軍方資助的、為期8年的研究項(xiàng)目，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人學(xué)院所研發(fā)的ALVINN可以被看作是自動(dòng)駕駛汽車之父。這是因?yàn)樗淖詣?dòng)駕駛能力來自于一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，這在當(dāng)時(shí)絕對(duì)是非常前沿的，該技術(shù)在自動(dòng)駕駛汽車日后的研究當(dāng)中也逐漸也越來越多的研究者所采用。

　　相比使用3D地圖的谷歌自動(dòng)駕駛汽車，ALVINN對(duì)于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的使用使其具備了一定的智能性，無需地圖就能作出決定。“你可以把一輛神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)的汽車放到它從未見過的位置，它也能使用來源于人類經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)優(yōu)雅地行駛。”Cameron說道。

　　通過利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來教汽車駕駛，Pomerleau教授希望建立一套能夠使用不同狀況的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。他所開發(fā)的原型機(jī)是用來控制NAVLAB的，也就是卡內(nèi)基梅隆在1984年啟動(dòng)的自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目。而之后的ALIVINN的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)雖然“執(zhí)行效果優(yōu)雅，但卻因?yàn)橛布艿较拗?rdquo;。

　　值得一提的是，谷歌自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目曾經(jīng)的首席工程師Chris Urmson，就曾經(jīng)在卡內(nèi)基梅隆和Pomerleau教授共事過。在2007年，Urmson在Navlab的基礎(chǔ)上進(jìn)行了拓展，并以此領(lǐng)導(dǎo)卡內(nèi)基梅隆的團(tuán)隊(duì)在DARPA Urban Grand Challenge大賽當(dāng)中取勝。隨后他就被谷歌相中，負(fù)責(zé)后者自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目的研究工作。

　　與此同時(shí)，Uber也向卡內(nèi)基梅隆的十幾名機(jī)器人專家拋出橄欖枝，邀請(qǐng)他們加入自己的自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目。可以說，當(dāng)今許多自動(dòng)駕駛汽車項(xiàng)目的起源都可以追溯到Pomerleau教授和NAVLAB項(xiàng)目。