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[導(dǎo)讀]隨機(jī)振動(dòng)沒有周期性,無規(guī)律可言,其波形在時(shí)間軸上無法數(shù)式化表示,不像正弦振動(dòng)那樣可以預(yù)測(cè)到下一步的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。一般,振幅的概率密度函數(shù)近似符合正態(tài)分布。假定隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)是平穩(wěn)的各態(tài)歷經(jīng)的正態(tài)分布。通過上述假定,我們可以通過數(shù)學(xué)統(tǒng)計(jì)和概率論的方法來加以描述隨機(jī)振動(dòng),離開這個(gè)假定,隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)無從談起。一般隨機(jī)振動(dòng)可通過下面4個(gè)域進(jìn)行描述。

本文來源于振動(dòng)試驗(yàn)學(xué)習(xí)筆記

***時(shí)差域(自相關(guān)函數(shù)、互相關(guān)函數(shù))

給出頻率成份和時(shí)間歷程之間的信息。

(1)自相關(guān)函數(shù)Rxx(τ)(auto-correlation function):反應(yīng)同一隨機(jī)信號(hào)x(t)在時(shí)刻t和(t+τ)時(shí)的相互依賴關(guān)系,定義為兩時(shí)刻隨機(jī)變量的乘積的平均值。


當(dāng)平均時(shí)間趨近于無窮大時(shí),便得到自相關(guān)函數(shù),其數(shù)學(xué)式和曲線如下所示,是時(shí)差τ的函數(shù)。

隨機(jī)振動(dòng)自相關(guān)函數(shù)曲線

上圖中可以看出,Rxx(τ)越大,同一隨機(jī)振動(dòng)信號(hào)兩時(shí)刻的信號(hào)相似性越好;Rxx(τ)越小,相似性越差。對(duì)于平穩(wěn)隨機(jī)振動(dòng),當(dāng)τ趨近于無窮大時(shí),兩個(gè)信號(hào)越來越不相關(guān),且其值趨近于μ2。μ= 0時(shí),其也趨近于零。

隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)中,很重要的一個(gè)函數(shù),主要作用如下,

1 用于描述隨機(jī)振動(dòng)過程的總能量以及靜態(tài)分量和動(dòng)態(tài)分量。

當(dāng)τ= 0的時(shí)候,即

2 用于檢測(cè)隨機(jī)振動(dòng)過程中的確定性周期振動(dòng)。

它可以把隨機(jī)信號(hào)中的周期成份檢測(cè)出來。因?yàn)槿魏沃芷谛盘?hào)在所有的時(shí)移上都有一定的自相關(guān)函數(shù)圖形,當(dāng)在自相關(guān)函數(shù)圖上發(fā)現(xiàn)時(shí)差τ趨于無窮大,Rxx(∞)≠0,而有某種周期性,即說明隨機(jī)振動(dòng)信號(hào)中混有周期信號(hào)成份。

3 用于構(gòu)建自功率譜密度函數(shù),通過對(duì)自相關(guān)函數(shù)進(jìn)行傅里葉變換即可得到,隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)中很重要的一個(gè)分析方法,和PSD關(guān)系很大。

(2)互相關(guān)函數(shù)Rxy (τ)(cross-correlationfunction):反應(yīng)兩個(gè)隨機(jī)信號(hào)x(t)、y(t)在時(shí)刻t和t+τ的相互依賴關(guān)系。

其數(shù)學(xué)式和曲線如下所示,是時(shí)差τ的函數(shù)。

隨機(jī)振動(dòng)互相關(guān)函數(shù)曲線

同樣也是一個(gè)重要的函數(shù),可以用于檢測(cè)振動(dòng)系統(tǒng)響應(yīng)信號(hào)與激勵(lì)信號(hào)的滯后時(shí)間,因?yàn)樾盘?hào)在系統(tǒng)中的時(shí)間滯后值,可以通過輸入和輸出的互相關(guān)函數(shù)中的峰值位置來確定,互相關(guān)函數(shù)最大值偏離坐標(biāo)中心位置的時(shí)間坐標(biāo)移動(dòng)值,就是信號(hào)通過系統(tǒng)所需時(shí)間(圖中τ0)。用于確定信號(hào)傳遞通道,如果一線性系統(tǒng)的輸入通過幾個(gè)通道輸出,利用互相關(guān)函數(shù)的時(shí)移,可以確定那個(gè)通道為主要的。用于辨別隨機(jī)信號(hào)中的成份,用于構(gòu)建互功率譜密度函數(shù)(傅里葉變換)。


***頻域(自功率譜密度函數(shù)、互功率譜密度函數(shù))

(1)自功率譜密度函數(shù)Sxx(ω)將平穩(wěn)隨機(jī)振動(dòng)過程x(t)的自相關(guān)函數(shù)Rxx(τ)的傅里葉變換定義為隨機(jī)振動(dòng)過程的自功率譜密度函數(shù)Sxx(ω)。其數(shù)學(xué)式如下所示,

其傅里葉逆變換即

下表列舉了各類振動(dòng)信號(hào)的概率密度、自相關(guān)、自功率譜等的曲線,供參考。


自功率譜密度函數(shù)是一個(gè)很有用的函數(shù),描述隨機(jī)振動(dòng)的頻率構(gòu)成。x2(t)可以看成振動(dòng)系統(tǒng)的“功和能”的度量,Rxx(τ)中含有x2(t)的成份,求出Sxx(ω)后可以得到振動(dòng)能量在頻率域的分布度量,因?yàn)闀r(shí)域和頻域功率守恒(帕斯瓦定理)。

了解以上概念后,這里可以提出PSD(功率譜密度譜)的概念,在指定頻率上,隨機(jī)振動(dòng)信號(hào)的功率譜密度為,

式中,可以看到在指定頻率上的功率譜密度就是信號(hào)在Δf中的均方值的平均值。由于理想情況(平均時(shí)間無限長,濾波器的帶寬無限窄)不可能實(shí)現(xiàn),因此通常是用有限平均時(shí)間和有限帶寬,即


將所有的Δf和對(duì)應(yīng)的PSD值連續(xù)起來,便得到了頻率范圍內(nèi)PSD的變化形式(曲線、直線、折線等圖形),這圖形稱為功率譜密度的頻譜,也就是隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)最基本的試驗(yàn)內(nèi)容。功率譜密度的單位是g2/Hz,即單位頻率上的加速度值的平方,所以在隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)中也稱為加速度譜密度(ASD)。功率譜密度的頻譜也稱為加速度譜密度的頻譜。單位有g(shù)2/Hz和m2/s4二種方式,兩者的關(guān)系約為100倍,即1g2/Hz = 100m2/s4

至于PSD是怎么得到的,只要記住傅里葉變換得到的即可。具體來說,隨機(jī)信號(hào)→幅值正態(tài)分布→均方值(平均功率)→帕斯瓦定理(功率守恒)→自相關(guān)函數(shù)(去除相位信息)→維納-辛欽定理(一個(gè)信號(hào)的功率密度譜就是其自相關(guān)函數(shù)的傅里葉變換)。

2)互功率譜密度函數(shù)Sxy(ω)它是互相關(guān)函數(shù)的傅里葉變換,其數(shù)學(xué)式如下,

其傅里葉逆變換即

它可以用來描述兩隨機(jī)振動(dòng)過程之間的頻率信息,不僅能提供按頻率分布的能量大小,還能提供兩信號(hào)之間的相互關(guān)系。從互功率譜密度中,可以得到系統(tǒng)的頻響函數(shù),也可以確定振動(dòng)響應(yīng)與對(duì)其激勵(lì)的時(shí)間關(guān)系。


總結(jié):

以上說明了隨機(jī)振動(dòng)的4個(gè)域(時(shí)域、幅值域、時(shí)差域、頻域)描述中需要的幾個(gè)主要概念,對(duì)初學(xué)者來說理解起來比較困難。簡單來說,對(duì)于現(xiàn)場隨機(jī)振動(dòng),通過上面這些概念對(duì)其定義和計(jì)算,進(jìn)行傅里葉變換,得到隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)需要的PSD和量級(jí)。然后通過振動(dòng)控制儀模擬現(xiàn)場隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn),重現(xiàn)其有效頻率成份(頻率范圍)、功率譜密度(加速度譜密度)、總均方根加速度(有效值),振動(dòng)臺(tái)面的運(yùn)動(dòng)是隨機(jī)振動(dòng)的時(shí)間歷程,該時(shí)間歷程含有現(xiàn)場隨機(jī)振動(dòng)的同樣成份(頻率、能量),是其典型代表,但波形基本上不是同樣的。

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