新手必看！嵌入式CAN總線入門篇（底層細(xì)節(jié)）

時(shí)間：2021-03-10 09:57:54

關(guān)鍵字： CAN 總線錯(cuò)誤檢測

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[導(dǎo)讀]CAN總線由德國BOSCH公司開發(fā)，最高速率可達(dá)到1Mbps。

1、簡介

CAN總線由德國BOSCH公司開發(fā)，最高速率可達(dá)到1Mbps。CAN的容錯(cuò)能力特別強(qiáng)，CAN控制器內(nèi)建了強(qiáng)大的檢錯(cuò)和處理機(jī)制。

另外，不同于傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)（如USB或者以太網(wǎng)），CAN節(jié)點(diǎn)與節(jié)點(diǎn)之間不會傳輸大數(shù)據(jù)塊，一幀CAN消息最多傳輸8字節(jié)用戶數(shù)據(jù)，采用短數(shù)據(jù)包也可以使得系統(tǒng)獲得更好的穩(wěn)定性。CAN總線具有總線仲裁機(jī)制，可以組建多主系統(tǒng)。

2、CAN標(biāo)準(zhǔn)

CAN是一個(gè)由國際化標(biāo)準(zhǔn)組織定義的串行通訊總線。最初是用于汽車工業(yè)，使用兩根信號總線代替汽車內(nèi)復(fù)雜的走線。CAN總線具有高抗干擾性、自診斷和數(shù)據(jù)偵錯(cuò)功能，這些特性使得CAN總線在各種工業(yè)場合廣泛使用，包括樓宇自動(dòng)化、醫(yī)療和制造業(yè)。
CAN通訊協(xié)議ISO-11898：2003標(biāo)準(zhǔn)介紹網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備間信息是如何傳遞的，以及符合開放系統(tǒng)互聯(lián)參考模型（OSI）的哪些分層項(xiàng)。實(shí)際通訊是在連接設(shè)備的物理介質(zhì)中進(jìn)行，物理介質(zhì)的特性由模型中的物理層定義。ISO11898體系結(jié)構(gòu)定義七層，OSI模型中的最低兩層作為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層，見圖2-1。

圖2-1：ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)架構(gòu)分層

在圖2-1中，應(yīng)用程序?qū)咏⒘松蠈討?yīng)用特定協(xié)議，如CANopenTM協(xié)議的通訊鏈路。這個(gè)協(xié)議由全世界的用戶和廠商組織、CiA維護(hù)，詳情可訪問CiA網(wǎng)站：can-cia.de。
許多協(xié)議是專用的，比如工業(yè)自動(dòng)化、柴油發(fā)動(dòng)機(jī)或航空。另外的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)例子，是基于CAN的協(xié)議的，由KVASER和Rockwell自動(dòng)化開發(fā)的DeviceNetTM。
3、標(biāo)準(zhǔn)CAN和擴(kuò)展CAN
CAN通訊協(xié)議是一個(gè)載波偵聽、基于報(bào)文優(yōu)先級碰撞檢測和仲裁（CSMA/CD+AMP）的多路訪問協(xié)議。CSMA的意思是總線上的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)在企圖發(fā)送報(bào)文前，必須要監(jiān)聽總線，當(dāng)總線處于空閑時(shí)，才可發(fā)送。
CD+AMP的意思是通過預(yù)定編程好的報(bào)文優(yōu)先級逐位仲裁來解決碰撞，報(bào)文優(yōu)先級位于每個(gè)報(bào)文的標(biāo)識域。更高級別優(yōu)先級標(biāo)識的報(bào)文總是能獲得總線訪問權(quán)，即：標(biāo)識符中最后保持邏輯高電平的會繼續(xù)傳輸，因?yàn)樗哂懈邇?yōu)先級。
ISO-11898:2003標(biāo)準(zhǔn)，帶有11位標(biāo)識符，提供的最高信號速率從125Kbps到1Mbps。更遲一些的修訂標(biāo)準(zhǔn)使用了擴(kuò)展的29位標(biāo)識符。標(biāo)準(zhǔn)11位標(biāo)識符位域參見圖3-1，提供2048個(gè)不同的報(bào)文標(biāo)識符，擴(kuò)展29位標(biāo)識符位域參見圖3-2，提供537百萬個(gè)不同報(bào)文標(biāo)識符。
3.1 標(biāo)準(zhǔn)CAN
標(biāo)準(zhǔn)CAN只有11位標(biāo)識符，每幀的數(shù)據(jù)長度為51+（0~64）=（51~117）位。
注：不計(jì)位填充（位填充將在本文第5節(jié)描述）。

圖3-1：標(biāo)準(zhǔn)CAN---11位標(biāo)識符

· SOF - 幀起始，顯性（邏輯0）表示報(bào)文的開始，并用于同步總線上的節(jié)點(diǎn)。

· 標(biāo)識符 - 標(biāo)準(zhǔn)CAN具有11位標(biāo)識符，用來確定報(bào)文的優(yōu)先級。此域的數(shù)值越小，優(yōu)先級越高。

· RTR - 遠(yuǎn)程發(fā)送請求位，當(dāng)需要從另一個(gè)節(jié)點(diǎn)請求信息時(shí)，此位為顯性（邏輯0）。所有節(jié)點(diǎn)都能接收這個(gè)請求，但是幀標(biāo)識符確定被指定的節(jié)點(diǎn)。響應(yīng)數(shù)據(jù)幀同樣被所有節(jié)點(diǎn)接收，可以被有興趣的節(jié)點(diǎn)使用。

· IDE - 標(biāo)識符擴(kuò)展位為顯性時(shí)表示這是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)CAN格式，為隱形表示這是擴(kuò)展CAN格式。

· r0 - 保留位（可能將來標(biāo)準(zhǔn)修訂會使用）

· DLC - 4位數(shù)據(jù)長度代碼表示傳輸數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)目，一幀CAN最多傳輸8字節(jié)用戶數(shù)據(jù)

· 數(shù)據(jù)0~8 – 最多可以傳輸8字節(jié)用戶數(shù)據(jù)

· CRC - 16位（包括1位定界符）CRC校驗(yàn)碼用來校驗(yàn)用戶數(shù)據(jù)區(qū)之前的（包含數(shù)據(jù)區(qū)）傳輸數(shù)據(jù)段。

· ACK - 2位，包含應(yīng)答位和應(yīng)答界定符。發(fā)送節(jié)點(diǎn)的報(bào)文幀中，ACK兩位是隱性位，當(dāng)接收器正確地接收到有效的報(bào)文，接收器會在應(yīng)答位期間向發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)顯性位，表示應(yīng)答。如果接收器發(fā)現(xiàn)這幀數(shù)據(jù)有錯(cuò)誤，則不向發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送ACK應(yīng)答，發(fā)送節(jié)點(diǎn)會稍后重傳這幀數(shù)據(jù)。

· EOF – 7位幀結(jié)束標(biāo)志位，全部為隱性位。如果這7位出現(xiàn)顯性位，則會引起填充錯(cuò)誤。

· IFS – 7位幀間隔標(biāo)志位，CAN控制器將接收到的幀正確的放入消息緩沖區(qū)是需要一定時(shí)間的，幀間隔可以提供這個(gè)時(shí)間。

3.2 擴(kuò)展CAN
擴(kuò)展CAN具有29位標(biāo)識符，每幀數(shù)據(jù)長度為71+（0~64）=（71~135）位。
注：不計(jì)位填充（位填充將在本文第5節(jié)描述）。

圖3-2：擴(kuò)展CAN---29位標(biāo)識符

擴(kuò)展CAN消息相對于標(biāo)準(zhǔn)CAN消息增加的內(nèi)容如下：

· SRR – 代替遠(yuǎn)程請求位，為隱性。所以當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀發(fā)送相互沖突并且擴(kuò)展幀的基本標(biāo)識符與標(biāo)準(zhǔn)幀的標(biāo)識符相同時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先級高于擴(kuò)展幀。

· IDE – 為隱性位表示標(biāo)志位擴(kuò)展幀，18位擴(kuò)展標(biāo)識符緊跟著IDE位。

· r1 – 保留

4、CAN消息
4.1 仲裁
典型CAN的基本原理見圖4-1所示，從圖中可以看出，總線邏輯狀態(tài)與驅(qū)動(dòng)器輸入和接收器輸出邏輯是相反的。
正常情況下，邏輯高電平為1，邏輯低電平為0，但是CAN總線卻是邏輯高電平為0，稱為顯性，邏輯低電平為1，稱為隱性。所以，很多收發(fā)器的驅(qū)動(dòng)器輸入端都會內(nèi)置上拉電阻，在沒有任何輸入時(shí)，CAN總線就會表現(xiàn)為隱性（邏輯低電平）。

圖4-1：反轉(zhuǎn)的CAN總線邏輯
在總線空閑時(shí)，最先開始發(fā)送報(bào)文的節(jié)點(diǎn)獲得發(fā)送權(quán)。
如果多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)訪問總線，CAN使用非破壞式、逐位仲裁的方式?jīng)Q定哪個(gè)節(jié)點(diǎn)使用總線：各發(fā)送節(jié)點(diǎn)從仲裁域（標(biāo)識符和RTR域）的第1位開始進(jìn)行仲裁，連續(xù)輸出顯性電平（0）最多的節(jié)點(diǎn)可以繼續(xù)發(fā)送。
因此，標(biāo)識符數(shù)值越低的CAN報(bào)文，優(yōu)先級越高。標(biāo)識符數(shù)值為0的CAN報(bào)文，具有最高優(yōu)先級，因?yàn)樗敵龅娘@性電平最多。
4.2 消息類型
CAN有四種不同的報(bào)文類型：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀和過載幀。
5、位填充機(jī)制
幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域以及CRC校驗(yàn)和域，均通過位填充方法編碼。位填充是指，無論何時(shí)，發(fā)送器只要檢測到位流中有5個(gè)連續(xù)相同邏輯的位，便會自動(dòng)在位流中插入一個(gè)補(bǔ)碼位。
舉例來說，如果連續(xù)5個(gè)顯性位，則在5個(gè)顯性位之后自動(dòng)插入1個(gè)隱性位。接收器會自動(dòng)刪除這個(gè)插入的填充位。
數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的剩余位域（CRC界定符、應(yīng)答域和幀結(jié)尾域）形式固定，不填充。錯(cuò)誤幀和過載幀也不填充。
CAN網(wǎng)絡(luò)同步需要足夠多的上升沿，這是CAN協(xié)議規(guī)定位填充的目的之一。位填充的其它作用：確保數(shù)據(jù)幀不會被當(dāng)作錯(cuò)誤幀（由6個(gè)連續(xù)的顯性或隱性位組成）、確保正確識別幀結(jié)束標(biāo)志（7個(gè)連續(xù)隱性位）。
6、錯(cuò)誤檢測和故障界定
CAN總線具有很高的健壯性，這可能要?dú)w功于CAN具有多種錯(cuò)誤檢查機(jī)制。CAN協(xié)議制定了5種錯(cuò)誤檢測方法：三種位于報(bào)文層，兩種位于位流層。
如果一個(gè)數(shù)據(jù)幀出現(xiàn)錯(cuò)誤，那么這個(gè)幀會被丟棄，并且接收節(jié)點(diǎn)還會發(fā)送一個(gè)錯(cuò)誤幀。這會強(qiáng)制發(fā)送節(jié)點(diǎn)重復(fù)發(fā)送出錯(cuò)的報(bào)文，直到接收節(jié)點(diǎn)正確接收。如果同一個(gè)報(bào)文重復(fù)出錯(cuò)，達(dá)到一定次數(shù)后，發(fā)送節(jié)點(diǎn)可以關(guān)閉發(fā)送功能以降低對總線的影響。
報(bào)文層的錯(cuò)誤檢測包括CRC和ACK。16位的CRC域包含15位校驗(yàn)和、1位界定符。ACK域包括1位應(yīng)答位、1位界定符。
CRC校驗(yàn)錯(cuò)誤很好理解，它對數(shù)據(jù)域以及數(shù)據(jù)域之前的位生產(chǎn)CRC校驗(yàn)。由于一幀CAN報(bào)文數(shù)據(jù)流很?。ㄗ疃?個(gè)用戶數(shù)據(jù)），所以15位CRC的偵錯(cuò)能力非常優(yōu)秀。
那么，ACK域是怎么起作用的呢？這是由CAN協(xié)議規(guī)定的，即發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送一幀數(shù)據(jù)后，接收節(jié)點(diǎn)必須向發(fā)送節(jié)點(diǎn)應(yīng)答，如果發(fā)送節(jié)點(diǎn)沒有收到接收節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答信號，就會認(rèn)為自己發(fā)送失敗，從而重傳數(shù)據(jù)。
報(bào)文層的第三種錯(cuò)誤檢查方法是格式檢查。這種檢查會監(jiān)控報(bào)文中那些一定為隱性位的域，如果這些域中出現(xiàn)顯性位，則檢測到格式錯(cuò)誤。這些域包括SOF、EOF、ACK的界定符和CRC的界定符。
位流層的錯(cuò)誤檢測之一是發(fā)送到總線上的每一個(gè)數(shù)據(jù)位，都會被監(jiān)視，如果發(fā)現(xiàn)發(fā)送的位和總線上的位不相同時(shí)，產(chǎn)生位錯(cuò)誤。這種監(jiān)視機(jī)制并不會監(jiān)視仲裁域的位，這是因?yàn)槎鄠€(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)競爭總線時(shí)，優(yōu)先級高的節(jié)點(diǎn)可能會覆寫總線上的仲裁域位。
位流層的另外一個(gè)錯(cuò)誤檢測機(jī)制是位填充規(guī)則：5個(gè)連續(xù)相同邏輯位之后，如果第6個(gè)位的邏輯還和前五個(gè)相同，則產(chǎn)生位填充錯(cuò)誤。
7、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/span>
CAN使用差分信號，需要一對信號線，推薦使用雙絞線，網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淙鐖D7-1所示。使用差分信號可以抑制共模干擾、能夠增加系統(tǒng)可靠性，允許使用更高的速率。
高速ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了CAN傳輸最高速率為1Mbps，在這個(gè)速率下，傳輸距離最長40米（掛接30個(gè)節(jié)點(diǎn)，CAN信號不隔離）。推薦節(jié)點(diǎn)分支長度最大為0.3米、推薦使用帶屏蔽或不帶屏蔽的雙絞線，線纜特性阻抗為120歐姆。

圖7-1：CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖
8、終端匹配
終端匹配電阻大小等于傳輸電纜特性阻抗，傳輸電纜特性阻抗由電纜供應(yīng)商提供，一般近似為Z=√(L/C)。其中L為電纜單位長度感抗，C為電纜單位長度電容。
由于CAN收發(fā)器結(jié)構(gòu)，從隱性變成顯性由晶體管驅(qū)動(dòng)，所以都是很陡的，但是從顯性回到隱性，卻需要終端電阻來放電，否則就會由于導(dǎo)線分布電容，緩慢放電，導(dǎo)致位寬錯(cuò)誤。所以所謂的近距離、低波特率CAN總線不加終端電阻的做法，都是錯(cuò)誤的。
RS485與CAN總線不同，由于RS485收發(fā)器中一般都內(nèi)置失效保護(hù)電路，在近距離、低波特率下允許不加終端匹配電阻。
9、電纜與接線
CAN總線采用差分信號傳輸，如果使用帶屏蔽雙絞線，屏蔽層應(yīng)單點(diǎn)接地。
圖9-11列出帶單屏蔽層的CAN電纜剖析與連接線示范。

圖9-1：電纜信號分配、接地和終端匹配
通常情況下，電纜截面積越小，其分布電容、分布電感和直流電阻越大。當(dāng)通訊距離較遠(yuǎn)時(shí)，電容、電感和直流電阻會引起信號衰減，波形失真和抖動(dòng)。
一般而言，電纜供應(yīng)商會提供信號衰減圖表。圖9-2所示的曲線顯示了24-AWG電纜衰減和頻率的關(guān)系：

圖9-2：信號衰減
10、差分信號電壓幅值
如圖10-1所示，兩條信號線CAN_H和CAN_L靜態(tài)時(shí)均為2.5V左右，此時(shí)狀態(tài)表示邏輯1，稱作隱性；CAN_H比CAN_L高表示邏輯0，稱為顯性，此時(shí)通常CAN_H電壓3.5V、CAN_L電壓1.5V。

圖10-1：CAN電平幅值
CAN標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，CAN總線上的差分電壓>0.9V才能被識別成顯性電平，<0.5V才能被識別成隱性電平，0.5~0.9之間的電平不能確定電平極性。如表10-1所示：

表10-1：差分電壓幅值與電平極性關(guān)系
在實(shí)際項(xiàng)目布線時(shí)，容易漏加或者多加終端匹配電阻。我們可以通過測量CAN差分電壓幅值來評估是否漏加或多加終端匹配電阻。如果不計(jì)導(dǎo)線電阻，終端電阻固定為120歐姆，單節(jié)點(diǎn)CAN總線差分電壓如表10-2所示：

表10-2：終端匹配電阻數(shù)目與差分電壓幅值關(guān)系
11、電纜截面積與通訊距離
電纜截面積對通訊距離影響很大，特別是遠(yuǎn)距離通訊。遠(yuǎn)距離傳輸線上的分布電容、分布電感和直流參數(shù)會引起信號衰減。很多CAN通訊應(yīng)用都具有距離遠(yuǎn)、波特率低的特性。
比如，本公司的KTC161通訊控制系統(tǒng)使用10kpbs，傳輸距離要不小于3km。在這種情況下，傳輸電纜的直流電阻對傳輸距離影響非常大，因?yàn)檫@個(gè)直流電阻會和終端匹配電阻分壓。
如圖11-1所示，1號節(jié)點(diǎn)與2號節(jié)點(diǎn)相隔5km，使用的傳輸電纜直流電阻12.8歐姆/km，終端匹配電阻為124歐姆。1號節(jié)點(diǎn)發(fā)送的波形差分電壓幅值為2V，經(jīng)過5km傳輸電纜到2號節(jié)點(diǎn)時(shí)，差分電壓幅值大約為1V，信號衰減了一半！
需要指出的是，CAN總線上的差分電壓>0.9V才能被識別成顯性電平，現(xiàn)在2號節(jié)點(diǎn)只有1V差分電壓，其可靠性已經(jīng)變的較低。
為了保證可靠的數(shù)據(jù)通訊，一個(gè)有用的經(jīng)驗(yàn)法則是：最末端節(jié)點(diǎn)差分電壓幅值不小于1.2V。
需要注意的是，圖中故意忽略了分布電容和分布電感的影響，因此傳輸?shù)牟ㄐ螞]有畸變。

圖11-1：傳輸電纜直流電阻分壓示意圖
對于雙絞線，假設(shè)其終端匹配電阻與電纜特性阻抗相同，則截面積與最大通訊距離可參考表11-1：

表11-1：截面積與最大通訊距離關(guān)系

為了把電纜直流電阻引起的電壓衰減降到最小，較大的終端電阻值（150~300歐姆）有助于增加總線長度。比如，使用截面積為1.5 mm2的雙絞線電纜，電纜特性阻抗為120歐姆。傳輸波特率為5kpbs的數(shù)據(jù)時(shí)，使用120歐姆的匹配電阻最遠(yuǎn)可以傳輸5km，但使用300歐姆的匹配電阻則可以傳輸7km！
12、波特率、終端匹配電阻與通訊距離
上文第11節(jié)講述了傳輸線截面積與通訊距離的關(guān)系，本小節(jié)將保持傳輸線截面積不變，查看其它參數(shù)對通訊距離的影響。以截面積為1.5 mm2屏蔽雙絞線為例，其波特率、終端匹配電阻與通訊距離的關(guān)系如圖12-1所示。
其中，當(dāng)波特率較高，通訊距離有限。比如1Mbps，信號隔離后的CAN通訊距離大約為25~30米（大部分的實(shí)際項(xiàng)目中都會對CAN通訊模塊電氣隔離，隔離器件會降低通訊距離）。波特率較低并且將終端匹配電阻增大，可遠(yuǎn)距離通訊。比如5kbps、終端匹配電阻為390歐姆時(shí)，通訊距離可達(dá)10km！

圖12-1：波特率、終端匹配電阻和通訊距離關(guān)系圖
13、信號延遲與通訊距離
高波特率情況下，制約CAN通訊距離的，是信號延遲。信號經(jīng)過隔離光耦、傳輸電纜、ESD器件時(shí)，都會引起信號延遲。如果CAN的重同步也不足以彌補(bǔ)這個(gè)延遲，就會導(dǎo)致采樣錯(cuò)誤，最終CRC校驗(yàn)錯(cuò)誤。
圖12-1給出了截面積為1.5mm2傳輸電纜，在不同波特率和終端匹配電阻下的最大通訊距離。其中當(dāng)波特率為1Mbps時(shí)，通訊距離大約為30米。30米的通訊電纜，其傳輸損耗可以忽略不計(jì)，此時(shí)影響通訊距離的主要是信號延遲。
通常，傳輸電纜延時(shí)為5ns/m、高速光耦延時(shí)可達(dá)25ns、磁耦合隔離器件延遲3~5ns。在CAN通訊系統(tǒng)中，一個(gè)優(yōu)良的延遲標(biāo)準(zhǔn)是：

其中， tl_MAX為最大延遲時(shí)間， tBIT為位時(shí)間。
以1Mbps為例，其位時(shí)間為1us，則tl_MAX < 0.245 × tBIT = 0.245 × 1us = 245ns。信號在1.5mm2傳輸電纜上傳輸49米就能達(dá)到這個(gè)延遲時(shí)間。另外，再加上信號上升/下降沿時(shí)間以及隔離器件、ESD器件、PCB走線延時(shí)，實(shí)際項(xiàng)目中，1Mbps波特率在1.5mm2傳輸電纜上只能傳輸30米。
這也是為什么RS485波特率可以達(dá)到10Mbps甚至50Mbps，而CAN標(biāo)準(zhǔn)最大速率只有1Mbps的原因。
表13-1給出了判定延遲的參考標(biāo)準(zhǔn)，在實(shí)際項(xiàng)目中，推薦信號延遲處于良好一欄標(biāo)準(zhǔn)。

表13-1：最大延遲參考標(biāo)準(zhǔn)

14、節(jié)點(diǎn)最小間距
CAN總線是分布式參數(shù)電路，其電氣特性和響應(yīng)主要由沿物理介質(zhì)分布的電感和電容所決定。這里物理介質(zhì)包括連接電纜、連接器、終端和沿總線掛接的CAN設(shè)備。
空載情況下，傳輸電纜的特性阻抗近似為Z=√(L/C)，其中L為電纜單位長度感抗，C為電纜單位長度電容。隨著負(fù)載的增加，傳輸線上的電容增加（負(fù)載電容、負(fù)載與總線連接線電容），傳輸電纜特性阻抗相比空載情況下變小。如果負(fù)載比較集中，則負(fù)載區(qū)傳輸電纜特性阻抗和空閑區(qū)電纜特性阻抗相差較大，從而會引起阻抗不匹配。如圖14-1所示。

圖14-1：負(fù)載不均衡的CAN總線原理示意圖
CAN總線阻抗不匹配會產(chǎn)生信號反射，雪上加霜的是CAN的仲裁機(jī)制：在仲裁期間，兩個(gè)或更多個(gè)節(jié)點(diǎn)可能同時(shí)發(fā)送多個(gè)顯性位。
如圖14-1所示，當(dāng)開關(guān)S1在t=0時(shí)刻從顯性狀態(tài)切換到隱性狀態(tài)，CAN驅(qū)動(dòng)器差分輸出電壓為Vs，總線上的差分信號會由顯性狀態(tài)（Vs）變成穩(wěn)定的隱性狀態(tài)（0V）。這個(gè)信號波形會沿著總線向下傳播，到達(dá)總線的負(fù)載區(qū)時(shí)，阻抗不匹配引起的反射電壓將返回到源端。
負(fù)載與負(fù)載之間的最小安全距離d是設(shè)備集總負(fù)載電容CL和電纜的單位長度分布電容C的函數(shù)，定義如下：

設(shè)備集總負(fù)載電容CL包括CAN收發(fā)器引腳、連接器、隔離器件、保護(hù)器件、印制電路板走線以及其它物理連線的電容總和。
3.3V的CAN收發(fā)器一般能達(dá)到16pF電容，具體可以參考收發(fā)器數(shù)據(jù)手冊；印制板走線一般0.5pF~0.8pF/cm，這取決于電路板的材質(zhì)和結(jié)構(gòu)；連接器和保護(hù)裝置（比如ESD器件）的電容值可能范圍會很大，具體要參考設(shè)備數(shù)據(jù)手冊；非屏蔽雙絞線介質(zhì)的分布電容大約在40pF/m~70pF/m。
圖14-2給出了更明了的圖表顯示：

圖14-2：最小CAN設(shè)備間距
15、信號位采樣點(diǎn)位置
信號位采樣點(diǎn)是指CAN節(jié)點(diǎn)識別一個(gè)電平邏輯的位置。CAN標(biāo)準(zhǔn)把總線上的每一位都細(xì)分為不同的階段，如圖15-1所示。
在圖中可以看到，每個(gè)位被分為同步段、傳播段、相位緩沖段1和相位緩沖段2四個(gè)連續(xù)部分。其中，采樣點(diǎn)位于相位緩沖段1之后，同步段、傳播段、相位緩沖段1和相位緩沖段2的持續(xù)時(shí)間都是可以編程的，因此采樣點(diǎn)位置也是間接可編程的。

圖15-1：每一個(gè)數(shù)據(jù)位的分段示意圖
一般CAN節(jié)點(diǎn)是每個(gè)位采樣一次（也可以采樣3次，多用于低速場合），采樣點(diǎn)位置都在一個(gè)位的50%以后的區(qū)域，這是為了讓信號電平趨于穩(wěn)定。采樣點(diǎn)越靠后，波形越穩(wěn)定。但也不是越靠后越好，采樣點(diǎn)位置超過95%時(shí)，因?yàn)閭鬏斶^程中的位偏差，可能會引起錯(cuò)誤。
CIA推薦采樣點(diǎn)為一個(gè)位時(shí)間的87.5%處，在實(shí)際項(xiàng)目中，一般設(shè)置為70%~90%，大部分汽車廠商規(guī)定采樣點(diǎn)為70~80%。
采樣點(diǎn)略靠后，比如80~90%，有利于遠(yuǎn)距離傳輸。提高節(jié)點(diǎn)波特率寄存器中的同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW值（加大到3個(gè)單位時(shí)間），可以加大位寬度和采樣點(diǎn)的容忍度。
16、波特率偏差

由于受到晶振影響，CAN通訊波特率實(shí)際值與理論值會有偏差。如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間波特率偏差較大，容易造成誤碼率增大或通訊失敗等問題。
CAN標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，設(shè)定的理論波特率與實(shí)際波特率偏差不得超過±1%；節(jié)點(diǎn)需要容忍的波特率偏差不得小于±3%。
17、節(jié)點(diǎn)容抗
在CAN通訊電路設(shè)計(jì)過程中，節(jié)點(diǎn)容抗是容易被忽略的。節(jié)點(diǎn)容抗包括收發(fā)器引腳電容、PCB走線電容、ESD器件電容以及其它連線電容。
CAN標(biāo)準(zhǔn)對節(jié)點(diǎn)容抗有嚴(yán)格定義，容抗影響上升沿下降沿斜率，節(jié)點(diǎn)容抗增大，上升沿和下降沿會變緩，導(dǎo)致位時(shí)間畸變，誤碼率增加。上升沿和下降沿變緩會使得信號延遲變大，在高波特率下，影響信號傳輸質(zhì)量和通訊距離。
節(jié)點(diǎn)容抗不易測量，需要專門儀器。在電路設(shè)計(jì)時(shí)，要對結(jié)合數(shù)據(jù)手冊中給出的典型值，對CAN接口電路使用的器件總電容值進(jìn)行估算。對于高波特率情況下，單節(jié)點(diǎn)電容推薦<100pF，多節(jié)點(diǎn)電容推薦值見表17-1所示。低波特率應(yīng)用可以放寬要求。

表17-1：單節(jié)點(diǎn)電容最大值

18、節(jié)點(diǎn)數(shù)量
可以連接到網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)數(shù)量由收發(fā)器可以驅(qū)動(dòng)的最小負(fù)載阻抗來決定。最大節(jié)點(diǎn)數(shù)量由下面的公式給出（考慮最壞情況）：

其中，Rdiff_min為收發(fā)器差動(dòng)輸入阻抗最小值，RL_min為收發(fā)器可驅(qū)動(dòng)的負(fù)載電阻最小值，RT_min為終端匹配電阻最小值。
在上式中，收發(fā)器差動(dòng)輸入阻抗最小值（Rdiff_min）和收發(fā)器可驅(qū)動(dòng)的負(fù)載阻抗最小值（RL_min）由收發(fā)器芯片決定，終端匹配電阻最小值（RT_min）由傳輸電纜特性阻抗以及具體應(yīng)用決定。
以本公司使用的PCA82C251收發(fā)器為例，其收發(fā)器差動(dòng)輸入阻抗最小值Rdiff_min = 20K歐姆，收發(fā)器可驅(qū)動(dòng)的負(fù)載阻抗最小值RL_min = 45歐姆，假設(shè)終端匹配電阻最小值RT_min = 120歐姆，則最大節(jié)點(diǎn)數(shù)量為112個(gè)。
19、共模電壓范圍
共模電壓是指總線上的發(fā)送節(jié)點(diǎn)地和接收節(jié)點(diǎn)地之間的電勢差。過高的共模電壓會對系統(tǒng)造成影響，可能造成間歇重啟、死鎖、誤碼率增高甚至損害設(shè)備。在遠(yuǎn)距離通訊系統(tǒng)中，共模干擾的問題會更加突出，因?yàn)殡S著通訊線距離的增加，地環(huán)路會拾取更多的噪聲，使得共模電壓增大。
目前的CAN收發(fā)器都可以容忍一定的共模電壓，ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，CAN收發(fā)器必須能容忍-2V~7V的共模電壓。對于長達(dá)數(shù)千米的CAN通訊系統(tǒng)來說，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的共模電壓容忍能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到實(shí)際要求。因此，電流隔離對于遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)來說仍是必須的。
20、總線短路保護(hù)和熱關(guān)斷保護(hù)
總線短路保護(hù)是指總線與電源或地短路后，CAN收發(fā)器不會損壞，短路故障解除后，CAN收發(fā)器能繼續(xù)工作。這個(gè)特性可以在總線極性反接、電纜絕緣層失效、意外短路到高壓源時(shí)對收發(fā)器提供保護(hù)。
熱關(guān)斷電路用于幫助CAN收發(fā)器防御因短路產(chǎn)生破壞性電流和高溫。一旦激活熱關(guān)斷電路，設(shè)備會進(jìn)入關(guān)斷模式。當(dāng)設(shè)備冷卻到正常操作溫度時(shí)，設(shè)備自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。
本公司使用的PCA82C251收發(fā)器具有短路保護(hù)和熱關(guān)斷保護(hù)。短路保護(hù)允許總線與24V電源短接。
21、電流隔離
遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸可能會有較大的地電勢差、地環(huán)流等問題，會在CAN總線上形成高共模電壓。如果共模電壓超出CAN收發(fā)器容忍的最大限度，數(shù)據(jù)鏈路就會不正常。
解決這些問題的一個(gè)方法是使用電流隔離：隔離變壓器為系統(tǒng)提供電源，光耦或數(shù)字隔離器件提供數(shù)據(jù)隔離。電流隔離可以去除地環(huán)流，抑制噪聲電壓。采用電流隔離的電路如圖21-1所示，本公司CAN接口電路也采用了電流隔離處理。

圖21-1：遠(yuǎn)距離通訊電流隔離電路示意圖
22、CAN接口電路與RS485接口電路
CAN總線和RS485總線都是采用差分信號傳輸數(shù)據(jù)，它們在總線拓?fù)?、終端匹配、信號衰減、隔離與接地、波特率與通訊距離關(guān)系等方面都是相似的。但是CAN有自己的一些特性，在接口設(shè)計(jì)中，不能照抄RS485接口電路。
CAN總線對信號延遲敏感，因此信號隔離必須使用高速光耦或者磁耦合器件，以減少信號延遲。公司大量使用的TLP521光耦因?yàn)檠舆t時(shí)間過大（微秒級）不可以用于CAN接口電路。
CAN總線對電容敏感，在設(shè)計(jì)CAN接口電路時(shí)，需要使用CAN專用共模電感、專業(yè)ESD器件；需要根據(jù)應(yīng)用的最大波特率和通訊距離，來決定是否在CAN總線上增加濾波電容以及濾波電容的大小。

END