1.什么是TwinCAT?
TwinCAT是Beckhoff公司的運(yùn)動(dòng)控制軟件,全稱是"The Windows Control and Automation Technology",基于Windows操作系統(tǒng)。
2.TwinCAT的結(jié)構(gòu)
TwinCAT包含三層結(jié)構(gòu):PLC軸、NC軸和物理軸。
PLC程序中定義的軸變量稱之為PLC軸。
NC配置界面定義的AXIS叫做NC軸。
在IO配置中掃描到的硬件叫做物理軸。
這三個(gè)軸的聯(lián)系如下圖:
PLC程序?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行控制時(shí)必須經(jīng)過(guò)兩個(gè)環(huán)節(jié):PLC軸到NC軸,NC軸到物理軸。
3.TwinCAT的簡(jiǎn)單使用
在使用時(shí),先將伺服與PC相連,再Restart TwinCAT (Config Mode),再scan I/O口的Devices,然后Active Configuration。
在MOTION中的Axes里會(huì)顯示NC軸(通過(guò)掃描得到的NC軸會(huì)自動(dòng)與物理軸相連),然后在NC軸的Online界面使能后可通過(guò)F1~F4實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)的功能。
當(dāng)需要PLC編程控制電機(jī)時(shí),須在PLC中定義軸變量再與NC連接,編寫(xiě)程序則可實(shí)現(xiàn)PLC控制。
4.TwinCAT的優(yōu)點(diǎn)
TwinCAT是基于PC的純軟件的運(yùn)動(dòng)控制,與PLC運(yùn)行在同一個(gè)CPU上,運(yùn)動(dòng)控制和邏輯控制之間的數(shù)據(jù)交換更直接、快速。TwinCAT的另外一個(gè)特點(diǎn)是完全獨(dú)立于硬件,可以選擇不同廠家的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī),而不需要改變控制程序。