1.什么是TwinCAT?
TwinCAT是Beckhoff公司的運動控制軟件，全稱是"The Windows Control and Automation Technology"，基于Windows操作系統(tǒng)。
2.TwinCAT的結(jié)構(gòu)
TwinCAT包含三層結(jié)構(gòu)：PLC軸、NC軸和物理軸。
PLC程序中定義的軸變量稱之為PLC軸。
NC配置界面定義的AXIS叫做NC軸。
在IO配置中掃描到的硬件叫做物理軸。
這三個軸的聯(lián)系如下圖：
PLC程序?qū)﹄姍C(jī)進(jìn)行控制時必須經(jīng)過兩個環(huán)節(jié)：PLC軸到NC軸，NC軸到物理軸。
3.TwinCAT的簡單使用
在使用時，先將伺服與PC相連，再Restart TwinCAT (Config Mode)，再scan I/O口的Devices，然后Active Configuration。
在MOTION中的Axes里會顯示NC軸(通過掃描得到的NC軸會自動與物理軸相連)，然后在NC軸的Online界面使能后可通過F1~F4實現(xiàn)點動的功能。
當(dāng)需要PLC編程控制電機(jī)時，須在PLC中定義軸變量再與NC連接，編寫程序則可實現(xiàn)PLC控制。
4.TwinCAT的優(yōu)點
TwinCAT是基于PC的純軟件的運動控制，與PLC運行在同一個CPU上，運動控制和邏輯控制之間的數(shù)據(jù)交換更直接、快速。TwinCAT的另外一個特點是完全獨立于硬件，可以選擇不同廠家的驅(qū)動器和電機(jī)，而不需要改變控制程序。
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