基于FF現(xiàn)場總線的PID控制應用實現(xiàn)

1、引言

現(xiàn)場總線技術的發(fā)展使得控制系統(tǒng)在由封閉走向開放的進程中邁進了一大步。以現(xiàn)場總線為基礎的開放式控制系統(tǒng)開始進入封閉的DCS系統(tǒng)，成為過程控制的發(fā)展方向。FF(基金會現(xiàn)場總線)現(xiàn)場總線是一種全數(shù)字、串行、雙向通信網(wǎng)絡，同時也是一種專門針對過程自動化領域的應用而設計的現(xiàn)場總線。

本文以在中科院沈陽自動化研究所設計的基于FF現(xiàn)場總線的網(wǎng)絡化測控實驗平臺上，設計了雙容水箱的液位反饋控制回路，并結合具體被控對象提出了將PID控制算法應用到FF現(xiàn)場總線系統(tǒng)的可行性方案，既在OPC服務器MicroCyber.FFServer.1的基礎上實現(xiàn)了基于OPC技術的PID控制算法。實驗表明，該方案控制效果更好的發(fā)揮了現(xiàn)場總線與PID控制的技術優(yōu)勢，取得了預期的控制效果。

2、基于FF現(xiàn)場總線的網(wǎng)絡化平臺

本系統(tǒng)包括兩個部分：FF現(xiàn)場總線部分和現(xiàn)場控制模型部分，如圖1。FF現(xiàn)場總線包括低速現(xiàn)場總線H1和高速現(xiàn)場總線HSE。低速現(xiàn)場總線H1的速率為31.25kbps，可用于溫度、液位及流量等控制場合，信號類型為電壓信號;高速現(xiàn)場總線HSE的速率為100Mbps，一般用于高級控制、遠程輸入/輸出和高速工廠自動化等場合?，F(xiàn)場控制模型可以利用實驗室的原有設備，從而節(jié)約了投資。原有的模擬儀表可以通過電流信號到現(xiàn)場總線信號變送器轉接到現(xiàn)場總線。

圖1 系統(tǒng)軟件運行關系

以單回路液位控制為例，上位機中軟件的運行情況：

(1) HSE Init接口軟件，選擇H1網(wǎng)段，HSE接口程序可以與以太網(wǎng)段內(nèi)的HSE設備，以及LD設備下的H1網(wǎng)段設備進行交互，向組態(tài)等上層軟件提供數(shù)據(jù)訪問接口;

(2) 運行組態(tài)程序FF-Configurator組態(tài)軟件，刷新網(wǎng)段獲取系統(tǒng)的現(xiàn)場設備列表和功能塊列表，刷新網(wǎng)段后，建立應用完成功能塊組態(tài)，功能塊間的連線表示通過現(xiàn)場總線通信的信號連接，如圖2所示;

(3) FF H1和FF HSE OPC服務器， 每秒鐘刷新一次，實現(xiàn)設備的實時數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)共享以及報警等功能;

(4) 設計SiaView監(jiān)控軟件，新建一個工程，在對象中選擇PID拖到視圖中，與OPC連接后經(jīng)過編輯可得到一個PID功能塊操作面板。

從組態(tài)軟件的工程窗口的設備中選擇IF-AI1功能塊、IF-PID功能塊和FI-AO1功能塊拖拽到應用視圖中連接配置成一個PID控制回路，見圖2。將功能塊連接，建立功能塊之間的聯(lián)系，使功能塊之間能夠進行參數(shù)值的傳遞并需下載組態(tài)信息到現(xiàn)場設備。要使液位控制回路正確運行需要修改功能塊的參數(shù)值，雙擊IF-PID功能塊，打開塊的參數(shù)窗口，將IF-PID中MODE_BLK項下的TARGET參數(shù)修改成AUTO模式，讀取功能塊參數(shù)，從而實現(xiàn)單回路的液位控制自動正常的運行。如果想要實現(xiàn)將先進控制算法應用到FF現(xiàn)場總線系統(tǒng)的方案，只需將IF-PID中MODE_BLK項下的TARGET參數(shù)修改成MAN模式，具體設置如圖3所示，然后通過OPC技術實現(xiàn)過程變量和控制變量的通訊。

圖2 應用窗口中配置的PID組態(tài)策略

圖3 實現(xiàn)先進控制算法時的IF-PID功能塊參數(shù)表

3、基于OPC的PID控制方案

實現(xiàn)基于FF現(xiàn)場總線的先進控制算法，要先以實現(xiàn)常規(guī)PID控制為基礎，包含先進控制算法的軟件通過OPC接口來讀寫硬件設備的信息(作為OPC客戶)，通過OPC服務器訪問過程數(shù)據(jù)，可以克服異構網(wǎng)絡結構和網(wǎng)絡協(xié)議之間的差異。

3.1 OPC服務器

選用中科院沈陽自動化研究所提供了OPC服務器MicroCyber.FFServer.1，服務器的地址空間由服務器可讀寫的所有數(shù)據(jù)項組成，可以根據(jù)需要得到數(shù)據(jù)項的全稱對其進行相關操作。圖4為OPC服務器的地址空間圖。使用OPC技術實現(xiàn)用VB6.0編寫的客戶端程序與OPC服務器的通訊，服務器中液位的實時值IF-PID-PV.VALUE，以及自定義變量如液位設定值IF-PID-SP.VALUE，然后進行算法控制，得到控制量，將控制量寫入OPC服務器的項FI-PID-OUT.VALUE，從而控制受控系統(tǒng)。

圖4 OPC服務器的地址空間圖

3.2 OPC自動化接口標準

(1) 自動化接口

OPC基金會為方便用戶在各種環(huán)境下軟件開發(fā)，為數(shù)據(jù)訪問規(guī)范提供兩類接口：自動化接口和定制接口?；诙ㄖ平涌诘拈_發(fā)，需要用到較深的COM/DCOM知識，比較晦澀難懂，而運用自動化接口則有以下優(yōu)點：客戶程序可以很容易地應用接口，而無需了解接口的詳細內(nèi)部機理;可以運用事件觸發(fā)機制;可以生成一個通用的動態(tài)鏈接庫(DLL)或控件供所有客戶端應用程序使用。

(2) 自動化接口的通信機制

OPC客戶程序通過封裝的OPC自動化接口動態(tài)鏈接庫訪問OPC服務器，如圖5所示。該動態(tài)連接庫將OPC服務器的定制接口翻譯成OPC客戶程序希望的自動化接口，以供客戶程序調(diào)用。OPC客戶程序和動態(tài)鏈接庫是進程內(nèi)的通信，而動態(tài)鏈接庫和OPC服務器的通信則基于COM/DCOM，既可以是進程內(nèi)或本地的連接，又可以是遠程連接。封裝的動態(tài)鏈接庫解決了定制接口的解釋和二者的通信，從而大大簡化了OPC客戶程序的開發(fā)。

圖5 OPC客戶程序與服務器的通迅

(3) 自動化對象模型

OPC客戶程序的開發(fā)關鍵在于搞清該動態(tài)鏈接庫的封裝結構，也即自動化接口標準。該標準可以用圖6所示的自動化對象模型表示。它主要由六類對象組成：

OPCServer:OPC服務器的一個實例。只有創(chuàng)建了OPCServer對象以后才能獲得OPC服務器的信息，它包括OPCGroups的搜索以及OPCBrowser對象的創(chuàng)建;[!--empirenews.page--]

OPCGroups：能夠自動搜集到OPCServer范圍內(nèi)客戶端創(chuàng)建的所有的OPCGroup對象;

OPCGroup:OPCGroup對象的一個實例。它包含所有的狀態(tài)信息，并且為OPCGroup中所涉及的OPC- Items提供必要的服務;

OPCItems：能夠自動搜集到OPCServer范圍內(nèi)客戶端創(chuàng)建的對應相應的OPCGroup中的所有的OPCItem對象;

OPCItem：一個自動化對象，它包含“位號”的定義，當前值，狀態(tài)信息，最后更新時間;

OPCBrowser：瀏覽服務器中所有“位號”名稱的對象。對于每個OPCServer只能創(chuàng)建一個OPCBrowser對象。

圖6 自動化對象模型

3.3 實現(xiàn)PID控制的OPC客戶程序

(1) 使用VB開發(fā)OPC應用程序

利用VB開發(fā)OPC應用程序時，實現(xiàn)OPC自動化接口的OPC包裝DLL是必須的，這個OPC包裝DLL一般應該是由OPC服務器的供應商提供的，為OPC客戶程序的軟件開發(fā)提供了具有良好接口的工具。本文使用為OPC基金會的OPC包裝DLL進行說明。

因為在新建的VB工程里OPC包裝DLL還沒有注冊，必須先用下述方法對OPC包裝DLL進行注冊：

從VB菜單里選擇[工程(P)]-[引用(N)];

在[可用的引用(A)]的一覽表示中，選擇對應的OPC包裝DLL的文件名，這里選擇[OPC Automation 2.0];

(2) 實現(xiàn)步驟

用VB編寫OPC客戶端程序包含以下步驟：

添加服務器的引用，創(chuàng)建OPC服務器對象，并將客戶程序與服務器相連;

創(chuàng)建組集合并添加組對象;

添加OPC項，利用OPCBrowse方法瀏覽整個服務器中所有的項，選擇需要的項，將其添加到規(guī)定的組中，并顯示其值和狀態(tài);

在主畫面中顯示添加的組和項。

(3) 程序設計

圖7是以VB實現(xiàn)的具有PID功能的OPC同步客戶程序。

圖7 實現(xiàn)PID控制的OPC客戶程序

該單回路控制過程為自衡非振蕩，具有相互影響的雙容過程。其數(shù)學模型可用如下傳遞函數(shù)描述：

G(s)=

式中， Kp， Tp，τ為過程的增益、時間常數(shù)和時滯。式中的各參數(shù)可根據(jù)階躍響應曲線用圖解法求得。

下面給出確定傳遞函數(shù)的參數(shù)的方法：設圖7中的控制量為q，測量值為y(∞)，新的穩(wěn)態(tài)值為設定值，增益K可由輸入輸出的穩(wěn)態(tài)值直接算出

，而Tp，τ則可以用作圖法確定。為了能夠隨時調(diào)用在OPC服務器上采集的測量值y并繪制出相應的階躍響應曲線，這里把選擇的數(shù)據(jù)存放在指定的數(shù)據(jù)庫中(采用SQL2000數(shù)據(jù)庫)。同時也是為了在進行算法的仿真的時候，既可以從歷史數(shù)據(jù)庫中取數(shù)據(jù)，也可隨著數(shù)據(jù)的采集，可以不斷刷新數(shù)據(jù)，進行算法的優(yōu)化，如圖8所示。

圖8 SQL server數(shù)據(jù)庫中存取OPC服務器數(shù)據(jù)

4、結束語

通過FF現(xiàn)場總線的過程控制實驗系統(tǒng)的設計過程，論述OPC技術，目的是希望通過VB去開發(fā)OPC自動化接口的客戶應用程序，實現(xiàn)PID控制算法到OPC 客戶應用程序的應用編程，方便用戶的使用和系統(tǒng)的維護和升級，同時研究SQL Server 2000的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，用于歷史數(shù)據(jù)的存取以及算法的仿真。如何實現(xiàn)更加復雜的先進控制算法，可以使用OLE自動化技術來實現(xiàn)VB與Matlab混合編程，即用VB編寫OPC客戶端程序來實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信，而利用Matlab進行先進控制算法的編寫，從而對現(xiàn)場數(shù)據(jù)進行分析，是下一步研究的重點。