基于FF現(xiàn)場(chǎng)總線的PID控制應(yīng)用實(shí)現(xiàn)

1、引言

現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展使得控制系統(tǒng)在由封閉走向開放的進(jìn)程中邁進(jìn)了一大步。以現(xiàn)場(chǎng)總線為基礎(chǔ)的開放式控制系統(tǒng)開始進(jìn)入封閉的DCS系統(tǒng)，成為過程控制的發(fā)展方向。FF(基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線)現(xiàn)場(chǎng)總線是一種全數(shù)字、串行、雙向通信網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)也是一種專門針對(duì)過程自動(dòng)化領(lǐng)域的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的現(xiàn)場(chǎng)總線。

本文以在中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)的基于FF現(xiàn)場(chǎng)總線的網(wǎng)絡(luò)化測(cè)控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，設(shè)計(jì)了雙容水箱的液位反饋控制回路，并結(jié)合具體被控對(duì)象提出了將PID控制算法應(yīng)用到FF現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的可行性方案，既在OPC服務(wù)器MicroCyber.FFServer.1的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了基于OPC技術(shù)的PID控制算法。實(shí)驗(yàn)表明，該方案控制效果更好的發(fā)揮了現(xiàn)場(chǎng)總線與PID控制的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，取得了預(yù)期的控制效果。

2、基于FF現(xiàn)場(chǎng)總線的網(wǎng)絡(luò)化平臺(tái)

本系統(tǒng)包括兩個(gè)部分：FF現(xiàn)場(chǎng)總線部分和現(xiàn)場(chǎng)控制模型部分，如圖1。FF現(xiàn)場(chǎng)總線包括低速現(xiàn)場(chǎng)總線H1和高速現(xiàn)場(chǎng)總線HSE。低速現(xiàn)場(chǎng)總線H1的速率為31.25kbps，可用于溫度、液位及流量等控制場(chǎng)合，信號(hào)類型為電壓信號(hào);高速現(xiàn)場(chǎng)總線HSE的速率為100Mbps，一般用于高級(jí)控制、遠(yuǎn)程輸入/輸出和高速工廠自動(dòng)化等場(chǎng)合?，F(xiàn)場(chǎng)控制模型可以利用實(shí)驗(yàn)室的原有設(shè)備，從而節(jié)約了投資。原有的模擬儀表可以通過電流信號(hào)到現(xiàn)場(chǎng)總線信號(hào)變送器轉(zhuǎn)接到現(xiàn)場(chǎng)總線。

圖1 系統(tǒng)軟件運(yùn)行關(guān)系

以單回路液位控制為例，上位機(jī)中軟件的運(yùn)行情況：

(1) HSE Init接口軟件，選擇H1網(wǎng)段，HSE接口程序可以與以太網(wǎng)段內(nèi)的HSE設(shè)備，以及LD設(shè)備下的H1網(wǎng)段設(shè)備進(jìn)行交互，向組態(tài)等上層軟件提供數(shù)據(jù)訪問接口;

(2) 運(yùn)行組態(tài)程序FF-Configurator組態(tài)軟件，刷新網(wǎng)段獲取系統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備列表和功能塊列表，刷新網(wǎng)段后，建立應(yīng)用完成功能塊組態(tài)，功能塊間的連線表示通過現(xiàn)場(chǎng)總線通信的信號(hào)連接，如圖2所示;

(3) FF H1和FF HSE OPC服務(wù)器， 每秒鐘刷新一次，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)共享以及報(bào)警等功能;

(4) 設(shè)計(jì)SiaView監(jiān)控軟件，新建一個(gè)工程，在對(duì)象中選擇PID拖到視圖中，與OPC連接后經(jīng)過編輯可得到一個(gè)PID功能塊操作面板。

從組態(tài)軟件的工程窗口的設(shè)備中選擇IF-AI1功能塊、IF-PID功能塊和FI-AO1功能塊拖拽到應(yīng)用視圖中連接配置成一個(gè)PID控制回路，見圖2。將功能塊連接，建立功能塊之間的聯(lián)系，使功能塊之間能夠進(jìn)行參數(shù)值的傳遞并需下載組態(tài)信息到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。要使液位控制回路正確運(yùn)行需要修改功能塊的參數(shù)值，雙擊IF-PID功能塊，打開塊的參數(shù)窗口，將IF-PID中MODE_BLK項(xiàng)下的TARGET參數(shù)修改成AUTO模式，讀取功能塊參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)單回路的液位控制自動(dòng)正常的運(yùn)行。如果想要實(shí)現(xiàn)將先進(jìn)控制算法應(yīng)用到FF現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)的方案，只需將IF-PID中MODE_BLK項(xiàng)下的TARGET參數(shù)修改成MAN模式，具體設(shè)置如圖3所示，然后通過OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)過程變量和控制變量的通訊。

圖2 應(yīng)用窗口中配置的PID組態(tài)策略

圖3 實(shí)現(xiàn)先進(jìn)控制算法時(shí)的IF-PID功能塊參數(shù)表

3、基于OPC的PID控制方案

實(shí)現(xiàn)基于FF現(xiàn)場(chǎng)總線的先進(jìn)控制算法，要先以實(shí)現(xiàn)常規(guī)PID控制為基礎(chǔ)，包含先進(jìn)控制算法的軟件通過OPC接口來讀寫硬件設(shè)備的信息(作為OPC客戶)，通過OPC服務(wù)器訪問過程數(shù)據(jù)，可以克服異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和網(wǎng)絡(luò)協(xié)議之間的差異。

3.1 OPC服務(wù)器

選用中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所提供了OPC服務(wù)器MicroCyber.FFServer.1，服務(wù)器的地址空間由服務(wù)器可讀寫的所有數(shù)據(jù)項(xiàng)組成，可以根據(jù)需要得到數(shù)據(jù)項(xiàng)的全稱對(duì)其進(jìn)行相關(guān)操作。圖4為OPC服務(wù)器的地址空間圖。使用OPC技術(shù)實(shí)現(xiàn)用VB6.0編寫的客戶端程序與OPC服務(wù)器的通訊，服務(wù)器中液位的實(shí)時(shí)值IF-PID-PV.VALUE，以及自定義變量如液位設(shè)定值IF-PID-SP.VALUE，然后進(jìn)行算法控制，得到控制量，將控制量寫入OPC服務(wù)器的項(xiàng)FI-PID-OUT.VALUE，從而控制受控系統(tǒng)。

圖4 OPC服務(wù)器的地址空間圖

3.2 OPC自動(dòng)化接口標(biāo)準(zhǔn)

(1) 自動(dòng)化接口

OPC基金會(huì)為方便用戶在各種環(huán)境下軟件開發(fā)，為數(shù)據(jù)訪問規(guī)范提供兩類接口：自動(dòng)化接口和定制接口?；诙ㄖ平涌诘拈_發(fā)，需要用到較深的COM/DCOM知識(shí)，比較晦澀難懂，而運(yùn)用自動(dòng)化接口則有以下優(yōu)點(diǎn)：客戶程序可以很容易地應(yīng)用接口，而無需了解接口的詳細(xì)內(nèi)部機(jī)理;可以運(yùn)用事件觸發(fā)機(jī)制;可以生成一個(gè)通用的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)(DLL)或控件供所有客戶端應(yīng)用程序使用。

(2) 自動(dòng)化接口的通信機(jī)制

OPC客戶程序通過封裝的OPC自動(dòng)化接口動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)訪問OPC服務(wù)器，如圖5所示。該動(dòng)態(tài)連接庫(kù)將OPC服務(wù)器的定制接口翻譯成OPC客戶程序希望的自動(dòng)化接口，以供客戶程序調(diào)用。OPC客戶程序和動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)是進(jìn)程內(nèi)的通信，而動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)和OPC服務(wù)器的通信則基于COM/DCOM，既可以是進(jìn)程內(nèi)或本地的連接，又可以是遠(yuǎn)程連接。封裝的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)解決了定制接口的解釋和二者的通信，從而大大簡(jiǎn)化了OPC客戶程序的開發(fā)。

圖5 OPC客戶程序與服務(wù)器的通迅

(3) 自動(dòng)化對(duì)象模型

OPC客戶程序的開發(fā)關(guān)鍵在于搞清該動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)的封裝結(jié)構(gòu)，也即自動(dòng)化接口標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)可以用圖6所示的自動(dòng)化對(duì)象模型表示。它主要由六類對(duì)象組成：

OPCServer:OPC服務(wù)器的一個(gè)實(shí)例。只有創(chuàng)建了OPCServer對(duì)象以后才能獲得OPC服務(wù)器的信息，它包括OPCGroups的搜索以及OPCBrowser對(duì)象的創(chuàng)建;[!--empirenews.page--]

OPCGroups：能夠自動(dòng)搜集到OPCServer范圍內(nèi)客戶端創(chuàng)建的所有的OPCGroup對(duì)象;

OPCGroup:OPCGroup對(duì)象的一個(gè)實(shí)例。它包含所有的狀態(tài)信息，并且為OPCGroup中所涉及的OPC- Items提供必要的服務(wù);

OPCItems：能夠自動(dòng)搜集到OPCServer范圍內(nèi)客戶端創(chuàng)建的對(duì)應(yīng)相應(yīng)的OPCGroup中的所有的OPCItem對(duì)象;

OPCItem：一個(gè)自動(dòng)化對(duì)象，它包含“位號(hào)”的定義，當(dāng)前值，狀態(tài)信息，最后更新時(shí)間;

OPCBrowser：瀏覽服務(wù)器中所有“位號(hào)”名稱的對(duì)象。對(duì)于每個(gè)OPCServer只能創(chuàng)建一個(gè)OPCBrowser對(duì)象。

圖6 自動(dòng)化對(duì)象模型

3.3 實(shí)現(xiàn)PID控制的OPC客戶程序

(1) 使用VB開發(fā)OPC應(yīng)用程序

利用VB開發(fā)OPC應(yīng)用程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)OPC自動(dòng)化接口的OPC包裝DLL是必須的，這個(gè)OPC包裝DLL一般應(yīng)該是由OPC服務(wù)器的供應(yīng)商提供的，為OPC客戶程序的軟件開發(fā)提供了具有良好接口的工具。本文使用為OPC基金會(huì)的OPC包裝DLL進(jìn)行說明。

因?yàn)樵谛陆ǖ腣B工程里OPC包裝DLL還沒有注冊(cè)，必須先用下述方法對(duì)OPC包裝DLL進(jìn)行注冊(cè)：

從VB菜單里選擇[工程(P)]-[引用(N)];

在[可用的引用(A)]的一覽表示中，選擇對(duì)應(yīng)的OPC包裝DLL的文件名，這里選擇[OPC Automation 2.0];

(2) 實(shí)現(xiàn)步驟

用VB編寫OPC客戶端程序包含以下步驟：

添加服務(wù)器的引用，創(chuàng)建OPC服務(wù)器對(duì)象，并將客戶程序與服務(wù)器相連;

創(chuàng)建組集合并添加組對(duì)象;

添加OPC項(xiàng)，利用OPCBrowse方法瀏覽整個(gè)服務(wù)器中所有的項(xiàng)，選擇需要的項(xiàng)，將其添加到規(guī)定的組中，并顯示其值和狀態(tài);

在主畫面中顯示添加的組和項(xiàng)。

(3) 程序設(shè)計(jì)

圖7是以VB實(shí)現(xiàn)的具有PID功能的OPC同步客戶程序。

圖7 實(shí)現(xiàn)PID控制的OPC客戶程序

該單回路控制過程為自衡非振蕩，具有相互影響的雙容過程。其數(shù)學(xué)模型可用如下傳遞函數(shù)描述：

G(s)=

式中， Kp， Tp，τ為過程的增益、時(shí)間常數(shù)和時(shí)滯。式中的各參數(shù)可根據(jù)階躍響應(yīng)曲線用圖解法求得。

下面給出確定傳遞函數(shù)的參數(shù)的方法：設(shè)圖7中的控制量為q，測(cè)量值為y(∞)，新的穩(wěn)態(tài)值為設(shè)定值，增益K可由輸入輸出的穩(wěn)態(tài)值直接算出

，而Tp，τ則可以用作圖法確定。為了能夠隨時(shí)調(diào)用在OPC服務(wù)器上采集的測(cè)量值y并繪制出相應(yīng)的階躍響應(yīng)曲線，這里把選擇的數(shù)據(jù)存放在指定的數(shù)據(jù)庫(kù)中(采用SQL2000數(shù)據(jù)庫(kù))。同時(shí)也是為了在進(jìn)行算法的仿真的時(shí)候，既可以從歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中取數(shù)據(jù)，也可隨著數(shù)據(jù)的采集，可以不斷刷新數(shù)據(jù)，進(jìn)行算法的優(yōu)化，如圖8所示。

圖8 SQL server數(shù)據(jù)庫(kù)中存取OPC服務(wù)器數(shù)據(jù)

4、結(jié)束語(yǔ)

通過FF現(xiàn)場(chǎng)總線的過程控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程，論述OPC技術(shù)，目的是希望通過VB去開發(fā)OPC自動(dòng)化接口的客戶應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)PID控制算法到OPC 客戶應(yīng)用程序的應(yīng)用編程，方便用戶的使用和系統(tǒng)的維護(hù)和升級(jí)，同時(shí)研究SQL Server 2000的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，用于歷史數(shù)據(jù)的存取以及算法的仿真。如何實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜的先進(jìn)控制算法，可以使用OLE自動(dòng)化技術(shù)來實(shí)現(xiàn)VB與Matlab混合編程，即用VB編寫OPC客戶端程序來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信，而利用Matlab進(jìn)行先進(jìn)控制算法的編寫，從而對(duì)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，是下一步研究的重點(diǎn)。