隨著航天技術的進步，空間科學實驗的需求日益增多。我國已經發(fā)射了實踐系列科學試驗衛(wèi)星[1]，在神舟飛船上也進行了大量的空間科學實驗。為了保證實驗的成功，航天科技人員采用了多種可靠性技術以提高航天計算機系統(tǒng)的可靠性，如冷熱備份技術、多數(shù)選舉技術等。在我國的螢火一號探測器設計上，載荷配電器采用了熱備份方式[2]，而美國的 SERVIS-2衛(wèi)星也使用了類似多數(shù)選舉系統(tǒng)的容錯技術實現(xiàn)高可靠的數(shù)據管理系統(tǒng)[3]。
然而,采用此類熱備份技術保障系統(tǒng)可靠性的同時也帶來了功耗過大等問題;而冷備份在切換后主系統(tǒng)中的關鍵數(shù)據和狀態(tài)將會丟失,無法完成控制進程的繼承。溫備份技術可以使個別公用部件處于加電工作狀態(tài)，定期地保存主系統(tǒng)運行中的關鍵數(shù)據和狀態(tài)，當主系統(tǒng)發(fā)生故障并切換至備份系統(tǒng)后，備份系統(tǒng)即可迅速自主地完成恢復運行，是對熱備份和冷備份冗余的改進[4]，系統(tǒng)設計實現(xiàn)的關鍵在于采用高可靠存儲器來保存關鍵數(shù)據。本文提出的新型溫備份方案不但減少了高可靠存儲器的使用，而且與標準溫備份系統(tǒng)相比具有更高的可靠性。
1 系統(tǒng)功能和性能
空間科學實驗控制器可提供以下4種功能[5-6]:
(1)對實驗設備的控制功能?？蓪﹄姍C、繼電器等進行控制，包括8路數(shù)字開關量輸出、4路PWM輸出。
(2)遙測功能，可對電壓、電流、溫度、壓力、開關狀態(tài)、數(shù)字量等提供實時遙測服務，包括8路12位采樣率為200 KS/s的模擬采樣、8路數(shù)字開關量的輸入。
(3)數(shù)傳和復接能力。能夠為需要下傳的大量數(shù)據(如視頻圖像等)提供數(shù)傳和復接服務,包括2路LVDS信號的復接、2路UART和2路SPI接口。
(4)控制科學實驗進程的程序上載功能?？臻g科學實驗控制器的程序可以在軌期間通過串行接口進行更新。
在保證控制器以上4種功能的基礎上，本控制器還具有以下特性：(1)高可靠性。選用EP等級器件以減小器件故障率,采用新型溫備份技術提高系統(tǒng)可靠性。(2)低功耗。選用低功耗器件并采用低功耗技術降低系統(tǒng)功耗，系統(tǒng)運行時最大功耗為0.4 W。(3)小體積。(4)可擴展性。FPGA內部使用ARM Coretex-M1處理器IP核可以使協(xié)處理器提升整個控制器的性能,使用以太網IP核擴展以太網接口等。
2 硬件設計
2.1 基于MCU與FPGA的控制器核心
控制器的核心采用了基于MCU與FPGA的系統(tǒng)架構，如圖1所示。MCU負責實驗進程的控制和數(shù)據的采集，包括串行通信、模擬信號(溫度、壓力等)的采集、數(shù)字開關信號的輸入輸出、PWM輸出(用于溫度控制或電機驅動等實驗執(zhí)行設備);FPGA負責高速數(shù)字信號的復接與傳輸，其中使用了低壓差分信號傳輸技術來傳輸信號。
MCU選用德州儀器公司的MSP430F249-EP，它具有4種低功耗模式，在最低功耗模式下只需0.1 μA的電流即可維持RAM中的內容，從低功耗模式切換回工作模式不超過1 μs。即便在工作模式下，MCU消耗的電流也僅為250 μA/MIPS。另外，該MCU具有存儲器和豐富的外設，通用輸入輸出引腳可以配置為UART、I2C、SPI串行通信接口，PWM輸出和模數(shù)轉換器的輸入;同時，MCU可以通過JTAG和BSL兩種方式進行程序下載,其中BSL方式采用了UART串行接口，適合于MCU在軌期間的程序上載。MCU選用了相對廉價的EP等級的器件，EP器件已通過AQEC標準(ANSI/GEIA STD-0002-1),該標準保證了EP器件達到了在軍事、航空航天等嚴酷環(huán)境下的使用要求。在實踐八號科學試驗衛(wèi)星的池沸騰實驗中，MSP430F249-EP作為實驗控制器成功地完成了預期的實驗任務。
FPGA選用Actel公司基于Flash技術的超低功耗IGLOO系列M1AGL600V2?；贔lash技術的FPGA與基于SRAM技術的FPGA相比除了具有較高的可靠性(如具有較高的對抗單粒子效應的特性)之外，在同等資源的情況下電池續(xù)航時間是基于SRAM技術的FPGA的8倍 [7]。IGLOO系列FPGA獨特的超低功耗Flash*Freeze模式可以將器件功耗降至5 μW。在該模式下，所有的時鐘和FPGA內核的輸入處于關閉狀態(tài)，僅保持寄存器及SRAM中的內容,所有的引腳均處于高阻態(tài)。從Flash*Freeze 模式切換回工作模式只需1 μs。
MCU除通過1路SPI通道與FPGA進行通信之外，還通過通用輸出引腳控制FPGA的超低功耗使能引腳使得FPGA進入或者退出超低功耗模式，從而控制FPGA進入工作狀態(tài)或休眠狀態(tài)。另外，兩個MCU之間的通信使用增強并行口EPP協(xié)議，完成實驗關鍵數(shù)據和進程信息的備份。該協(xié)議具有 500 KB/s~2 MB/s的數(shù)據傳輸率和編程方便靈活等特點[8],可以滿足備份的速率要求。
由于主系統(tǒng)與備份系統(tǒng)的接口信號都連在一條總線上，為了保證處于休眠和掉電狀態(tài)的備份系統(tǒng)的引腳信號不影響總線上的信號，要求主備份系統(tǒng)的 FPGA與MCU連在總線上的引腳必須處于高阻態(tài)。IGLOO系列FPGA所有的引腳在休眠和掉電狀態(tài)下處于高阻態(tài)，而MSP430所有的引腳在休眠狀態(tài)下則保持不變，因而在MCU與總線的連接中間需插入隔離電路，以保證備份系統(tǒng)的MCU不會影響總線信號。
2.2 可靠性設計
本文采用的新型溫備份技術與標準的溫備份技術不同，它沒有使用共享RAM來定時存儲實驗關鍵數(shù)據，而是采用加電的備份系統(tǒng)MCU來進行存儲。標準溫備份系統(tǒng)架構如圖2所示。備份系統(tǒng)在空閑狀態(tài)下處于休眠狀態(tài)，消耗極少的功耗。
新型溫備份系統(tǒng)比標準溫備份系統(tǒng)有更高的可靠性。使用旁聯(lián)模型對兩者進行任務可靠性建模，模型如圖3、圖4所示[9]。
盡管旁聯(lián)模型可以大大提高系統(tǒng)的可靠度，但是增加了故障檢測與轉換裝置而加大了系統(tǒng)的復雜度，而且要求故障檢測與轉換裝置的可靠度非常高，否則冗余帶來的好處會被嚴重削弱。針對這一問題，本設計的故障檢測采用的方法是檢測兩套系統(tǒng)的心跳信號及工作系統(tǒng)的下行數(shù)據的正確性。備份系統(tǒng)心跳信號的硬件電路如圖5所示，BeatB信號是MCU的通用輸出引腳產生的心跳信號，ISO_CTLB信號指示了MCU是處于備份狀態(tài)或工作狀態(tài)，根據三個電阻不同的電阻比值可以設定輸出心跳信號的高低電平值，其中兩個二極管的作用是保護內部電路。
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轉換裝置通過對失效系統(tǒng)的斷電來實現(xiàn)其功能;備份系統(tǒng)對主系統(tǒng)的電源進行監(jiān)測。當備份系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)主系統(tǒng)的供電電壓降至邏輯低電平時，備份系統(tǒng)被激活進入工作狀態(tài)，從Flash中讀取實驗關鍵數(shù)據和實驗進程相關信息并接替實驗控制任務。
2.3 供電系統(tǒng)設計
供電系統(tǒng)采用雙通道的冗余設計，支持7~40 V的寬范圍電壓輸入，為控制器提供了3.3 V、2.5 V和1.5 V的供電電壓,系統(tǒng)框圖如圖6所示。為了保證高效率和小體積的平衡，第一級采用DC/DC電壓轉換器實現(xiàn)寬范圍電壓輸入并保證較高的效率，第二級采用低壓差線性穩(wěn)壓器進一步降壓。主備份系統(tǒng)的通斷電通過磁保持繼電器進行控制。
3 軟件設計
3.1 FPGA邏輯設計
FPGA實現(xiàn)的是數(shù)據復接功能，完成兩路串行輸入數(shù)據的復接并通過串行接口輸出。復接器在FPGA中實現(xiàn)分為3個模塊：串行輸入模塊、復接模塊和串行輸出模塊，如圖7所示。兩路LVDS數(shù)據通過串行輸入模塊存儲在相應的FIFO中，復接模塊中的控制邏輯同步地取出1個或2個FIFO中的數(shù)據并通過復接單元復接后存入FIFO3，串行輸出模塊將FIFO3中的數(shù)據取出并發(fā)送。
3.2 MCU軟件
主系統(tǒng)的MCU與備份系統(tǒng)的MCU的軟件功能有所不同：主MCU完成實驗的控制、數(shù)據的采集處理以及向備份MCU定時備份實驗關鍵數(shù)據及實驗進程信息;備份MCU除定時接收主MCU發(fā)送的備份數(shù)據外，其余時間處于休眠狀態(tài)。主備份MCU采用統(tǒng)一的程序設計，程序流程圖如圖8所示。主備份MCU按照特定輸入引腳的電平值確定本系統(tǒng)是主系統(tǒng)或備份系統(tǒng)，從而運行不同的程序。
若主MCU出現(xiàn)暫時性故障，則主MCU內置的看門狗電路會重啟主MCU，讀入故障前的最后一次備份信息，繼續(xù)實驗。若主MCU出現(xiàn)永久性故障，則主系統(tǒng)進入掉電狀態(tài)，而備份MCU讀取Flash中的備份信息并接替主系統(tǒng)進行實驗控制。
隨著空間技術的進步，空間科學實驗的需求必然會提升到一個新的高度，同時對科學實驗設備的研發(fā)也提出了更高的要求。作為實驗控制核心部件，高可靠控制器的設計仍將是十分重要的課題。本文利用MSP430與IGLOO系列FPGA的低功耗特性完成的新型溫備份設計，在提高可靠性的同時保證了系統(tǒng)的低功耗，適用于未來空間科學實驗的高可靠控制。
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