基于PXA270的移動天文觀測系統(tǒng)設計

    在本系統(tǒng)中，XScale與附屬板通過串口相互通信，附屬板與GPS模塊、指南針模塊的通信也使用串口，因此需要對附屬板上的單片機串口進行復用，以實現(xiàn)所需功能。[!--empirenews.page--]
    使用CD4053模擬開關來實現(xiàn)串口復用功能，通過單片機的控制引腳切換不同的串口信號來源。
    GPS采用了Ho1ux GR-85接收模塊，具有快速追蹤定位12顆衛(wèi)星的能力，數(shù)據(jù)更新速率為1 Hz。GPS模塊用來得到當?shù)亟?jīng)緯度及準確時間的信息。
    數(shù)字指南針采用了周立功ZNJV2模塊，磁場測量范圍為50 A／m，機首方向顯示分辨率為2°，機首方向精度為3°，補償后精度可達到0．5°，數(shù)字指南針模塊用于安放望遠鏡時準確指向。
    溫度傳感器采用DALLAS的DS18B20芯片，其分辨率為0．062 5℃，精度為0．5℃。溫度傳感器測量大氣溫度，用于計算大氣折射率。
    動力機構采用廉價云臺機構，其內(nèi)部為勻速交流同步電機，通過控制電機轉(zhuǎn)動時間長短控制其所轉(zhuǎn)角度。

3 天體視位置計算算法
    天體的視位置是天文觀測中最重要的一個數(shù)據(jù)。天體的視位置最初是通過查閱相關歷書得到，這種查表求天體的視位置方法存在很大問題，主要是計算繁瑣，效率低，定位的周期長，天體的數(shù)據(jù)量大，整本年歷有大量數(shù)據(jù)，而且每年都必須進行數(shù)據(jù)更新。這種方法顯然不能滿足應用的需要。這里實現(xiàn)的方法是將天體的運動簡化為數(shù)學模型，通過對數(shù)學模型中相對固定的參數(shù)進行運算，最終得出天體的位置，通過實驗比對驗證了這種方法的準確性和高效性。
    星表就是通常所說的恒星坐標表，它由天體的視位置經(jīng)過一系列的換算而得到星表歷元平位置，在星表中載有恒星的赤道平坐標，坐標的周年變化和恒星的白行等。
    FK5是由德國海德堡天文所編制的近年來人們普遍使用的一種絕對星表。目前，這種由星表求解天體視位置的方法已被廣泛用于求解天文三角形中。
    從FK5星表出發(fā)，經(jīng)過與編制星表相反的步驟來求天體的視位置，通過對影響恒星視位置的各種因素，如大氣折射、視差、光行差、歲差、章動、自行等誤差的分析，給出計算恒星視位置的數(shù)學模型，其基本流程圖如圖3所示。

    按照以上算法編寫出相關函數(shù)庫，主程序?qū)⑾嚓P變量如輸入觀測地點經(jīng)緯度、欲觀測星體等數(shù)據(jù)即可計算出星體視位置。FK5星表以文件形式存放。

4 視頻數(shù)據(jù)采集及顯示
    圖像數(shù)據(jù)的顯示可以通過直接寫屏來實現(xiàn)。Linux工作在保護模式下，用戶態(tài)進程是無法直接使用顯卡：BIOS里提供的中斷調(diào)用來實現(xiàn)直接寫屏，故Linux抽象出FrameBuffer。這個設備來供用戶態(tài)進程實現(xiàn)直接寫屏。 FrameBtlffer主要是根據(jù)VESA標準實現(xiàn)的，所以只能實現(xiàn)最簡單的功能。
    直接寫屏的過程：
    (1)打開一個FrameBuffer設備；
    (2)通過調(diào)用mmap()把顯卡的物理內(nèi)存空間映射到用戶空間；
    (3)直接寫內(nèi)存。
    由于直接寫屏是直接對顯存進行修改，同QT對程序界面的刷新并不協(xié)調(diào)，因此有時會出現(xiàn)顯示上的瑕疵，為此使用另一種方法顯示圖像數(shù)據(jù)，即利用QT庫中的QImage類來實現(xiàn)。
    以上論述了如何進行采集及顯示，但在實際的系統(tǒng)中存在多個任務，各個模塊之間需要相互配合，如果簡單地采用上述方法，由于視頻采集的速度較慢，將會造成阻塞，影響系統(tǒng)性能，因此使用線程技術。
    在視頻設備初始化后開啟一個采集線程，此線程不斷采集新的視頻數(shù)據(jù)，采集完一幀數(shù)據(jù)會改寫狀態(tài)變量；顯示部分采用定時顯示，每隔一段時間判斷狀態(tài)變量是否為“已采集完畢”狀態(tài)，如果是則進行顯示。由于需要耗時等待的采集過程在線程中運行，通過Linux系統(tǒng)的自動調(diào)度，系統(tǒng)運行十分流暢。

5 觀測的結果
    觀測結果包括：拍攝到的圖像、拍攝時所在地的經(jīng)緯度、拍攝時間、大氣溫度及拍攝的星體名稱等。存儲時以文件的形式按時間存儲，形成觀測日志。
    對天體視位置計算算法及望遠鏡實際指向進行了測試。天體視位置算法的測試是選擇有代表性的四個天體(太陽、大鳥六、月球、金星)，通過與專業(yè)天文軟件 STARCALC的計算結果進行比對，衡量計算誤差的大小。望遠鏡實際指向的測試采用現(xiàn)場測量的方法。使用的主要測試工具為計算機、量角器等，測試數(shù)據(jù)如表1所示。

    從比較結果可以看出，由本系統(tǒng)的天體視位置計算算法得出的方位角平均誤差為0．261°，高度角平均誤差為0．155°，小于系統(tǒng)使用望遠鏡(物鏡焦距360 mm，目鏡焦距20 mm)視角6．35°，滿足系統(tǒng)觀測要求。[!--empirenews.page--]
    圖4給出北京時間2008年6月27日20：22：49，在福州大學城(東經(jīng)119．29°，北緯26．08°)對月球的觀測圖像；圖5給出北京時間2008年6月22日3：47：49，在福州大學城(東經(jīng)119．29°，北緯26．08°)對金星的觀測圖像。

6 結 語
    經(jīng)測試，系統(tǒng)工作正常，性能表現(xiàn)良好，達到了原設計目標。但是因為機械系統(tǒng)精度較差，選用的天文望遠鏡受價格約束，使本系統(tǒng)的總體表現(xiàn)受到一定影響。本系統(tǒng)稍加改動，亦可用于遠距離視頻監(jiān)控、人造衛(wèi)星接收、天線指向控制、太陽能電池板指向控制等領域。