自動駕駛傳感器的格局和路徑解析

自動駕駛汽車作為汽車未來的重要發(fā)展方向，成為汽車零部件產(chǎn)業(yè)鏈的重要增長點(diǎn)。國內(nèi)外的汽車零部件供應(yīng)商積極布局自動駕駛傳感器領(lǐng)域，在車載攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)三大核心部件，以及產(chǎn)業(yè)鏈上下游的拓展為零部件供應(yīng)商帶來增長機(jī)遇。汽車作為汽車未來的重要發(fā)展方向，成為汽車零部件產(chǎn)業(yè)鏈的重要增長點(diǎn)。國內(nèi)外的汽車零部件供應(yīng)商積極布局自動駕駛傳感器領(lǐng)域，在車載攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)三大核心部件，以及產(chǎn)業(yè)鏈上下游的拓展為零部件供應(yīng)商帶來增長機(jī)遇。

國內(nèi)外部分綜合實(shí)力較強(qiáng)的汽車零部件公司在自動駕駛汽車傳感器上進(jìn)行多產(chǎn)品布局，可以為下游客戶提供綜合性的自動駕駛解決方案，形成較強(qiáng)的競爭力。

這些公司包括國外的博世、大陸集團(tuán)、法雷奧、海拉、德爾福、富士通天、奧托立夫等公司和國內(nèi)的德賽西威、華域汽車和保隆科技等公司。

國際公司中，博世的自動駕駛傳感解決方案技術(shù)領(lǐng)先，其可以為客戶提供包括近距離攝像頭、多功能立體攝像頭、77/79GHz毫米波雷達(dá)等多種產(chǎn)品，同時博世通過投資以及自主開發(fā)的方式研制激光雷達(dá)產(chǎn)品。

大陸集團(tuán)是全球排名前五的車載攝像頭模組供應(yīng)商和排名前三的毫米波雷達(dá)供應(yīng)商，同時其規(guī)劃2020年后將實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)的量產(chǎn)。

法雷奧是全球排名前三的車載攝像頭模組供應(yīng)商，其毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)產(chǎn)品穩(wěn)步發(fā)展，其中和Ibeo合作研制的激光雷達(dá)已經(jīng)量產(chǎn)。此外，海拉、德爾福等公司的自動駕駛傳感器業(yè)務(wù)也穩(wěn)步發(fā)展。

國內(nèi)公司中，德賽西威2017年實(shí)現(xiàn)高清車用攝像頭的量產(chǎn)，毫米波雷達(dá)產(chǎn)品將于2019年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。華域汽車前視攝像頭完成綜合工況道路驗證測試，毫米波雷達(dá)產(chǎn)品已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)供貨。保隆科技預(yù)計將于2019年量產(chǎn)車載攝像頭，其毫米波雷達(dá)產(chǎn)品也已發(fā)布。

競爭格局:國際企業(yè)領(lǐng)先，國內(nèi)企業(yè)跟進(jìn)

攝像頭:國際零部件公司市場份額較高

車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈主要涉及上游材料、中游元件和下游產(chǎn)品三個主要環(huán)節(jié)。上游材料中光學(xué)鏡片、濾光片和保護(hù)膜等用于制造鏡頭組，晶圓用于制造CMOS芯片和DSP信號處理器;

在中游鏡頭組、CMOS芯片和膠合材料等組裝成模組，并和DSP信號處理器封裝成攝像頭產(chǎn)品。在產(chǎn)業(yè)鏈的這一層，上游供應(yīng)商已經(jīng)可以向下游整車或一級供應(yīng)商客戶供應(yīng)完整的攝像頭產(chǎn)品。

在車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈中，攝像頭和軟件算法一起，構(gòu)成車載攝像頭解決方案，應(yīng)用于自動駕駛汽車中。

車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈較長，上下游擁有眾多環(huán)節(jié)，每個環(huán)節(jié)都涉及國內(nèi)外眾多廠商和公司。

相較于消費(fèi)電子等所用的攝像頭，車規(guī)級的攝像頭對防震、穩(wěn)定性、持續(xù)聚焦特性、熱補(bǔ)償性、雜光強(qiáng)光抗干擾性等都有較高的要求，因此其模組組裝工藝復(fù)雜，技術(shù)堡壘較高。

從全球攝像頭供應(yīng)市場來看，目前國外公司松下、法雷奧、富士通天、大陸、麥格納等廠商占據(jù)較大份額，前五大產(chǎn)商市場份額合計在59%左右，集中度相對較高。

目前車載攝像頭市場份額較大的公司均是全球領(lǐng)先的一級零部件供應(yīng)商，下游客戶基本覆蓋了全球主要的整車公司。

法雷奧的下游客戶包括大眾、奔馳、寶馬、福特、雷諾、馬自達(dá)等;大陸集團(tuán)的客戶包括大眾、福特、通用、馬自達(dá)等;富士通天的客戶則以豐田為主;麥格納的客戶群體同樣廣泛，覆蓋歐美和日韓的主要車企;日立則以日本車企為主。

攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈競爭格局分析

在車載攝像頭的產(chǎn)業(yè)鏈上游中，不同環(huán)節(jié)的競爭格局也有所不同。

攝像頭鏡頭組:舜宇光學(xué)領(lǐng)先在車載攝像頭鏡頭組全球市場，舜宇光學(xué)占據(jù)第一的市場份額，2015年的市場份額達(dá)到34.1%，

2017年市場份額達(dá)到39%;跟隨其后的主要產(chǎn)商包括日本世光、日本康達(dá)智、富士膠片等。

舜宇光學(xué)是全球領(lǐng)先的車載攝像頭供應(yīng)商。公司于2004年進(jìn)入車載攝像頭領(lǐng)域，2012年起出貨量開始穩(wěn)居全球第一位。

舜宇光學(xué)的車載攝像頭產(chǎn)品包括前視攝像頭、環(huán)視鏡頭、后視鏡頭、內(nèi)視鏡頭等，其產(chǎn)品具有持續(xù)穩(wěn)定的聚焦特性、良好的熱補(bǔ)償性、高通光性等優(yōu)良的特性，可以廣泛應(yīng)用于各種自動駕駛場景。

舜宇光學(xué)車載攝像頭產(chǎn)品下游客戶廣泛，包括奔馳、寶馬、奧迪、豐田、本田、克萊斯勒、福特、通用、大眾和沃爾沃等公司。2018年，舜宇光學(xué)車載攝像頭出貨量達(dá)到3995萬顆，同比增長25.3%;2013年至2018年年均增速達(dá)到40%，增速高于行業(yè)平均水平。

攝像頭COMS傳感器:技術(shù)含量高，市場高度集中

COMS是一種固體成像傳感器，為攝像頭的核心部件。COMS的生產(chǎn)制造技術(shù)含量高，從全球市場來看，目前主要被外資企業(yè)所占據(jù)。根據(jù)YoleDevelopment的數(shù)據(jù)，2017年車載攝像頭COMS全球市場的前五大供應(yīng)商分別為安森美半導(dǎo)體、豪威科技、索尼、派視爾和東芝，市場份額合計達(dá)到88%，市場高度集中;此外三星和意法半導(dǎo)體緊隨其后。

安森美半導(dǎo)體目前是車載攝像頭CMOS市場規(guī)模占有率最高的公司，目前其市場占有率已經(jīng)超過50%。2013年，安森美收購賽普拉斯CMOS圖像傳感器業(yè)務(wù)部;2014年，安森美先后收購圖像傳感器設(shè)備制造商TRUESENSE和AptinaImaging兩家公司;這三次收購讓安森美不斷鞏固和加強(qiáng)在車載攝像頭CMOS市場的領(lǐng)先優(yōu)勢。

目前，安森美是唯一能夠提供100/200/800萬像素車載攝像頭CMOS組件的制造商。不同像素級別的COMS傳感器可以用于不同級別自動駕駛系統(tǒng)，全系列的COMS產(chǎn)品線可以簡化汽車設(shè)計，降低制造和維護(hù)成本等，這形成安森美的競爭優(yōu)勢。

安森美的車載攝像頭CMOS產(chǎn)品覆蓋下游絕大部分汽車廠商，此外包括特斯拉、百度等汽車行業(yè)新進(jìn)入公司也成為其客戶。得益于汽車自動駕駛等行業(yè)的發(fā)展和市場份額的提升，安森美的汽車業(yè)務(wù)收入近年來快速增長，2018年收入約18.2億美元，同比增長6.0%，2014年至2018年年均增長17%。

攝像頭視覺識別:Mobileye是領(lǐng)先者

相較于傳統(tǒng)的攝像頭使用場景，車載攝像頭的使用還需要視覺算法的支持，才能在自動駕駛汽車中應(yīng)用，因此車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈的下游還包括視覺識別解決方案環(huán)節(jié)。目前在車載攝像頭視覺識別系統(tǒng)產(chǎn)品領(lǐng)域，以色列公司Mobileye是領(lǐng)先者，其市場份額在70%以上。

Mobileye單目攝像頭解決方案，算法技術(shù)全球領(lǐng)先;同時具備視覺處理芯片EyeQ系列的研發(fā)能力。Mobileye的車載攝像頭解決方案已經(jīng)為沃爾沃、大眾、奧迪、現(xiàn)代、寶馬、日產(chǎn)、標(biāo)致、福特等眾多整車廠供貨。

Mobileye營業(yè)收入快速增長，從2011年的1917萬美元增長到2016年的3.58億美元，年均增長約80%。Mobileye視覺處理芯片EyeQ在2018年出貨量達(dá)到1240萬顆，同比增長42.5%，2014年至2018年出貨量年均增長達(dá)到46%。

攝像頭國內(nèi)競爭格局:傳統(tǒng)攝像頭公司與零部件公司均布局

目前國內(nèi)車載攝像頭供應(yīng)商相較于國外公司整體實(shí)力仍較弱。部分非上市公司是車載攝像頭的供應(yīng)商，其中包括北京經(jīng)緯恒潤、廣州一谷電子等公司。

這些公司客戶以合資和自主品牌整車廠為主，其中北京經(jīng)緯恒潤的客戶包括上汽通用、一汽集團(tuán)、上汽集團(tuán)、長安汽車、廣汽乘用車等，廣州一谷電子的客戶包括東風(fēng)日產(chǎn)、廣汽本田、廣汽豐田等。

同時，在消費(fèi)電子等領(lǐng)域領(lǐng)先的國內(nèi)攝像頭供應(yīng)商也開始進(jìn)入到車載攝像頭的領(lǐng)域，其中包括舜宇光學(xué)、歐菲光、晶方科技等上市公司。

從包含消費(fèi)電子、安防監(jiān)控等全部應(yīng)用領(lǐng)域的攝像頭模組組裝出貨情況來看，歐菲光、舜宇光學(xué)等公司排名靠前，顯示了其在攝像頭領(lǐng)域的強(qiáng)大競爭力，在進(jìn)入車載攝像頭領(lǐng)域后，這些公司將成為有力的競爭者。其中，舜宇光學(xué)的車載攝像頭模組部分產(chǎn)品2018年已經(jīng)開始量產(chǎn)。

從攝像頭的上游產(chǎn)業(yè)鏈情況來看，國內(nèi)公司在鏡頭組領(lǐng)域競爭力較強(qiáng)，但是在CMOS圖像傳感器領(lǐng)域的競爭力仍較弱。

鏡頭組是國內(nèi)企業(yè)具備較多優(yōu)勢的領(lǐng)域，國內(nèi)市場中，舜宇光學(xué)、歐菲科技、光寶科技等國內(nèi)公司市場份額居前。

2017年國內(nèi)車載攝像頭市場，舜宇光學(xué)的份額約31%左右，是絕對的龍頭，歐菲光和光寶科技的市場份額分別為8%和7%。舜宇光學(xué)在國內(nèi)外市場均占據(jù)了最大的市場份額。

國內(nèi)企業(yè)在車載攝像頭CMOS領(lǐng)域話語權(quán)較小，且主要集中在中低端領(lǐng)域。目前國內(nèi)CMOS產(chǎn)商包括:格科微電子，中國領(lǐng)先的圖像傳感器芯片設(shè)計公司，但其產(chǎn)品主要是針對消費(fèi)電子;比亞迪旗下的比亞迪微電子，2015年比亞迪安防類COMS月均出貨量達(dá)到2kk/月，車載攝像頭為其下游的主要應(yīng)用之一;此外，思比科微電子、銳芯微電子等也是國內(nèi)重要的COMS產(chǎn)商。

在傳統(tǒng)的攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈公司之外，國內(nèi)眾多汽車零部件公司也開始積極布局車載攝像頭領(lǐng)域，上市公司中有德賽西威、華域汽車、保隆科技等。

德賽西威在國內(nèi)汽車零部件公司中較早布局車載攝像頭領(lǐng)域。2017年，公司投資全自動高清攝像頭生產(chǎn)線，并在國內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了高清車用攝像頭和環(huán)視系統(tǒng)的量產(chǎn)。

公司在后視攝像頭、倒車攝像頭、環(huán)視系統(tǒng)、自動泊車系統(tǒng)、夜視系統(tǒng)等領(lǐng)域持續(xù)投入，發(fā)展車載攝像頭技術(shù)。例如智能倒車攝像頭(RVC)項目，可以應(yīng)用于各種涉及攝像頭的駕駛輔助系統(tǒng);多功能髙清環(huán)視平臺(AB02A)項目，可以滿足未來3-5年內(nèi)車廠多功能環(huán)視項目的獲取等。

2018年，公司車載攝像頭產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，包括高清攝像頭、高清環(huán)視系統(tǒng)、基于高清環(huán)視系統(tǒng)和超聲波雷達(dá)融合的全自動泊車系統(tǒng)、駕駛員行為監(jiān)控和身份識別系統(tǒng)等。

華域汽車積極發(fā)展車載攝像頭業(yè)務(wù)。2017年，公司自動泊車系統(tǒng)完成車位掃描、路徑規(guī)劃、整車控制、路徑跟隨算法等開發(fā)，前視攝像頭完成綜合工況道路驗證測試。2018年，公司加快360度汽車行駛環(huán)境掃描系統(tǒng)等產(chǎn)品的開發(fā)和應(yīng)用，探索建立覆蓋毫米波雷達(dá)、攝像頭和數(shù)據(jù)融合全功能的業(yè)務(wù)發(fā)展平臺。

保隆科技也在推進(jìn)ADAS業(yè)務(wù)。2017年，公司加大對車載攝像頭的研發(fā)投入和市場開拓力度。2019年2月，公司發(fā)布了全新汽車動態(tài)視覺系列產(chǎn)品，包括動態(tài)視覺傳感器、雙目前視系統(tǒng)、紅外熱成像夜視儀、駕駛員預(yù)警系統(tǒng)、車用人臉識別系統(tǒng)等，預(yù)計將在2019年開始批量制造車載攝像頭。

毫米波雷達(dá):國外零部件公司主導(dǎo)，國內(nèi)企業(yè)逐步量產(chǎn)

毫米波雷達(dá)技術(shù)壁壘較高，從全球市場情況來看，目前市場份額主要由國外零部件巨頭所占據(jù)。2018年全球毫米波雷達(dá)市場前五大供應(yīng)商分別為博世、大陸、海拉、富士通天、電裝(Denso)，合計占有了68%的市場份額。此外，TRW、德爾福、Autoliv、法雷奧等公司也是重要的毫米波雷達(dá)供應(yīng)商。

從國外主要毫米波雷達(dá)供應(yīng)商的產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)來看，各公司在毫米波雷達(dá)發(fā)展上各有不同。

博世的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品主要以76-77GHz為主，產(chǎn)品技術(shù)先進(jìn)，主要包括MRR(中距離)和LRR(遠(yuǎn)距離)兩個系列，其中LLR4產(chǎn)品最大探測距離可以達(dá)到250米，在同類產(chǎn)品中處于領(lǐng)先位置。

大陸的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品全面覆蓋24GHz和77GHz兩個頻率，且以77GHz產(chǎn)品為主，產(chǎn)品類別豐富，包括ARS441、ARS510、SRR520、SRR320等多個系列。大陸ARS441遠(yuǎn)程毫米波雷達(dá)的最大探測距離可以達(dá)到250米，在同類產(chǎn)品中領(lǐng)先。大陸的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品的探測視角在對比中也較為突出。

海拉同樣也是毫米波雷達(dá)的最大的幾家供應(yīng)商之一，早在2004年，海拉的第一代24GHz毫米波雷達(dá)即進(jìn)行量產(chǎn)。目前海拉的毫米波產(chǎn)品主要以24GHz為主，是市場上的重要生產(chǎn)商。

德爾福公司的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品也主要以77GHz產(chǎn)品為主，從探測距離上來看主要以中近程為主。

博世毫米波雷達(dá)博世目前是全球市場中毫米波雷達(dá)技術(shù)最先進(jìn)的供應(yīng)商之一，博世在2013年即推出中距離雷達(dá)，

截至2016年，博世已經(jīng)向市場供應(yīng)了超過一千萬個毫米波雷達(dá)。

從博世毫米波雷達(dá)的性能參數(shù)指標(biāo)來看，其產(chǎn)品目前處于行業(yè)領(lǐng)先的地位。博世最新的第四代遠(yuǎn)距離雷達(dá)傳感器(LLR4)的最大探測距離可以達(dá)到250米，最大探測目標(biāo)數(shù)可以達(dá)到24個。

LLR4能夠分辨固定障礙物，可以在高速行駛狀態(tài)下使用，在選配透鏡或雷達(dá)罩加熱功能后可以不受天氣條件影響，同時具有極高的抗震穩(wěn)固性、安裝便捷性等。LLR4可以應(yīng)用于預(yù)先緊急制動、自適應(yīng)巡航、交通堵塞輔助、左轉(zhuǎn)輔助、集成巡航輔助等自動駕駛功能。

博世MMR產(chǎn)品分為中前和中后位置兩個類別，最大探測距離分別為160米和80米，最大探測目標(biāo)數(shù)都可達(dá)到32個。中前位置的MMR可以應(yīng)用于預(yù)先緊急制動、自適應(yīng)巡航、車距指示等自動駕駛功能，中后位置的MMR可以應(yīng)用于車道變換輔助、后方交叉路口預(yù)警等自動駕駛功能。

從客戶情況來看，博世的毫米波雷達(dá)下游客戶分布廣泛，包括大眾、奧迪、奔馳、福特、日產(chǎn)、菲亞特和保時捷等;國內(nèi)公司中吉利汽車、長安汽車等也是博世的客戶。截至2017年底，國內(nèi)搭載博世駕駛員輔助系統(tǒng)的自主品牌量產(chǎn)車型已多達(dá)30個以上。

從市場份額上來看，2018年，博世在全球毫米波雷達(dá)的市場份額為19%，占據(jù)著第一的位置。

博世根據(jù)ADAS自動駕駛等級的需求，目前正在開發(fā)全系列的下一代傳感器，包括下一代毫米波雷達(dá)、下一代前置攝像頭、下一代環(huán)視系統(tǒng)以及正在研發(fā)的激光雷達(dá)。

博世預(yù)計2019年將推出第五代毫米波雷達(dá)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離探測，水平視角的增大以及探測精度的進(jìn)一步提升;2021年，博世將推出配備L3及以上級別自動駕駛的毫米波雷達(dá)。

相較于第四代毫米波雷達(dá)，第五代毫米波雷達(dá)的帶寬將提升50%，同時通過拓展可占用帶寬獲得更多的反射量，從而實(shí)現(xiàn)更精確的環(huán)境建模。

大陸毫米波雷達(dá)

大陸集團(tuán)是全球最大的汽車零部件供應(yīng)商之一，大陸集團(tuán)毫米波雷達(dá)產(chǎn)品全面覆蓋24GHz和77GHz兩個頻率，產(chǎn)品包括ARS441、ARS510、SRR520、SRR320等多個系列。

大陸集團(tuán)的ARS441遠(yuǎn)程毫米波雷達(dá)最大探測距離可以達(dá)到250米，在同類產(chǎn)品中處于領(lǐng)先地位。

大陸集團(tuán)的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航、盲點(diǎn)警告、車道變換輔助、前后交叉交通警報(帶制動裝置)、后碰撞感應(yīng)、橫向碰撞躲避、堵塞檢測等多種功能，其中自適應(yīng)巡航功能的最高時速可以達(dá)到200公里/小時。

目前，大陸集團(tuán)的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品已經(jīng)發(fā)展到第五代，第五代長距離雷達(dá)的最大探測距離可以達(dá)到300米，第五代近程雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)精確停車功能，在行業(yè)中領(lǐng)先。新一代的傳感器還具有模塊化擴(kuò)展功能，可以迎合整車企業(yè)不同的產(chǎn)品要求及電力電子架構(gòu)。

從客戶情況來看，大陸集團(tuán)的下游客戶包括豐田、福特、通用、大眾、奔馳、現(xiàn)代、寶馬、沃爾沃、凱迪拉克等;國內(nèi)公司中，廣汽集團(tuán)、東風(fēng)汽車等也是大陸集團(tuán)的客戶。

在市場份額上，2018年，大陸集團(tuán)在全球毫米波雷達(dá)的市場份額為16%，占據(jù)著第二的位置，僅次于博世。

海拉毫米波雷達(dá)

德國海拉同樣也是毫米波雷達(dá)的最大的幾家供應(yīng)商之一，早在2005年，海拉的第一代24GHz毫米波雷達(dá)即進(jìn)行量產(chǎn)。

目前海拉是24GHz毫米波雷達(dá)的重要生產(chǎn)商，其24GHz毫米波產(chǎn)品最大探測距離可以達(dá)到70米，探測視角以達(dá)到±82.5°，在同類產(chǎn)品中具有一定的技術(shù)優(yōu)勢。

海拉的24GHz毫米波產(chǎn)品可以采用低成本的MMIC芯片，尺寸較小因而更容易集成在車身中，可以成熟地批量生產(chǎn)，因此具有較高的性價比。

海拉24GHz雷達(dá)的使用范圍也很廣泛，可以用于盲點(diǎn)監(jiān)測、車道變換輔助、后碰撞預(yù)警、后交叉路口交通預(yù)警等。

隨著77GHz毫米波雷達(dá)的重要性提升，海拉也在這一領(lǐng)域持續(xù)推進(jìn)，其77GHz毫米波雷達(dá)的核心射頻芯片是基于RF-CMOS技術(shù)和工藝進(jìn)行開發(fā)，在具有射頻收發(fā)模塊的基礎(chǔ)上，集成了單片微波集成電路，在技術(shù)上具有較大優(yōu)勢。

海拉的客戶群體廣泛，主要包括奧迪、寶馬、大眾、馬自達(dá)、起亞、標(biāo)致和沃爾沃等。從市場份額上來看，2018年，海拉在全球毫米波雷達(dá)的市場份額為12%，占據(jù)著第三的位置。

富士通天、電裝、德爾福等公司也是毫米波雷達(dá)領(lǐng)域重要的供應(yīng)商。富士通天和電裝毫米波雷達(dá)產(chǎn)品主要集中在日本市場，2016年電裝收購富士通天51%的股權(quán)，加強(qiáng)駕駛輔助系統(tǒng)的研發(fā)。

在2018年的全球毫米波雷達(dá)市場中，富士通天和電裝分別以11%和10%的市場份額占據(jù)第四和第五的位置。德爾福的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品以77GHz為主，產(chǎn)品技術(shù)較為領(lǐng)先，其下游客戶包括通用、福特等。

國內(nèi)毫米波雷達(dá):部分企業(yè)已量產(chǎn)

車載毫米波雷達(dá)未來發(fā)展前景良好，國內(nèi)有眾多公司涉足。

從公司類別來看，國內(nèi)涉足毫米波雷達(dá)領(lǐng)域的公司包括上市公司和非上市公司兩類。

上市公司中部分公司自主研發(fā)生產(chǎn)毫米波雷達(dá)，包括德賽西威、華域汽車、保隆科技等，另一部分上市公司通過投資收購的方式進(jìn)入這一領(lǐng)域，包括?？低?、雷科防務(wù)等。

非上市公司主要創(chuàng)業(yè)公司，國內(nèi)目前有十幾家較大的毫米波雷達(dá)非上市公司，包括北京行易道、安智杰科技等。

從財務(wù)實(shí)力來看，上市公司經(jīng)營規(guī)模較大，融資便捷，因此研發(fā)投入保障充足;非上市公司等通過股權(quán)融資的方式募集資金，進(jìn)行產(chǎn)品研發(fā)和市場開拓。

目前較多的非上市毫米波雷達(dá)公司均獲得了來自PE/VC的機(jī)構(gòu)的投資，例如北京行易道2017年即獲得國科嘉禾資本和磐古資本的數(shù)千萬元級的A輪融資;通過融資，非上市公司也獲得資金投入。

非上市公司中，目前國內(nèi)有眾多創(chuàng)業(yè)企業(yè)參與到毫米雷達(dá)波的研制領(lǐng)域，其中較多的公司獲得股權(quán)融資，其中北京行易道、深圳安智杰、廈門意行半導(dǎo)體等公司的產(chǎn)品已經(jīng)獲得訂單或者被國內(nèi)整車企業(yè)所應(yīng)用。

北京行易道已研發(fā)出77GHz汽車?yán)走_(dá)以及基于SAR的79GHz汽車?yán)走_(dá)，其中77GHz毫米波雷達(dá)在北汽無人駕駛汽車上應(yīng)用。

深圳安智杰2018年獲得達(dá)晨財智5000萬元的融資。目前公司已經(jīng)推出共三款24GHz和三款77GHz毫米波雷達(dá)，目前已拿到8家車廠的10余個項目訂單，其中部分項目計劃在2018年底或2019年初量產(chǎn)上市。

廈門意行半導(dǎo)體2017年獲得中國寶安和北汽產(chǎn)投的A輪融資。公司已經(jīng)研發(fā)基于SiGe工藝24GHzMMIC套片，并被被國內(nèi)整車廠應(yīng)用;同時77GHz套片正在開發(fā)中。

此外，其他創(chuàng)業(yè)公司還包括上海矽杰微電子、北京木?？萍?、深圳承泰科技、長沙莫之比智能等十多家。

從客戶情況來看，國內(nèi)部分毫米波雷達(dá)公司已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品量產(chǎn)并交付下游客戶。

德賽西威24GHz雷達(dá)已經(jīng)獲得訂單并將于2019年量產(chǎn)，根據(jù)披露，其自動駕駛業(yè)務(wù)客戶有吉利汽車等。華域汽車的24GHz后向毫米雷達(dá)波已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，2018年全年生產(chǎn)1.7萬套，客戶包括上汽榮威等。由海康威視投資的森思泰克的24GHz雷達(dá)在獵豹邁途等兩款車型上量產(chǎn)。

雷科防務(wù)旗下的理工雷科的77GHz毫米波汽車防撞雷達(dá)產(chǎn)品2018年成為百度Apollo生態(tài)合作伙伴。行易道的77GHz毫米波雷達(dá)已經(jīng)在北汽無人駕駛汽車上應(yīng)用，公司計劃在2019年年底給乘用車提供毫米波雷達(dá)。

此外，安智杰科技已拿到8家車廠的10余個項目訂單，其中部分項目計劃在2018年底或2019年初量產(chǎn)上市;廈門意行半導(dǎo)體的基于SiGe工藝的24GHzMMIC套片被國內(nèi)整車廠應(yīng)用。

國內(nèi)主要毫米波雷達(dá)公司

華域汽車以毫米波雷達(dá)產(chǎn)品為切入點(diǎn)，建立ADAS產(chǎn)品路線圖。2016年，華域汽車完成24GHz后向毫米波雷達(dá)的功能樣件開發(fā)和77GHz前向毫米波雷達(dá)的原理樣機(jī)開發(fā)，同時進(jìn)行自主設(shè)計的毫米波雷達(dá)生產(chǎn)線的安裝調(diào)試。

通過在ADAS領(lǐng)域持續(xù)進(jìn)行的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化投入，2017年，華域汽車24GHZ后向毫米波雷達(dá)產(chǎn)品研發(fā)成功，使公司成為國內(nèi)首家自主研發(fā)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的毫米波雷達(dá)供應(yīng)商。2018年，華域汽車24GHz后向毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)批產(chǎn)供貨，全年共生產(chǎn)16,922套。

上汽集團(tuán)量產(chǎn)的智能汽車榮威MARVELX上就采用了華域汽車與國外公司聯(lián)合研制的24GHz毫米波雷達(dá)，該后向雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)盲點(diǎn)監(jiān)測、變道輔助、橫側(cè)向報警輔助、開門報警、后車靠近碰撞風(fēng)險報警等功能。此外，榮威MARVELXPro版本上將搭載由華域汽車完全自主開發(fā)的前向角雷達(dá)。

華域汽車在77/79GHz毫米波雷達(dá)領(lǐng)域的研發(fā)加速推進(jìn)。目前華域汽車77GHz前向、前角、后角毫米波雷達(dá)、77GHz/79GHz高分辨率多模雷達(dá)、77GHz毫米波雷達(dá)與攝像的前向融合系統(tǒng)等產(chǎn)品均取得較大突破。

德賽西威近年來自動駕駛業(yè)務(wù)發(fā)展較快。

2017年，公司在新加坡成立自動駕駛團(tuán)隊，并在自動駕駛感知領(lǐng)域投入較多的資源，涉及的技術(shù)領(lǐng)域包括前碰撞預(yù)警、自動緊急剎車、盲區(qū)監(jiān)測等;公司在研項目中即包括毫米波雷達(dá)技術(shù)。

2018年，公司毫米波雷達(dá)生產(chǎn)線搭建完成并達(dá)到可量產(chǎn)狀態(tài);24G毫米波雷達(dá)已經(jīng)獲得訂單并將于2019年量產(chǎn);此外，77G毫米波雷達(dá)預(yù)計在2019年達(dá)到可量產(chǎn)狀態(tài)。

在毫米波雷達(dá)等單個產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，德賽西威往自動駕駛系統(tǒng)集成方向發(fā)展，未來融合了高清攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等自動駕駛傳感器的解決方案將不斷出現(xiàn)。

公司與英偉達(dá)和小鵬汽車聯(lián)合開發(fā)的L3級別自動駕駛系統(tǒng)計劃于2020年量產(chǎn)，將使用中央域控制器來處理毫米波雷達(dá)產(chǎn)生的感知數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)低速代客泊車、中速TJP塞車輔助巡航以及高速代駕三大核心L3自動駕駛智能化功能。

激光雷達(dá):零部件企業(yè)與創(chuàng)業(yè)公司共同競爭

國際比較:形成多家公司競爭格局

激光雷達(dá)作為自動駕駛領(lǐng)域技術(shù)最前沿的硬件設(shè)備之一，目前國際上已經(jīng)形成多家公司競爭的格局。

Velodyne公司是目前在激光雷達(dá)領(lǐng)域最資深的公司之一，2005年推出第一款激光雷達(dá)傳感器，2007年推出64線高性能激光雷達(dá)。目前其3D激光雷達(dá)產(chǎn)品種類豐富，16線、32線和64線機(jī)械式激光雷達(dá)產(chǎn)品均有覆蓋。2017年，Velodyne推出固態(tài)汽車激光雷達(dá)Velarray，預(yù)計量產(chǎn)后售價將大幅下降。Velodyne公司與多個無人駕駛項目有合作關(guān)系，主要客戶包括福特、谷歌、百度、日產(chǎn)、沃爾沃等主機(jī)廠以及眾多一級零部件供應(yīng)商。

Quanergy公司于2012年成立于硅谷，成立后先后獲得三星電子、埃隆·馬斯克、德爾福和德州儀器等投資。Quanergy公司固態(tài)激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)先，其主要采用的技術(shù)路線是光學(xué)相控陣技術(shù)。Quanergy的合作企業(yè)包括谷歌、蘋果、IBM、博世、奧迪、福特、戴姆勒等。

Ibeo公司為一家德國公司，成立于1998年，專注于車載激光雷達(dá)的應(yīng)用研發(fā)。Ibeo與法雷奧聯(lián)合研制的4線激光雷達(dá)ScaLa已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。2016年汽車零部件巨頭采埃孚收購了Ibeo的40%股權(quán)，并開始合作研制新型固態(tài)激光雷達(dá)。Ibeo公司合作汽車制造商有寶馬、大眾、奧迪、通用汽車、豐田等。

此外，以色列公司Innoviz、加拿大公司LeddarTech和PhantomIntelligence以及美國公司TriLumina等都是目前國際上重要的激光雷達(dá)制造商。

傳統(tǒng)汽車零部件龍頭公司也在通過自主研發(fā)或者投資的方式全面布局激光雷達(dá)領(lǐng)域。

博世在基于MEMS的固態(tài)激光雷達(dá)領(lǐng)域已有較多的技術(shù)積累，2017年推出使用MEMS技術(shù)的兼顧激光掃描和投影的BML050方案。

同時，博世通過投資積極布局激光雷達(dá)，在2017年投資了Flash技術(shù)方向的美國固態(tài)激光雷達(dá)公司TetraVue，在2018年投資了研制全固態(tài)芯片激光雷達(dá)的ABAXSensing公司，來全面加強(qiáng)其固態(tài)激光雷達(dá)的研發(fā)能力。

大陸集團(tuán)通過自主研發(fā)在2015年推出一款三線激光雷達(dá)SRL1，可以實(shí)現(xiàn)對物體的測速和測距等，但因為三維建模等方面的性能限制，無法在L3以上級別的自動駕駛中使用。

大陸集團(tuán)在2016年收購了美國3DFlash方向的激光雷達(dá)公司ASC來加強(qiáng)研發(fā)能力。根據(jù)大陸集團(tuán)的規(guī)劃，其在2020年后將實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)的量產(chǎn)。

德爾福通過多處布局投資的方式來加強(qiáng)其在激光雷達(dá)領(lǐng)域的地位。德爾福在2015年投資了Quanergy公司;2017年德爾福投資了Leddartech公司，雙方將合作開發(fā)固態(tài)激光雷達(dá)解決方案;同年，德爾福投了Innoviz公司并簽署合作協(xié)議，未來將Innoviz的激光雷達(dá)傳感器集成到德爾福的自動駕駛系統(tǒng)中。

此外，采埃孚在2016年通過直接購買Ibeo公司40%的股權(quán)的方式進(jìn)入激光雷達(dá)領(lǐng)域;麥格納在2017年對Innoviz公司進(jìn)行戰(zhàn)略投資，并將攜手為寶馬提供固態(tài)激光雷達(dá);奧托立夫(Autoliv)則在2017年收購瑞典激光雷達(dá)公司Fotonic。

在各零部件巨頭積極布局激光雷達(dá)領(lǐng)域的同時，法雷奧和Ibeo合作研制的激光雷達(dá)(ScaLa激光掃描儀)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，在2017年開始配備奧迪的量產(chǎn)L3級別自動駕駛汽車奧迪A8。

國內(nèi)比較:創(chuàng)業(yè)公司參與較多在激光雷達(dá)領(lǐng)域，國內(nèi)目前也有眾多創(chuàng)業(yè)公司參與，大部分公司都獲得了大量融資，整車廠商也通過投資的方式進(jìn)入這個領(lǐng)域。

速騰聚2018年獲得來自菜鳥網(wǎng)絡(luò)、上汽集團(tuán)和北汽集團(tuán)的投資，其激光雷達(dá)產(chǎn)品包括機(jī)械式激光

雷達(dá)、MEMS固態(tài)激光雷達(dá)和相控陣固態(tài)激光雷達(dá)等，目前已經(jīng)應(yīng)用于菜鳥網(wǎng)絡(luò)的無人物流車等。禾賽科技其產(chǎn)品包括機(jī)械激光雷達(dá)Pandar64和固態(tài)激光雷達(dá)PandarGT等。其中無人駕駛激光

雷達(dá)目前已經(jīng)應(yīng)用百度Apollo平臺，其他客戶還包括京東以及歐美的一些大型OEM廠商。北醒光子其產(chǎn)品包括CE30固態(tài)面陣激光雷達(dá)、TF03激光雷達(dá)長距離傳感器等，目前產(chǎn)品主要用

于物流等自動導(dǎo)航小車(AGV)場景，車規(guī)級領(lǐng)域已經(jīng)開始起步。北科天繪目前已經(jīng)推出多款面向車輛前裝市場的C-Fans系列激光雷達(dá)產(chǎn)品，產(chǎn)品已經(jīng)進(jìn)入無人物

流領(lǐng)域。此外，國內(nèi)的激光雷達(dá)公司還包括鐳神智能、飛芯電子和光珀智能等。

國內(nèi)公司突破路徑

由部件拓展至系統(tǒng)集成配套

從單個零部件供貨到拓展到系統(tǒng)集成配套，是國內(nèi)公司在自動駕駛傳感器市場取得突破，拉近與國外公司差距的重要發(fā)展路徑之一。

系統(tǒng)集成配套發(fā)展自身也是自動駕駛汽車傳感器未來的發(fā)展方向。將車載攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)等傳感器在系統(tǒng)層級進(jìn)行融合使用，將各個傳感器獲得環(huán)境信息數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析決策對于保證車輛對周圍環(huán)境的定位和理解至關(guān)重要。

在高級別自動駕駛汽車中，這種系統(tǒng)集成配套的重要性將進(jìn)一步提升。Mobileye以車載攝像頭為基礎(chǔ)，提供“車載攝像頭+算法+視覺處理芯片”的產(chǎn)品組合，就是這種系統(tǒng)集成配套的典范。

以華域汽車和德賽西威為例，國內(nèi)公司在自動駕駛汽車傳感器領(lǐng)域已經(jīng)在零部件層面已經(jīng)取得重要突破，目前正在以重要零部件為基礎(chǔ)，拓展自動駕駛汽車產(chǎn)品領(lǐng)域，提升系統(tǒng)集成度。

華域汽車近年來在智能互聯(lián)領(lǐng)域持續(xù)投入，公司24GHz后向毫米波雷達(dá)在2018年已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了批量供貨，基于77/79GHz技術(shù)的前向毫米波雷達(dá)等產(chǎn)品正加快研發(fā)。在系統(tǒng)集成方面研發(fā)360度汽車行駛環(huán)境掃描系統(tǒng)等產(chǎn)品，搭建覆蓋毫米波雷達(dá)、攝像頭和數(shù)據(jù)融合全功能的發(fā)展平臺。同時，公司開始進(jìn)入汽車智能安全系統(tǒng)、智能座艙等系統(tǒng)集成產(chǎn)品領(lǐng)域，充分利用業(yè)務(wù)單元的協(xié)同性，提升在自動駕駛汽車中的產(chǎn)品滲透率。

德賽西威在2016年成立智能駕駛輔助事業(yè)單元，開始在自動駕駛的感知、決策和控制領(lǐng)域進(jìn)行部署。近年來，公司在重要零部件方面取得突破，2017年實(shí)現(xiàn)高清車用攝像頭和環(huán)視系統(tǒng)的量產(chǎn)，2018年公司24GHz雷達(dá)獲得項目訂單并將于2019年量產(chǎn)。

同時，公司確定智能駕駛艙、智能駕駛和車聯(lián)網(wǎng)為未來的三大業(yè)務(wù)群，為客戶提供系統(tǒng)級別產(chǎn)品。其中，公司已經(jīng)開發(fā)出基于高清環(huán)視系統(tǒng)和超聲波雷達(dá)融合的全自動泊車系統(tǒng)、包含多屏互動的智能駕駛艙系統(tǒng)、360度高清環(huán)視系統(tǒng)、駕駛員行為監(jiān)控和身份識別系統(tǒng)等產(chǎn)品并獲得了訂單，系統(tǒng)集成度不斷提升。

進(jìn)口替代的實(shí)現(xiàn)

隨著國內(nèi)自動駕駛汽車的快速發(fā)展，未來我國的自動駕駛汽車傳感器市場規(guī)模大。而目前我國自動駕駛汽車傳感器市場主要仍由國外企業(yè)所占據(jù)，隨著國內(nèi)公司的傳感器產(chǎn)品技術(shù)和質(zhì)量提升，憑借性價比優(yōu)勢，未來進(jìn)口替代的空間較大。

對于國內(nèi)的整車或一級零部件供應(yīng)商，選擇國內(nèi)的傳感器零部件產(chǎn)商，在成本控制、產(chǎn)能保障方面更具優(yōu)勢，另一方面，國內(nèi)傳感器供應(yīng)商可以更好地配合進(jìn)行技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品改進(jìn)。

而國內(nèi)的傳感器零部件供應(yīng)商也亟需下游市場來增長營收，同時不斷提升自身技術(shù)，因此兩者的合作意愿較強(qiáng)，在國外整車及一級零部件供應(yīng)商的不斷加強(qiáng)的競爭壓力下，這種合作會被加快。

針對國外整車或一級零部件供應(yīng)商客戶，國內(nèi)上游產(chǎn)業(yè)鏈公司可以從技術(shù)難度更低的產(chǎn)品開始做起，例如從車載攝像頭鏡頭、毫米波雷達(dá)PCB板等部件切入供應(yīng)鏈，然后開始供應(yīng)完整產(chǎn)品，并最終拓展到系統(tǒng)集成產(chǎn)品。待產(chǎn)品技術(shù)質(zhì)量得到國外廠商的要求后，發(fā)揮本地供應(yīng)、成本控制等的優(yōu)勢，進(jìn)一步擴(kuò)大市場份額。

在車載攝像頭領(lǐng)域，國內(nèi)公司在鏡頭領(lǐng)域已經(jīng)處于行業(yè)領(lǐng)先的位置，市場份額較大。目前舜宇光學(xué)、歐菲光等公司在車載攝像頭模組組裝領(lǐng)域持續(xù)布局，產(chǎn)業(yè)鏈的進(jìn)口替代率進(jìn)一步提升。

國內(nèi)公司在消費(fèi)電子CMOS圖像傳感器領(lǐng)域已經(jīng)取得較大進(jìn)步，未來進(jìn)一步拓展車載攝像頭領(lǐng)域后，進(jìn)口替代空間較大。國內(nèi)車載攝像頭解決方案領(lǐng)域也有眾多創(chuàng)業(yè)公司，未來有望對國外公司的產(chǎn)品進(jìn)行替代。

在毫米波雷電領(lǐng)域，目前博世、大陸、海拉等國際產(chǎn)商占據(jù)了大部分的市場空間，但同時國內(nèi)以華域汽車、德賽西威為代表的公司已經(jīng)可以量產(chǎn)24GHz毫米波雷達(dá)產(chǎn)品，開始進(jìn)口替代的過程。毫米波產(chǎn)品未來的發(fā)展方向是更高頻的77GHz產(chǎn)品，在國內(nèi)廠商達(dá)到量產(chǎn)條件后，進(jìn)口替代將進(jìn)一步加速。

在毫米波雷達(dá)核心的MMIC芯片、高頻PCB板等部件，國內(nèi)公司也已經(jīng)成功研發(fā)相關(guān)產(chǎn)品，并被國內(nèi)車企應(yīng)用以替代進(jìn)口產(chǎn)品。國內(nèi)以廈門意行半導(dǎo)體為代表的公司設(shè)計制造的MMIC芯片已經(jīng)被國內(nèi)廠商所使用。

芯片類的核心高科技產(chǎn)業(yè)未來國家政策和市場投資的大力推動下，預(yù)計未來國產(chǎn)率將會進(jìn)一步提高。PCB板近年來生產(chǎn)由歐美日向國內(nèi)轉(zhuǎn)移，國內(nèi)出現(xiàn)大量PCB產(chǎn)商。

隨著PCB板在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用大幅增長，國內(nèi)包括滬電股份、生益科技等眾多PCB公司開始進(jìn)入汽車市場，如滬電股份已經(jīng)為博世、大陸等汽車零部件巨頭供應(yīng)PCB板。

收購整合，技術(shù)突破通過收購整合其他公司的研發(fā)和生產(chǎn)資源，實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破，也是國內(nèi)公司在自動駕駛汽車傳感器領(lǐng)域未來發(fā)展的重要路徑之一。

目前，國內(nèi)外有眾多從事自動駕駛汽車傳感器業(yè)務(wù)公司，其中包括很多擁有核心技術(shù)的創(chuàng)業(yè)公司等，通過收購整合，很多公司可以實(shí)現(xiàn)各自優(yōu)勢資源的互補(bǔ)，取得產(chǎn)品技術(shù)上的突破。

國外頭部的零部件巨頭在激光雷達(dá)領(lǐng)域就通過大量的投資收購等方式進(jìn)行全面的布局，例如博世投資固態(tài)激光雷達(dá)公司TetraVue、大陸集團(tuán)收購激光雷達(dá)公司ASC等。

國內(nèi)公司中，德賽西威在2019年3月收購德國先進(jìn)天線公司ATBB公司，用于加快公司新一代智能駕駛及車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)品落地。

ATBB公司位于德國魏瑪，是德國知名的天線技術(shù)公司，專注于高性能天線系統(tǒng)解決方案的研發(fā)與制造，可以為客戶提供各類定制化的先進(jìn)創(chuàng)新天線系統(tǒng)的解決方案，并和歐洲一級汽車市場客戶有長期良好的合作關(guān)系。

目前自動駕駛汽車對高性能天線的需求與日俱增，是車輛信息交互的關(guān)鍵技術(shù)。通過收購，德賽西威加強(qiáng)了智能化產(chǎn)品的綜合技術(shù)研發(fā)能力，推動為客戶提供集成有高性能智能天線的智能化產(chǎn)品。

均勝電子通過收購整合海外公司促進(jìn)自動駕駛和智能車聯(lián)業(yè)務(wù)的發(fā)展。2016年，公司收購德國TS道恩汽車信息板塊業(yè)務(wù)，利用其在汽車模塊信息化開發(fā)、導(dǎo)航輔助駕駛以及智能車聯(lián)業(yè)務(wù)上的優(yōu)勢，與公司原有的HMI業(yè)務(wù)充分融合，使公司目前在智能車聯(lián)業(yè)務(wù)上處于行業(yè)領(lǐng)先地位。

目前，公司第一代V2X車端產(chǎn)品即將于2021年量產(chǎn)。2016年和2018年，均勝電子先后收購汽車安全業(yè)務(wù)的美國KSS公司和日本高田公司，將其整合成均勝安全業(yè)務(wù)。通過整合，利用KSS和高田在主動安全領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢，公司在自動駕駛領(lǐng)域的駕駛員狀態(tài)跟蹤和識別(DMS)等解決方案陸續(xù)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，為自動駕駛場景提供支持。

預(yù)計隨著自動駕駛傳感器的快速發(fā)展，國內(nèi)仍將有整車或零部件龍頭公司通過收購?fù)顿Y的方式整合技術(shù)研發(fā)資源，布局智能網(wǎng)聯(lián)項目。

隨著5G技術(shù)的實(shí)施及車企積極推出不同級別的自動駕駛新車，預(yù)計傳感器滲透率將快速提升。國內(nèi)競爭格局中，已經(jīng)布局傳感器的公司有望率先受益，有望通過配套自主車企逐步切換到配套合資車企等。