揭秘百度的無人駕駛系統(tǒng)

集微網(wǎng)消息，在自動(dòng)駕駛研究的道路上，中國和美國是處于領(lǐng)先地位的。而國內(nèi)首家自動(dòng)駕駛研究代表為百度。百度是眾多與自動(dòng)駕駛技術(shù)關(guān)聯(lián)緊密的互聯(lián)網(wǎng)公司之一。李彥宏乘坐百度無人駕駛汽車上五環(huán)、吃罰單，百度Apollo無人車開上春晚……這些大多耳熟能詳。實(shí)際上，百度在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的研究、建樹以及成果在國內(nèi)甚至于是全球范圍內(nèi)都處于很高水平。

早在16年11月15日，百度就申請(qǐng)了一項(xiàng)名為“在無人駕駛車輛中提供內(nèi)容的系統(tǒng)和方法”的發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枮椋?01611033536.9），申請(qǐng)人為百度（美國）有限責(zé)任公司。根據(jù)目前公開的專利申請(qǐng)文件，我們可以解讀百度的無人駕駛技術(shù)系統(tǒng)是如何實(shí)現(xiàn)的。

無人駕駛車輛網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如上圖所示，通過網(wǎng)絡(luò)將多個(gè)服務(wù)器以及多輛無人駕駛車連接起來。交通信息服務(wù)器可以提供實(shí)時(shí)交通信息；地圖和POI服務(wù)器和定位服務(wù)器可以根據(jù)交通信息來獲取位置和路線信息。

無人駕駛車輛帶有傳感器系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)包括：為了使無人駕駛車輛能夠?qū)Ω鞣N道路和地方進(jìn)行導(dǎo)航而所需的多種傳感器或感測裝置。

在傳感器系統(tǒng)中，GPS系統(tǒng)可以估算無人駕駛車輛的地理位置，導(dǎo)航系統(tǒng)可將來自GPS系統(tǒng)的數(shù)據(jù)和一個(gè)或多個(gè)地圖合并以確定用于無人駕駛車輛的行車路徑。IMU單元可基于慣性加速度來感測無人駕駛車輛的位置變化和定向變化。雷達(dá)單元可表示利用無線電信號(hào)來感測無人駕駛車輛的本地環(huán)境內(nèi)的對(duì)象的系統(tǒng)。

數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)從傳感器獲得信息并且與一個(gè)或者多個(gè)遠(yuǎn)程內(nèi)容提供商通信。其中包含多個(gè)模塊：視覺系統(tǒng)模塊以處理和分析由一個(gè)或多個(gè)相機(jī)捕獲的圖像以識(shí)別無人駕駛車輛環(huán)境中的對(duì)象和特征?？梢詸z測交通信號(hào)、車行道邊界、其它車輛、行人和障礙物，繪制環(huán)境地圖，跟蹤對(duì)象，估算對(duì)象的速度；定位模塊管理與用戶的行程有關(guān)的任何數(shù)據(jù)；獲取到定位信息后，由感知模塊所感知；感知信息隨后由內(nèi)容交換模塊傳輸?shù)揭粋€(gè)或多個(gè)服務(wù)器用于交換信息，而內(nèi)容交換模塊將響應(yīng)這些感知信息，在內(nèi)容數(shù)據(jù)庫中進(jìn)行搜索以識(shí)別內(nèi)容；內(nèi)容選擇模塊對(duì)將要在無人駕駛車輛的顯示器中要顯示的內(nèi)容進(jìn)行排序和選擇。

而且，用戶可以通過用戶界面登錄并且指定行程的起始位置和目的地。定位模塊與無人駕駛車輛的其它組件通信以獲得行程相關(guān)數(shù)據(jù)。在無人駕駛車輛在行駛期間，定位模塊還可以從交通信息系統(tǒng)或服務(wù)器(TIS)獲得實(shí)時(shí)交通信息。

除此之外，百度設(shè)計(jì)的無人駕駛系統(tǒng)還能夠給觀眾帶來很好的視覺體驗(yàn)，無人駕駛車輛給觀眾提供內(nèi)容的結(jié)構(gòu)如上圖所示，顯示裝置308A-308C可安裝在車輛的內(nèi)部或外部，這取決于具體的觀眾。

感知模塊利用VSM模塊獲得的VSM信息以及由定位模塊獲得的定位信息來產(chǎn)生感知，感知信息可以在內(nèi)容選擇階段中使用。

同時(shí)，感知信息被呈現(xiàn)到內(nèi)容交換平臺(tái)，內(nèi)容交換平臺(tái)多由第三方托管，使用預(yù)定的排序算法對(duì)于內(nèi)容進(jìn)行排序，最后選擇一個(gè)或者多個(gè)內(nèi)容項(xiàng)目并且由內(nèi)容渲染模塊進(jìn)行渲染。最后傳遞給顯示器展示給觀眾。

無人駕駛車輛的內(nèi)容遞送機(jī)制的處理流程如上圖所示，該系統(tǒng)確定了選擇哪些內(nèi)容呈現(xiàn)給用戶，還可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的投放廣告等觀眾感興趣的內(nèi)容。

系統(tǒng)使用定位模塊實(shí)時(shí)地獲得定位信息。VSM模塊可確定用戶是成年人還是兒童、男性還是女性、由所述用戶執(zhí)行的活動(dòng)等。它還可識(shí)別所述圖像的背景(諸如建筑物(例如，購物中心)和標(biāo)志(例如，廣告牌))以及其中呈現(xiàn)的內(nèi)容。 該系統(tǒng)可將上述感知信息傳輸?shù)絻?nèi)容交換平臺(tái)(例如，廣告服務(wù)器或Ad服務(wù)器)以允許內(nèi)容提供商(例如，廣告商)對(duì)內(nèi)容服務(wù)(例如，Ad)進(jìn)行投標(biāo)。

無人駕駛技術(shù)是智能時(shí)代交通領(lǐng)域的一項(xiàng)重要的技術(shù)創(chuàng)新，各大巨頭企業(yè)也紛紛開始在這一領(lǐng)域進(jìn)行嘗試，也出現(xiàn)了一些獨(dú)角獸公司例如圖森未來、小馬智行等，相信無人駕駛今后必將改變?nèi)藗兊某鲂蟹绞剑瑤砀蟮睦麧櫩臻g。