打敗原有的思路重塑新的機(jī)器人

身處于21世紀(jì)的我們，就算是沒有聽說過任何高科技產(chǎn)品的名字，也一定會聽說過機(jī)器人這個字眼，在這個時代，機(jī)器人技術(shù)尤其熱門，各個國家也都在大力發(fā)展該行業(yè)，可想而知，該行業(yè)在本世紀(jì)的地位。作為世界最為熱門的技術(shù)之一，幾乎每個地方都有在研究機(jī)器人，他們在該領(lǐng)域都各有特色，但波士頓動力公司無疑是其中的佼佼者，而作為公司的明星Atlas無疑是最出色的。

關(guān)于人形機(jī)器人墜毀在地上的一些事情往往會引起旁觀者的同情。甚至許多機(jī)器人專家都試圖讓他們的機(jī)器人不跌倒，僅僅是因?yàn)楫?dāng)它們壞了時修理它們既費(fèi)時又昂貴。

但在波士頓動力公司，碰撞和跌倒是開發(fā)過程中不可或缺的一部分。通過將 Atlas 推向（有時甚至超出）其極限，團(tuán)隊不斷地了解其能力以及如何改進(jìn)它們。但是，如果沒有一支高度專業(yè)化的技術(shù)人員團(tuán)隊，這種方法是不可能實(shí)現(xiàn)的。當(dāng) Atlas 上出現(xiàn)故障時，波士頓動力無法將機(jī)器人送去維修；公司必須依靠大樓內(nèi)人員的專業(yè)知識才能讓壞掉的機(jī)器人重新站起來。“建造、破壞、修復(fù)”已經(jīng)成為公司內(nèi)部的一種口號，是“解決難題”和“陶醉于機(jī)器人技術(shù)”等公司價值觀的簡寫。

Atlas 團(tuán)隊的技術(shù)人員將一系列不拘一格的背景和培訓(xùn)帶入車間。沃什伯恩在大學(xué)里學(xué)習(xí)多媒體藝術(shù)和攝影，在加入阿特拉斯車隊之前，他在賽車運(yùn)動領(lǐng)域工作了 12 年。專注于 Atlas 電池和閥門的電氣工程技術(shù)員 Crystal Kemp 擁有航空航天焊接背景。該團(tuán)隊的另一位電氣工程技術(shù)員湯姆·史蒂文斯（Tom Stevens）專門研究構(gòu)成他所謂的機(jī)器人“大腦”和“神經(jīng)系統(tǒng)”的傳感器和電氣元件。

肯普說，視頻拍攝是“全員參與”的一天。“我們幾乎處于待命狀態(tài)，”她說?！拔覀冊噲D完成一些常規(guī)項(xiàng)目，但當(dāng)出現(xiàn)問題時，我們會盡快介入并修復(fù)它。”

機(jī)器人感知算法的目的是將相機(jī)和雷達(dá)等傳感器中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為對決策制定和規(guī)劃形體動作有益的東西。雖然 Atlas 使用集成 IMU、聯(lián)合位置和力傳感器來控制自身的肢體動作，并通過感知地面來保持平衡，但它需要利用感知來識別和導(dǎo)航中的間隙和窄梁等障礙。

作為時代最強(qiáng)，沒有之一的雙足機(jī)器人，只要對外公布Demo，絕對燃爆朋友圈，當(dāng)然，這也符合波士頓動力公司對它的期待——Building the World's Most Dynamic Humanoid Robot （打造世界最強(qiáng)動態(tài)性能的人形機(jī)器人）。Atlas身高1.5米，體重80kg，速度1.5m/s，依靠28個液壓執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)各種高難度運(yùn)動。根據(jù)專利和視頻推斷，足部踝關(guān)節(jié)由兩個直線執(zhí)行器并聯(lián)驅(qū)動，髖關(guān)節(jié)和手臂多是伺服擺動缸。至于具體的結(jié)構(gòu)形式，不確定是葉片式，還是專利提到的柱塞式。髖關(guān)節(jié)處的多運(yùn)動輸出令人膛目結(jié)舌。

目前，Atlas已經(jīng)可以熟練的完成垂直起跳、跨越障礙、后空翻，甚至和Spotmini一起舞蹈，并逐步開啟手腳都參與的跑酷功能。但和人類相關(guān)的還是要有交互，幫助人類完成一定的任務(wù)。

Atlas 使用 TOF 深度相機(jī)以每秒 15 幀的速度生成環(huán)境的點(diǎn)云，點(diǎn)云是測距的大規(guī)模集合。Atlas 的感知軟件使用一種名為多平面分割的算法從點(diǎn)云中提取平面。多平面分割算法的輸入饋入到一個映射系統(tǒng)中，該系統(tǒng)為 Atlas 通過相機(jī)看到的各種不同對象構(gòu)建模型。