當(dāng)前位置:首頁 > 嵌入式 > 嵌入式分享
[導(dǎo)讀]機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行重復(fù)性任務(wù),執(zhí)行復(fù)雜或耗電的運(yùn)動(dòng),并且可以在對(duì)人類危險(xiǎn)或有害的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。更高集成度、更高性能的微控制器(MCU)可提高能效,并以更高的精度實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)、更安全的操作,從而提高生產(chǎn)率和自動(dòng)化程度。例如,在涉及激光焊接、精密噴漆、噴墨打印和3D打印的應(yīng)用中, 0.1 毫米以內(nèi)的精度有時(shí)至關(guān)重要。

機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行重復(fù)性任務(wù),執(zhí)行復(fù)雜或耗電的運(yùn)動(dòng),并且可以在對(duì)人類危險(xiǎn)或有害的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。更高集成度、更高性能的微控制器(MCU)可提高能效,并以更高的精度實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)、更安全的操作,從而提高生產(chǎn)率和自動(dòng)化程度。例如,在涉及激光焊接、精密噴漆、噴墨打印和3D打印的應(yīng)用中, 0.1 毫米以內(nèi)的精度有時(shí)至關(guān)重要。

最終,機(jī)器人手臂中的軸數(shù)量和所需的控制架構(gòu)類型(集中式或分布式)將決定系統(tǒng)合適的微控制器或電機(jī)控制集成電路(IC) ?,F(xiàn)代工廠使用不同類型的機(jī)器人,這些機(jī)器人具有不同數(shù)量的軸以及在x、y和z平面上不同的運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)范圍,以處理不同的制造階段。因此,整個(gè)工廠車間混合了不同的控制架構(gòu)。

選擇微控制器時(shí),重要的是選擇具有性能改進(jìn)空間、未來可擴(kuò)展并允許附加功能的微控制器。規(guī)劃可擴(kuò)展性和添加功能,以減少設(shè)計(jì)過程的成本、時(shí)間和復(fù)雜性。

本文介紹了兩種類型的電機(jī)控制架構(gòu):集中式和分布式(分散式),并討論了支持這些架構(gòu)的集成實(shí)時(shí)微控制器的設(shè)計(jì)注意事項(xiàng)。

集中式架構(gòu)

集中式系統(tǒng)使用一個(gè)微控制器來控制多個(gè)軸。當(dāng)處理需要大型散熱器和冷卻風(fēng)扇的大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(通常為2-3kW或更大)的散熱時(shí),這種方法非常有用。在此架構(gòu)中,位置數(shù)據(jù)通常通過旋轉(zhuǎn)變壓器板或連接到編碼器的聚合器從外部獲取。

圖1:多軸系統(tǒng)的集中式電機(jī)控制架構(gòu)框圖。

這種架構(gòu)通常在同一個(gè)PCB上或非常接近的地方具有多個(gè)輸出級(jí),從而允許單個(gè)微控制器控制多個(gè)軸。使用這種方法,可以輕松實(shí)現(xiàn)多軸之間的實(shí)時(shí)控制和同步,因?yàn)槎鄠€(gè)電機(jī)控制微控制器之間不需要長(zhǎng)通信線路。

集中式架構(gòu)的電機(jī)控制微控制器/MPU主要需要R5F內(nèi)核和DSP等高性能實(shí)時(shí)處理內(nèi)核、 EtherCAT等實(shí)時(shí)通信接口、足夠數(shù)量的PMW通道以及用于電壓和電流感測(cè)的外設(shè)。 Am243x等微控制器有助于實(shí)現(xiàn)可擴(kuò)展的多軸系統(tǒng),在單芯片上提供多達(dá)六軸的實(shí)時(shí)控制外設(shè)和實(shí)時(shí)通信。

傳統(tǒng)上,自動(dòng)化系統(tǒng)中的集中式電機(jī)控制主要依賴于FPGA或ASIC設(shè)備。然而,最近,基于ARM Cortex 的現(xiàn)代微控制器(例如AM243x)變得越來越流行。這些高度集成、經(jīng)濟(jì)高效的微控制器使設(shè)計(jì)人員能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)計(jì)可擴(kuò)展性和靈活性,同時(shí)滿足系統(tǒng)性能要求。

集中控制架構(gòu)可以滿足高功率自動(dòng)化系統(tǒng)的性能和效率設(shè)計(jì)要求,例如具有大有效負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人,但它們也需要添加電纜。這些電線不僅增加了成本,而且還會(huì)磨損并需要維護(hù)。

分散式或分布式架構(gòu)

分散式或分布式架構(gòu)(圖2)最近在低功耗要求的系統(tǒng)中變得流行,并已成為協(xié)作機(jī)器人( cobot )操縱器的標(biāo)準(zhǔn)方法。

圖2:?jiǎn)屋S系統(tǒng)分散式電機(jī)控制架構(gòu)框圖。

分散式架構(gòu)在機(jī)器人內(nèi)的每個(gè)連接點(diǎn)集成了多個(gè)單軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,并通過EtherCAT等實(shí)時(shí)通信接口連接和同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。每個(gè)驅(qū)動(dòng)器通??刂埔粋€(gè)軸并在本地處理特定的安全功能。因此,每個(gè) MCU 都需要具有實(shí)時(shí)控制和通信功能、一軸電機(jī)控制外設(shè)、三到六個(gè)PWM通道、片上SAR(逐次逼近)A/D轉(zhuǎn)換器或 Delta-Sigma 調(diào)制器輸入。

在這些應(yīng)用中,位置傳感器通常位于微控制器旁邊,因此這些微控制器需要數(shù)字或模擬接口來從位置傳感器讀取數(shù)據(jù)。盡管這種架構(gòu)需要多個(gè)微控制器,但它可以在系統(tǒng)級(jí)顯著節(jié)省成本,因?yàn)樗枰俚碾娫纯偩€和通信接口之間的布線?,F(xiàn)代實(shí)時(shí) MCU(例如F28P65x)內(nèi)置了所有必要的外設(shè)以及安全外設(shè)。這使得小型、高性能的單芯片或兩芯片解決方案能夠集成到分散式架構(gòu)中。

概括

機(jī)器人領(lǐng)域,電機(jī)并沒有引起太多關(guān)注,特別是與人工智能系統(tǒng)相比,但它們是維持工廠運(yùn)轉(zhuǎn)的“肌肉”。電機(jī)可以被認(rèn)為是現(xiàn)代制造現(xiàn)場(chǎng)最重要的部分,值得花時(shí)間考慮選擇正確的控制設(shè)備。此外,這些設(shè)備的集成度越來越高,允許將邊緣計(jì)算和無線連接等附加功能納入電機(jī)控制設(shè)計(jì)中。

本站聲明: 本文章由作者或相關(guān)機(jī)構(gòu)授權(quán)發(fā)布,目的在于傳遞更多信息,并不代表本站贊同其觀點(diǎn),本站亦不保證或承諾內(nèi)容真實(shí)性等。需要轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系該專欄作者,如若文章內(nèi)容侵犯您的權(quán)益,請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系本站刪除。
換一批
延伸閱讀

9月2日消息,不造車的華為或?qū)⒋呱龈蟮莫?dú)角獸公司,隨著阿維塔和賽力斯的入局,華為引望愈發(fā)顯得引人矚目。

關(guān)鍵字: 阿維塔 塞力斯 華為

倫敦2024年8月29日 /美通社/ -- 英國(guó)汽車技術(shù)公司SODA.Auto推出其旗艦產(chǎn)品SODA V,這是全球首款涵蓋汽車工程師從創(chuàng)意到認(rèn)證的所有需求的工具,可用于創(chuàng)建軟件定義汽車。 SODA V工具的開發(fā)耗時(shí)1.5...

關(guān)鍵字: 汽車 人工智能 智能驅(qū)動(dòng) BSP

北京2024年8月28日 /美通社/ -- 越來越多用戶希望企業(yè)業(yè)務(wù)能7×24不間斷運(yùn)行,同時(shí)企業(yè)卻面臨越來越多業(yè)務(wù)中斷的風(fēng)險(xiǎn),如企業(yè)系統(tǒng)復(fù)雜性的增加,頻繁的功能更新和發(fā)布等。如何確保業(yè)務(wù)連續(xù)性,提升韌性,成...

關(guān)鍵字: 亞馬遜 解密 控制平面 BSP

8月30日消息,據(jù)媒體報(bào)道,騰訊和網(wǎng)易近期正在縮減他們對(duì)日本游戲市場(chǎng)的投資。

關(guān)鍵字: 騰訊 編碼器 CPU

8月28日消息,今天上午,2024中國(guó)國(guó)際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)開幕式在貴陽舉行,華為董事、質(zhì)量流程IT總裁陶景文發(fā)表了演講。

關(guān)鍵字: 華為 12nm EDA 半導(dǎo)體

8月28日消息,在2024中國(guó)國(guó)際大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)上,華為常務(wù)董事、華為云CEO張平安發(fā)表演講稱,數(shù)字世界的話語權(quán)最終是由生態(tài)的繁榮決定的。

關(guān)鍵字: 華為 12nm 手機(jī) 衛(wèi)星通信

要點(diǎn): 有效應(yīng)對(duì)環(huán)境變化,經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)穩(wěn)中有升 落實(shí)提質(zhì)增效舉措,毛利潤(rùn)率延續(xù)升勢(shì) 戰(zhàn)略布局成效顯著,戰(zhàn)新業(yè)務(wù)引領(lǐng)增長(zhǎng) 以科技創(chuàng)新為引領(lǐng),提升企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力 堅(jiān)持高質(zhì)量發(fā)展策略,塑強(qiáng)核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)...

關(guān)鍵字: 通信 BSP 電信運(yùn)營(yíng)商 數(shù)字經(jīng)濟(jì)

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 8月21日,由中央廣播電視總臺(tái)與中國(guó)電影電視技術(shù)學(xué)會(huì)聯(lián)合牽頭組建的NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟在BIRTV2024超高清全產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展研討會(huì)上宣布正式成立。 活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng) NVI技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)...

關(guān)鍵字: VI 傳輸協(xié)議 音頻 BSP

北京2024年8月27日 /美通社/ -- 在8月23日舉辦的2024年長(zhǎng)三角生態(tài)綠色一體化發(fā)展示范區(qū)聯(lián)合招商會(huì)上,軟通動(dòng)力信息技術(shù)(集團(tuán))股份有限公司(以下簡(jiǎn)稱"軟通動(dòng)力")與長(zhǎng)三角投資(上海)有限...

關(guān)鍵字: BSP 信息技術(shù)
關(guān)閉