使用KK2.1.5飛行控制器構(gòu)建自己的無人機(jī)-從選擇正確的組件到首次飛行(第一部分)

四軸直升機(jī)是一種大規(guī)模使用的無人駕駛飛行器(UAV)或無人機(jī)。這些用于救援行動(dòng)，交付，監(jiān)視，國防，醫(yī)療和農(nóng)業(yè)用途等。無人機(jī)的主要優(yōu)點(diǎn)是體積小，易于控制。在本文中，我們將學(xué)習(xí)如何在電機(jī)，飛行控制器和底盤的幫助下使用KK2.1.5飛行控制器設(shè)計(jì)四軸直升機(jī)(無人機(jī))。

什么是四軸飛行器?

四旋翼無人機(jī)是一種多旋翼無人機(jī)，帶有4個(gè)馬達(dá)。四軸飛行器利用電子傳感器和控制系統(tǒng)穩(wěn)定飛行。有兩種類型的四軸直升機(jī)，即1- +配置四軸直升機(jī)和2-交叉配置四軸直升機(jī)。在本教程中，我們將設(shè)計(jì)一個(gè)x形狀的四軸飛行器。這兩種形狀都是穩(wěn)定的，但在前向飛行中，四旋翼機(jī)在前向飛行中需要偏航控制輸入。兩種配置的偏航控制權(quán)限是相同的，但俯仰和滾轉(zhuǎn)控制權(quán)限在交叉配置的情況下增加了約30%。四軸直升機(jī)依靠加速計(jì)、陀螺儀等電子傳感器和控制系統(tǒng)來穩(wěn)定飛行。

建造四軸飛行器所需的組件

框架:

框架是無人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)，所有組件都安裝在一起?？蚣軕?yīng)該是剛性的，這樣就可以最大限度地減少電動(dòng)機(jī)的振動(dòng)。它由一個(gè)中心板組成，電子元件和四個(gè)臂連接在中心板上。在下面給出的圖像中，我們可以看到四軸直升機(jī)的框架。

我們將使用寬度為450mm的f450。它由玻璃纖維和耐用尼龍制成。它有兩塊板，一塊板上有集成PCB，所以我們可以直接焊接esc。F450武器加強(qiáng)，以防止任何損害;我們可以很容易地把馬達(dá)放在手臂的邊緣。我們使用的是m2.5尺寸的螺釘，是內(nèi)六角螺釘或內(nèi)六角螺釘。

汽車:

我們在這里使用了無刷直流電機(jī)(BLDC)。直流電動(dòng)機(jī)由線圈和磁鐵組成，用于驅(qū)動(dòng)軸，軸上有一個(gè)電刷，負(fù)責(zé)切換線圈中的功率方向。無刷電機(jī)沒有這些電刷。它們在電機(jī)的中心有線圈，固定在支架上。它們包含許多磁鐵，安裝在外部的圓柱體上，圓柱體連接到旋轉(zhuǎn)軸上。所以線圈是固定的。這意味著，電線可以直接到達(dá)它們，因此不需要刷子。無刷直流電動(dòng)機(jī)以更高的速度旋轉(zhuǎn)，使用更少的功率比直流電動(dòng)機(jī)(在相同的速度)。此外，也沒有功率損失，由于電刷過渡。如下圖所示。我們可以看到1000KV無刷直流電機(jī)，它有三條輸入線。我們將用電子速度控制器(ESC)連接這三根電線。

無刷電機(jī)帶有kv等級(jí)。這意味著電機(jī)將旋轉(zhuǎn)在給定的RPM(每分鐘轉(zhuǎn)數(shù))，如果我們給V電壓電機(jī)沒有任何負(fù)載。

在這里，我們使用四個(gè)無刷電機(jī)，1000千伏額定值。

螺旋槳:

螺旋槳安裝在每個(gè)無刷電機(jī)的頂部。螺旋槳有多種尺寸和形狀。我們使用(10*4.5)尺寸螺旋槳，這意味著它的直徑是10和間距是4.5英寸。直徑?jīng)Q定面積，而螺距決定有效面積。如果我們使用相同直徑的高螺距螺旋槳，螺旋槳將產(chǎn)生更大的推力和提升更多的重量，但它也需要更多的動(dòng)力。高轉(zhuǎn)速提供了更多的速度和機(jī)動(dòng)性，但提升較少的重量。

如果我們想讓無人機(jī)穩(wěn)定地與重物一起飛行，那么我們應(yīng)該使用電機(jī)，它可以管理更少的革命，但提供更多的扭矩，應(yīng)該使用高螺旋槳。要駕駛四軸直升機(jī)，我們需要1:2的重量和推力比。

在那里,

對于中型螺旋槳，Kp值為1.2

D =螺旋槳直徑

P = Pitch

螺旋槳的位置對無人機(jī)的飛行起著至關(guān)重要的作用。我們需要注意螺旋槳的形狀，因?yàn)槁菪龢赡芸雌饋硪粯樱鼈儗?shí)際上并不相同，它們可能是彼此的鏡像，就像我們的手是彼此的鏡像，但它們并不相同。

在上圖中，螺旋槳看起來是一樣的，但兩者是不同的，兩者都是彼此的鏡像。螺旋槳應(yīng)該這樣旋轉(zhuǎn)，這樣就能把空氣吸下去，這樣就能讓無人機(jī)飛起來。如果螺旋槳向上推動(dòng)空氣，那么無人機(jī)將被推向地面。我們應(yīng)該讓螺旋槳向下吸進(jìn)空氣。螺旋槳平面應(yīng)與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向一致。如果電機(jī)在時(shí)鐘方向旋轉(zhuǎn)，那么平面應(yīng)該在前面。

電子速度控制器

無刷電機(jī)是三相電機(jī)，不能用直流電源操作。ESC連續(xù)產(chǎn)生三個(gè)相位不同但可控的頻率信號(hào)，保持電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。它有一個(gè)電池輸入和三相輸出的電機(jī)。我們這里使用的是30安培的ECSs。在下面的圖片中，我們可以看到ESC的樣子。我們將為四個(gè)不同的馬達(dá)使用四個(gè)esc。

通過脈沖寬度調(diào)制(PWM)，控制器與電機(jī)的開關(guān)連接每秒連接和斷開約2000次。MOSFET晶體管被用作開關(guān)而不是機(jī)械開關(guān)。開關(guān)速度快，電機(jī)無法檢測到。如果有24V電池連接，只有一半的時(shí)間，電機(jī)看到電池像12v，以半速運(yùn)行。開關(guān)的速度也會(huì)影響電機(jī)的電感，從而保持電機(jī)電流的持續(xù)流動(dòng)。然而，電流只有一半的時(shí)間從電池流出，所以電池電流將是電機(jī)電流的一半。在下圖中，我們可以看到ESC的內(nèi)部電路圖及其電流(安培)隨時(shí)間的響應(yīng)。

電池

鋰聚合物(LiPo)電池通常用于四軸直升機(jī)，因?yàn)樗闹亓枯p，高電流額定值。這里，我們使用了3芯LiPo電池。單節(jié)LiPo電池可提供高達(dá)3.6 V的電壓。

鋰電池有2200mAh的容量，11。V(3個(gè)電池)電壓和30C放電率。在下面的圖片中，我們可以看到2200mAH的鋰電池。這是2200mAH鋰電池的圖片。

LiPo電池有兩個(gè)特性參數(shù)：

1-容量-它告訴我們電池中存儲(chǔ)了多少能量。

2-放電率-也稱為c率，用c單位表示。它表示電池可以放電的速率。電池的最大電流(Imax)是放電速率和容量的乘積。

我們使用的是放電率為30C的電池。

這意味著2200mAh 30C 3S LiPo可以提供高達(dá)66安培的最大電流。

發(fā)射器和接收器：

發(fā)射器作為用戶的控制器。用戶可以使用這個(gè)發(fā)射機(jī)操作四軸直升機(jī)。它是基于無線電通信。接收器安裝在無人機(jī)上，接收器有天線，通過天線與發(fā)射器通信。這是一種完全的無線通信。發(fā)射器向接收器發(fā)送信號(hào)，接收器將該信號(hào)發(fā)送給飛行控制器。我們這里用的是FLYSKY發(fā)射機(jī)和接收機(jī)。這個(gè)發(fā)射機(jī)的范圍是1500米，但是如果我們在一個(gè)高磁干擾的地方使用這個(gè)發(fā)射機(jī)，那么發(fā)射機(jī)的范圍會(huì)減小。你可以看到你需要知道的一切關(guān)于FLYSKY FS-i6發(fā)射器和接收器的毫不費(fèi)力的無人機(jī)控制文章了解這個(gè)發(fā)射器和接收器的所有功能。

KK2.1.5飛行控制器

KK2.1.5為飛行控制器;飛行控制器也被稱為無人機(jī)的大腦，因?yàn)闊o人機(jī)的所有操作都是由它控制的。KK2.1.5內(nèi)置ATMEL mega 664PA IC。它是基于AVR RISC的8位微控制器，內(nèi)存為64k。內(nèi)置加速度計(jì)和陀螺儀，6050微處理器和自動(dòng)調(diào)平功能。它在板的右側(cè)有八個(gè)電機(jī)輸出，我們在這里連接ESC。它有5個(gè)控制輸入;這些輸入通過接收器連接。它的中間還有一個(gè)LCD顯示屏，它將作為無人機(jī)的用戶界面。工作電壓為1.8V ~ 5.5V，輸入電壓為4.8 V ~ 6.0 V。

Kk2.1.5用于穩(wěn)定飛行期間的四旋翼機(jī)，并做到這一點(diǎn)，它接收信號(hào)從陀螺儀(滾，俯pitch和偏航)，并將這些信號(hào)發(fā)送到處理器(ATMEL mega 664PA)，然后它通過控制信號(hào)ESCs和這些信號(hào)的組合指示ESCs微調(diào)電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而穩(wěn)定工藝。Kk2.1.5也使用來自接收器的信號(hào)，并通過副翼、升降舵、油門和方向舵用戶需求輸入將這些信號(hào)一起傳遞給處理器(ATMELmega664PA)。處理后，這些信息被發(fā)送到esc， esc依次調(diào)整每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速來控制飛行方向(偏航、右、左、上、下、后、前)。在下面的視頻中，我們逐一解釋了上述所有組件。

四軸直升機(jī)的飛行控制力學(xué)

四軸直升機(jī)的運(yùn)動(dòng)是通過改變4個(gè)電機(jī)的相對推力來控制的。這里，我們使用的是X形狀的四軸直升機(jī)。在這個(gè)四軸直升機(jī)，電機(jī)位于相同的對角線移動(dòng)在同一方向無論是時(shí)鐘方向(CW)或逆時(shí)針方向(CCW)。如果我們在汽車?yán)?，那么我們可以向前，向后，向左或向右，但是?dāng)我們談?wù)擄w行系統(tǒng)時(shí)，我們就不會(huì)說同樣的話。飛行系統(tǒng)有不同的術(shù)語，即偏航，滾轉(zhuǎn)和俯仰。

在了解四旋翼飛行器的飛行動(dòng)力學(xué)之前，我們需要了解四旋翼飛行器角運(yùn)動(dòng)的三個(gè)主要參數(shù)，即偏航、橫搖和俯仰。

轉(zhuǎn)動(dòng):

從無人機(jī)的后面到無人機(jī)的前面的軸稱為角色軸，圍繞這個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)稱為角色運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)也被稱為副翼。在下面的圖像中，我們可以看到滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

螺距:

從無人機(jī)的左側(cè)到右側(cè)的軸稱為俯仰軸。圍繞這個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)稱為俯仰運(yùn)動(dòng)。它也被稱為電梯運(yùn)動(dòng)。在下圖中，我們可以看到音高運(yùn)動(dòng)。

偏航:

從無人機(jī)頂部到無人機(jī)底部的軸稱為偏航軸。圍繞這個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)稱為偏航運(yùn)動(dòng)。它也被稱為舵。在下圖中，我們可以看到偏航運(yùn)動(dòng)。

借助下面的圖像，我們可以一起理解這三種運(yùn)動(dòng)。

它們本身不是橫向運(yùn)動(dòng)，而是沿著三個(gè)不同的軸旋轉(zhuǎn)。甚至橫向運(yùn)動(dòng)也是沿著這些軸旋轉(zhuǎn)的結(jié)果。要了解無人機(jī)的控制，我們首先需要了解作用在無人機(jī)上的不同力。如果推力=重量(毫克)，那么四軸飛行器將保持平衡。如果推力0重量(毫克)，那么無人機(jī)將向上飛行，如果推力<重量(毫克)，那么無人機(jī)將向下飛行。

當(dāng)它向上飛行時(shí)，推力的方向就是無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向，所以要改變無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向我們需要改變推力的方向這就是無人機(jī)運(yùn)動(dòng)背后的邏輯。

向前和向后的運(yùn)動(dòng)：

如果我們想讓無人機(jī)向前移動(dòng)，我們需要產(chǎn)生向前的推力分量。這是通過增加稀有電機(jī)的功率和減少前置電機(jī)的功率來實(shí)現(xiàn)的。如果我們想讓無人機(jī)向后移動(dòng)，我們可以減少稀有馬達(dá)的功率，增加前置馬達(dá)的功率。

左右運(yùn)動(dòng)：

為了讓無人機(jī)向左移動(dòng)，我們生成了向左方向的推力分量。這是通過增加右側(cè)電機(jī)的功率和減少左側(cè)電機(jī)的功率來實(shí)現(xiàn)的。為了使無人機(jī)向右移動(dòng)，我們增加了左側(cè)電機(jī)的功率，減少了右側(cè)電機(jī)的功率。

四旋翼飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)：

對于偏航運(yùn)動(dòng)，事情可能會(huì)變得有點(diǎn)棘手，當(dāng)我們想讓無人機(jī)在連續(xù)方向偏航時(shí)，我們將增加時(shí)鐘方向螺旋槳的功率，由此產(chǎn)生的反扭矩將使無人機(jī)在時(shí)鐘方向偏航。如果我們想讓無人機(jī)在CCW方向偏航，我們將增加功率到時(shí)鐘方向的螺旋槳和由此產(chǎn)生的反扭矩將偏航無人機(jī)在逆時(shí)針方向，所以要控制四旋翼的運(yùn)動(dòng)，我們控制的功率，我們給它的電機(jī)。

在下面的視頻中，我們通過一個(gè)樣本無人機(jī)解釋了四軸直升機(jī)的飛行控制機(jī)制

四軸飛行器框圖

如下方框圖所示，所有電機(jī)均通過esc與KK2.1.5相連。加速度計(jì)和陀螺儀顯示在KK2.1.5板外，但它是內(nèi)置在板本身。接收器與KK2.1.5板直連。在下面的圖像中，我們已經(jīng)顯示了四軸直升機(jī)的框圖。

四軸飛行器的飛行動(dòng)力學(xué)

要駕駛無人機(jī)，我們只有4種輸入方式。這四個(gè)輸入是通過給電機(jī)或多或少的功率來控制的。

這里有4個(gè)電機(jī)，電機(jī)1和3在連續(xù)方向上旋轉(zhuǎn)，電機(jī)2和4在連續(xù)方向上旋轉(zhuǎn)。?1、?2、?3、?4分別為電機(jī)1、電機(jī)2、電機(jī)3、電機(jī)4的角速度。l是垂直于表面的Z軸與對角相對的電機(jī)之間的距離。

每個(gè)電機(jī)在Z方向上提供一個(gè)向上的推力。

K是升力常數(shù)。

每個(gè)馬達(dá)在Z方向上提供一個(gè)向上的推力。

Z方向(向上)力：

X、Y、Z方向扭矩：

其中B是阻力常數(shù)

那么Fx & Fy呢?

在四軸飛行器中，我們可以完美地誘導(dǎo)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。我們可以在X， Y和Z方向上產(chǎn)生扭矩，但是我們只能在Z方向上產(chǎn)生力。我們不能直接推導(dǎo)出Fy和Fz。馬達(dá)不能在X， Y方向產(chǎn)生力。

如果我們想讓四軸飛行器沿著X和Y方向運(yùn)動(dòng)我們需要讓四軸飛行器繞X或Y軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，那么力的一個(gè)分量就會(huì)作用在X， Y和Z軸上。我們可以通過旋轉(zhuǎn)四旋翼機(jī)間接誘導(dǎo)X， Y方向的運(yùn)動(dòng)。

所以，控制四旋翼機(jī)有點(diǎn)復(fù)雜，因?yàn)槲覀儾荒苤苯釉赬和Y方向上運(yùn)動(dòng)，我們需要首先誘導(dǎo)旋轉(zhuǎn)，然后力將在X和Y方向上起作用。

我們有控制變量或四個(gè)輸入

但我們必須控制6個(gè)參數(shù)或6個(gè)輸出

用逆矩陣法變換得到，

在下面的視頻中，我們通過一個(gè)樣本無人機(jī)解釋了四軸直升機(jī)的飛行動(dòng)力學(xué)。

KK2.1.5飛行控制器的設(shè)置與調(diào)優(yōu)

Kk2.1.5多旋翼LCD飛控板基于ATML644 PA。板的右側(cè)有8個(gè)輸出，我們將使用4個(gè)輸出直接連接esc。我們將使用四軸直升機(jī)，所以我們只使用了四個(gè)輸出引腳。

ESC的連接:

輸出引腳每行有3個(gè)引腳。幾乎所有的針都是接地的。所有中心引腳都是Vcc(5伏)。所有的第一腳都是信號(hào)。將所有4根esc線連接到KK2.1.5板的前4個(gè)輸出引腳上。esc與KK2.1.5板的連接如下表所示。

在下圖中，我們可以看到ESCs與KK2.15的連接。在這里，我們只連接了1個(gè)esc，像這樣我們將所有4個(gè)esc與KK2.1.5板連接。

接收器連接:

輸入管腳在LCD顯示屏的左側(cè)。這里有5個(gè)連接，這些引腳將與接收器連接。接收引腳與KK2.1.5輸入引腳的連接方式如下：

我們將用三根連接線連接接收器的第一通道(CH1)，其余通道只通過單線連接，因?yàn)槠渌ǖ啦恍枰B接Vcc和接地。根據(jù)上表，接收端連接應(yīng)該如下圖所示。

根據(jù)上表，KK2.1.5板端連接應(yīng)該如下圖所示。

無刷直流電機(jī)設(shè)置：

電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)2和電機(jī)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。我們將使用飛行天空發(fā)射器設(shè)置所有電機(jī)的方向。首先將電池連接到電源插座上。我們將第一個(gè)電機(jī)ESC連接到接收器的通道3，通道3始終是節(jié)流的?，F(xiàn)在，打開變送器并稍微移動(dòng)油門，然后電機(jī)將旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在，觀察電機(jī)的方向。如果我們看到方向相反，我們將電機(jī)和ESC連接的端線反向?，F(xiàn)在，再次移動(dòng)節(jié)流閥，我們可以看到電機(jī)在期望的方向旋轉(zhuǎn)?，F(xiàn)在，對每個(gè)電機(jī)重復(fù)同樣的步驟。電機(jī)和ESC都有3根電線，我們將像下圖一樣連接電機(jī)和ESC。

KK2.1.5設(shè)置

設(shè)置KK2.1.5板時(shí)，首先要使發(fā)射機(jī)處于開啟狀態(tài)，并確保接收機(jī)與發(fā)射機(jī)綁定。KK2.1.5單板底部有4個(gè)按鈕，分別為S1、S2、S3和S4。使用這些按鈕，我們將與LCD顯示器進(jìn)行交互。

step1：首先按下S4進(jìn)入菜單，然后進(jìn)入負(fù)載電機(jī)布局，然后選擇四軸直升機(jī)X模式，并在X模式下設(shè)置四軸直升機(jī)。檢查這里所有的電機(jī)方向。

step2：接下來是ACC校準(zhǔn)，為此我們需要將四旋翼機(jī)放置在平面水平面上，并選擇用于校準(zhǔn)加速度計(jì)的ACC校準(zhǔn)。點(diǎn)擊S4，這是自動(dòng)校準(zhǔn)。

一旦Acc校準(zhǔn)結(jié)束，我們就可以拔掉電源并重新供電。在液晶顯示器上顯示安全，這意味著它已經(jīng)從錯(cuò)誤變?yōu)榘踩?

Step3：現(xiàn)在，進(jìn)入PI編輯器。在這里，我們必須設(shè)置副翼(滾轉(zhuǎn))、升降舵(俯仰)和方向舵(偏航)的增益/極限P和I。P增益是表示靈敏度和責(zé)任的比例增益。更高的P意味著更銳利的控制，而更低的P意味著更柔和的控制。

I是積分增益，表示保持高度的能力。一旦PI設(shè)置完成，轉(zhuǎn)到模式設(shè)置。

Step4：在模式設(shè)置中，設(shè)置自電平為AUX。

Step5：現(xiàn)在轉(zhuǎn)到其他設(shè)置，這里我們將設(shè)置鬧鐘1/10伏。

要設(shè)置1/10伏特報(bào)警，我們需要做以下計(jì)算。

11.1伏的3芯LiPo電池使用每個(gè)電池3.60伏的值來表示空電池，然后將值(以1/10的單位)設(shè)置為(3.6 * 3 * 10 = 108)，當(dāng)電源電壓降至10.8伏時(shí)，警報(bào)將響起。

Step6：現(xiàn)在，我們開始對ESCs進(jìn)行校準(zhǔn)。首先將發(fā)射機(jī)與節(jié)氣門調(diào)到最小，然后將節(jié)氣門調(diào)到最大，并保持按下S1和S4開關(guān)，然后將電池連接到四旋翼飛機(jī)，現(xiàn)在我們將得到兩個(gè)嗶嗶聲，我們將把節(jié)氣門放下，導(dǎo)致單個(gè)嗶嗶聲。這樣，校準(zhǔn)過程就結(jié)束了。

Step7：武裝四軸直升機(jī)，保持油門在左手邊，一旦四軸直升機(jī)武裝，我們可以飛四軸直升機(jī)。

現(xiàn)在四軸直升機(jī)可以起飛了。保持油門在右側(cè)。

PI調(diào)諧在四軸直升機(jī)

極低P增益：

它是非常難以控制的四旋翼機(jī)和四旋翼機(jī)缺乏整體穩(wěn)定性。當(dāng)飛行器響應(yīng)時(shí)，控制輸入感覺不精確且緩慢。當(dāng)四旋翼飛機(jī)將飛行，它將很容易糾正命令和飛行器將是緊張不安的。

非常高的市盈率和收益率：

四軸直升機(jī)將遭受左右振蕩。四軸直升機(jī)將很容易獲得或松散的高度，但它將很難維持給定的高度。四軸直升機(jī)將以低頻振動(dòng)和振蕩。

正確P增益：

我們可以簡單地操作四軸直升機(jī)，它會(huì)以穩(wěn)定的方式飛行。它可以快速優(yōu)雅地起飛，在一個(gè)地方盤旋。如果我們想讓四旋翼飛行器特技飛行，我們應(yīng)該在穩(wěn)定飛行值的基礎(chǔ)上稍微增加P設(shè)置，在穩(wěn)定飛行值的基礎(chǔ)上稍微減少I設(shè)置;如果我們想要平穩(wěn)的飛行，我們應(yīng)該從穩(wěn)定的飛行值稍微減少P設(shè)置，從穩(wěn)定的飛行值稍微增加I設(shè)置。

比例增益系數(shù)(Kp)：

Kp對于相對穩(wěn)定的飛行起著重要的作用。Kp決定了從陀螺儀和用戶操縱桿輸入的機(jī)載控制之間的混合。隨著Kp值的增加，四旋翼機(jī)將變得更加敏感，對角度變化的反應(yīng)性更強(qiáng)，并且可能以高頻振蕩。當(dāng)Kp值降低時(shí)，四旋翼機(jī)將變得緩慢且難以保持穩(wěn)定。

積分增益系數(shù)(Kc)

Kc增加了角度位置的精度。例如，當(dāng)飛行器受到風(fēng)的干擾，它的角度位置發(fā)生了10度的變化，理論上，它會(huì)記住角度變化了多少，并試圖返回10度。它是有用的不規(guī)則風(fēng)和湍流從電機(jī)。當(dāng)Kc值較高時(shí)，四軸飛行器將開始緩慢反應(yīng)，這將降低Kp的影響，但當(dāng)Kp值較高時(shí)，四軸飛行器開始以較低的頻率振蕩。

在本教程中，我們設(shè)計(jì)了一個(gè)四軸飛行器與KK2.1.5飛行控制器的幫助。在這里，我們已經(jīng)解釋了從設(shè)置控制器到調(diào)優(yōu)控制器。在下一部分，我們將解決一些問題，使四軸直升機(jī)順利飛行。

本文編譯自circuitdigest