直流無刷電動機(jī)工作原理與控制方法

序言

　　由于直流無刷電動機(jī)既具有交流電動機(jī)的結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，又具備直流電動機(jī)的運(yùn)行效率高、無勵(lì)磁損耗以及調(diào)速性能好等諸多優(yōu)點(diǎn)，故在當(dāng)今國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域應(yīng)用日益普及。

　　一個(gè)多世紀(jì)以來，電動機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域以及人們的日常生活中。其主要類型有同步電動機(jī)、異步電動機(jī)和直流電動機(jī)三種。由于傳統(tǒng)的直流電動機(jī)均采用電刷以機(jī)械方法進(jìn)行換向，因而存在相對的機(jī)械摩擦，由此帶來了噪聲、火化、無線電干擾以及壽命短等弱點(diǎn)，再加上制造成本高及維修困難等缺點(diǎn)，從而大大限制了它的應(yīng)用范圍，致使目前工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)上大多數(shù)均采用三相異步電動機(jī)。

　　針對上述傳統(tǒng)直流電動機(jī)的弊病，早在上世紀(jì)30年代就有人開始研制以電子換向代替電刷機(jī)械換向的直流無刷電動機(jī)。經(jīng)過了幾十年的努力，直至上世紀(jì)60年代初終于實(shí)現(xiàn)了這一愿望。上世紀(jì)70年代以來，隨著電力電子工業(yè)的飛速發(fā)展，許多高性能半導(dǎo)體功率器件，如GTR、MOSFET、IGBT、IPM等相繼出現(xiàn)，以及高性能永磁材料的問世，均為直流無刷電動機(jī)的廣泛應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

三相直流無刷電動機(jī)的基本組成
　　直流無刷永磁電動機(jī)主要由電動機(jī)本體、位置傳感器和電子開關(guān)線路三部分組成。其定子繞組一般制成多相（三相、四相、五相不等），轉(zhuǎn)子由永久磁鋼按一定極對數(shù)（2p=2,4,…）組成。圖1所示為三相兩極直流無刷電機(jī)結(jié)構(gòu)，

圖1 三相兩極直流無刷電機(jī)組成
　　三相定子繞組分別與電子開關(guān)線路中相應(yīng)的功率開關(guān)器件聯(lián)結(jié)，A、B、C相繞組分別與功率開關(guān)管V1、V2、V3相接。位置傳感器的跟蹤轉(zhuǎn)子與電動機(jī)轉(zhuǎn)軸相聯(lián)結(jié)。
　　當(dāng)定子繞組的某一相通電時(shí)，該電流與轉(zhuǎn)子永久磁鋼的磁極所產(chǎn)生的磁場相互作用而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，再由位置傳感器將轉(zhuǎn)子磁鋼位置變換成電信號，去控制電子開關(guān)線路，從而使定子各項(xiàng)繞組按一定次序?qū)ǎㄗ酉嚯娏麟S轉(zhuǎn)子位置的變化而按一定的次序換相。由于電子開關(guān)線路的導(dǎo)通次序是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角同步的，因而起到了機(jī)械換向器的換向作用。
　　圖2為三相直流無刷電動機(jī)半控橋電路原理圖。此處采用光電器件作為位置傳感器，以三只功率晶體管V1、V2和V3構(gòu)成功率邏輯單元。

 
圖2 三相直流無刷電動機(jī)
　　三只光電器件VP1、VP2和VP3的安裝位置各相差120度，均勻分布在電動機(jī)一端。借助安裝在電動機(jī)軸上的旋轉(zhuǎn)遮光板的作用，使從光源射來的光線一次照射在各個(gè)光電器件上，并依照某一光電器件是否被照射到光線來判斷轉(zhuǎn)子磁極的位置。

圖3 開關(guān)順序及定子磁場旋轉(zhuǎn)示意圖
　　圖2所示的轉(zhuǎn)子位置和圖3 a）所示的位置相對應(yīng)。由于此時(shí)廣電器件VP1被光照射，從而使功率晶體V1呈導(dǎo)通狀態(tài)，電流流入繞組A-A’，該繞組電流同轉(zhuǎn)子磁極作用后所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩使轉(zhuǎn)子的磁極按圖3中箭頭方向轉(zhuǎn)動。當(dāng)轉(zhuǎn)子磁極轉(zhuǎn)到圖3 b）所示的位置時(shí)，直接裝在轉(zhuǎn)子軸上的旋轉(zhuǎn)遮光板亦跟著同步轉(zhuǎn)動，并遮住VP1而使VP2受光照射，從而使晶體管V1截至，晶體管V2導(dǎo)通，電流從繞組A-A’斷開而流入繞組B-B’，使得轉(zhuǎn)子磁極繼續(xù)朝箭頭方向轉(zhuǎn)動。當(dāng)轉(zhuǎn)子磁極轉(zhuǎn)到圖3 c）所示的位置時(shí)，此時(shí)旋轉(zhuǎn)遮光板已經(jīng)遮住VP2，使VP3被光照射，導(dǎo)致晶體管V2截至、晶體管V3導(dǎo)通，因而電流流入繞組C-C’，于是驅(qū)動轉(zhuǎn)子磁極繼續(xù)朝順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)并回到圖3 a）的位置。
　　這樣，隨著位置傳感器轉(zhuǎn)子扇形片的轉(zhuǎn)動，定子繞組在位置傳感器VP1、VP2、VP3的控制下，便一相一相地依次饋電，實(shí)現(xiàn)了各相繞組電流的換相。在換相過程中，定子各相繞組在工作氣隙內(nèi)所形成的旋轉(zhuǎn)磁場是跳躍式的。這種旋轉(zhuǎn)磁場在360度電角度范圍內(nèi)有三種磁狀態(tài)，每種磁狀態(tài)持續(xù)120度電角度。各相繞組電流與電動機(jī)轉(zhuǎn)子磁場的相互關(guān)系如圖3所示。圖3a）為第一種狀態(tài)，F(xiàn)a為繞組A-A’通電后所產(chǎn)生的磁動勢。顯然，繞組電流與轉(zhuǎn)子磁場的相互作用，使轉(zhuǎn)子沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)過120度電角度后，便進(jìn)入第二狀態(tài)，這時(shí)繞組A-A’斷電，而B-B’隨之通電，即定子繞組所產(chǎn)生的磁場轉(zhuǎn)過了120度，如圖3 b）所示，電動機(jī)定子繼續(xù)沿順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)；再轉(zhuǎn)120度電角度，便進(jìn)入第三狀態(tài)，這時(shí)繞組B-B’斷電，C-C’通電，定子繞組所產(chǎn)生的磁場又轉(zhuǎn)過了120度電角度，如圖3 c）所示；它繼續(xù)驅(qū)動轉(zhuǎn)子沿順時(shí)針方向轉(zhuǎn)過120度電角度后就恢復(fù)到初始狀態(tài)。圖4示出了各相繞組的導(dǎo)通順序的示意圖。

圖4 各相繞組的導(dǎo)通示意圖
位置傳感器
　　位置傳感器在直流無刷電動機(jī)中起著測定轉(zhuǎn)子磁極位置的作用，為邏輯開關(guān)電路提供正確的換相信息，即將轉(zhuǎn)子磁鋼磁極的位置信號轉(zhuǎn)換成電信號，然后去控制定子繞組換相。位置傳感器種類較多，且各具特點(diǎn)。在直流無刷電動機(jī)中常見的位置傳感器有以下幾種：電磁式位置傳感器、光電式位置傳感器、磁敏式位置接近傳感器。
　　電磁式位置傳感器在直流無刷電動機(jī)中，用得較多的是開口變壓器。用于三相直流無刷電動機(jī)的開口變壓器由定子和跟蹤轉(zhuǎn)子兩部分組成。定子一般有六個(gè)極，它們之間的間隔分別為60度，其中三個(gè)極上繞一次繞組，并相互串聯(lián)后通以高頻電源，另外三個(gè)極分別繞上二次繞組WA、WB、WC。它們之間分別相隔120度。跟蹤轉(zhuǎn)子是一個(gè)用非導(dǎo)磁材料做成的圓柱體，并在它上面鑲一塊120度的扇形導(dǎo)磁材料。在安裝時(shí)將它與電動機(jī)轉(zhuǎn)軸相聯(lián)，其位置對應(yīng)于某一磁極。一次繞組所產(chǎn)生的高頻磁通通過跟蹤轉(zhuǎn)子上的到此材料耦合到二次繞組上，故在二次繞組上產(chǎn)生感應(yīng)電壓，而另外兩相二次繞組由于無耦合回路同一次繞組相聯(lián)，其感應(yīng)電壓基本為零。隨著電動機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動，扇形片也跟著旋轉(zhuǎn)，使之離開當(dāng)前耦合一次繞組而向下一個(gè)一次繞組靠近。就這樣，隨著電動機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)動，在開口變壓器二次繞組上分別感應(yīng)出電壓。扇形導(dǎo)磁片的角度一般略大于120度電角度，常采用130度電角度左右。在三相全控電路中，為了換相譯碼器的需要，扇形導(dǎo)磁片的角度為180度電角度。同時(shí)，扇形導(dǎo)磁片的個(gè)數(shù)應(yīng)同直流無刷電動機(jī)的極對數(shù)相等。
　　接近開關(guān)式位置傳感器主要由諧振電路及扇形金屬轉(zhuǎn)子兩部分組成，當(dāng)扇形金屬轉(zhuǎn)子接近震 蕩回路電感L時(shí)，使該電路的Q值下降，導(dǎo)致電路正反饋不足而停振，故輸出為零。扇形金屬轉(zhuǎn)子離開電感元件L時(shí)，電路的Q值開始上升，電路又重新起振，輸出高頻調(diào)制信號，經(jīng)二極管檢波后，取出有用控制信號，去控制邏輯開關(guān)電路，以保證電動機(jī)正確換向。
　　光電式位置傳感器前面已經(jīng)講過，是利用光電效應(yīng)制成的，由跟隨電動機(jī)轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)的遮光板和固定不動的光源及光電管等部件組成。
　　磁敏式位置傳感器是指它的某些電參數(shù)按一定規(guī)律隨周圍磁場變化的半導(dǎo)體敏感元件。其基本原理為霍爾效應(yīng)和磁阻效應(yīng)。常見的磁敏傳感器有霍爾元件或霍爾集成電路、磁敏電阻器及磁敏二極管等多種。
　　研究結(jié)果表明，在半導(dǎo)體薄片上產(chǎn)生的霍爾電動勢E可用下式表示：

式中RH ——霍爾系數(shù)（  ）；
IH——控制電流（A）；
B——磁感應(yīng)強(qiáng)度（T）；
d——薄片厚度（m）；
p——材料電阻率（Ω*s）；
u——材料遷移率（ ）；
若在上式中各常數(shù)用KH表示，則有
E=KHIHB
　　霍爾元件產(chǎn)生的電動勢很低，直接應(yīng)用很不方便，實(shí)際應(yīng)用時(shí)采用霍爾集成電路?；魻栐敵鲭妷旱臉O性隨磁場方向的變化而變化，直流無刷電動機(jī)的位置傳感器選用開關(guān)型霍爾集成電路。
　　磁阻效應(yīng)是指元件的電阻值隨磁感應(yīng)強(qiáng)度而變化，根據(jù)磁阻效應(yīng)制成的傳感器叫磁阻電阻。

 三相直流無刷電動機(jī)的運(yùn)行特性
　　要十分精確地分析直流無刷電動機(jī)的運(yùn)行特性，是很困難的。一般工程應(yīng)用中均作如下假定：
（1）電動機(jī)的氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度沿氣隙按正弦分布。
（2）繞組通電時(shí)，該電流所產(chǎn)生的磁通對氣隙所產(chǎn)生的影響忽略不計(jì)。
（3）控制電路在開關(guān)狀態(tài)下工作，功率晶體管壓降 為恒值。
（4）各繞組對稱，其對應(yīng)的電路完全一致，相應(yīng)的電氣時(shí)間常數(shù)忽略不計(jì)。
（5）位置傳感器等控制電路的功耗忽略不計(jì)。
　　由于假設(shè)轉(zhuǎn)子磁鋼所產(chǎn)生的磁感應(yīng)強(qiáng)度在電動機(jī)氣隙中是按正弦規(guī)律分布的，即B=BMsinθ 。這樣，如果定子某一相繞組中通一持續(xù)的直流電流，所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為
TM=ZDLBMrIsinθ
式中， ZD——每相繞組的有效導(dǎo)體數(shù)；
L——繞組中導(dǎo)線的有效長度，即磁鋼長度；
r——電動機(jī)中氣隙半徑；
I——繞組相電流。
　　就是說某一相通以不變的直流后，它和轉(zhuǎn)子磁場作用所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也將隨轉(zhuǎn)子位置的不同而按正弦規(guī)律變化，如圖5所示。

圖5 在恒定電流下的單相轉(zhuǎn)矩
　　它對外負(fù)載講，所得的電動機(jī)的平均轉(zhuǎn)矩為零。但在直流無刷電動機(jī)三相半控電路的工作情況下，每相繞組中通過1/3周期的矩形波電流。該電流和轉(zhuǎn)子磁場作用所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也只是正弦轉(zhuǎn)矩曲線上相當(dāng)于1/3周期的一段，且這一段曲線與繞組開始通電時(shí)的轉(zhuǎn)子相對位置有關(guān)。顯然在圖6 a所示的瞬間導(dǎo)通晶體管，則可產(chǎn)生最大的平均轉(zhuǎn)矩。因?yàn)樵谶@種情況下，繞組通電120度的時(shí)間里，載流導(dǎo)體正好處在比較強(qiáng)的氣隙磁場中。所以它所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動脈動最小，平均值較大。習(xí)慣上把這一點(diǎn)選作晶體管開始導(dǎo)通的基準(zhǔn)點(diǎn)，定為 。在 =0度的情況下，電動機(jī)三相繞組輪流通電時(shí)所產(chǎn)生的總轉(zhuǎn)矩如圖6b 所示。

圖6 三相直流無刷電動機(jī)半空橋轉(zhuǎn)矩
　　如若晶體管的導(dǎo)通時(shí)間提前或滯后，則均將導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩的脈動值增加，平均值減小。當(dāng) =30度時(shí)，電動機(jī)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)矩過零點(diǎn)，這就是說，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到某幾個(gè)位置時(shí)，電動機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為零，電動機(jī)起動時(shí)會產(chǎn)生死點(diǎn)。當(dāng) ≥30度后，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩的瞬時(shí)值將出現(xiàn)負(fù)值，則總輸出轉(zhuǎn)矩的平均值更小。因此，在三相半控的情況下，特別是在起動時(shí)， 不宜大于30度，而在直流無刷電動機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，總是盡力把 角調(diào)整到0度，使電動機(jī)產(chǎn)生的平均轉(zhuǎn)矩最大。當(dāng) =0度時(shí)，可以求得輸出轉(zhuǎn)矩的平均值 ：

　　電動機(jī)在電動轉(zhuǎn)矩的作用下轉(zhuǎn)動后，旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子磁場就要切割定子繞組，在各相繞組上感生出電動勢，當(dāng)其轉(zhuǎn)速n不變時(shí)，該電動勢波形也是正弦波，相位同轉(zhuǎn)矩相位一致。在本電路中，每相繞組在一個(gè)周期中只通電 ，因此僅在這 期間對外加電壓起作用。所以對外加電壓而言，感生電動勢波形如圖7所示。

圖7 三相直流無刷電動機(jī)半控電路的反電動勢
　　同理可按下式求得感生電動勢的平均值 ：

　　從上面的平均轉(zhuǎn)矩和平均反電動勢，便可求得直流無刷電動機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的電壓平衡方程式，為此首先定義反電動勢系數(shù)和轉(zhuǎn)矩系數(shù)：

　　對于某個(gè)具體的電動機(jī)，它們?yōu)槌?shù)。當(dāng)然，其大小同主回路的接法以及功率晶體管的換相方式有關(guān)。
　　直流無刷電動機(jī)三相半控橋的電壓平衡方程組為：

其中 ， ， ，將其代入上式整理后，可得其機(jī)械特性方程為

式中 n——電動機(jī)轉(zhuǎn)速（r/min ）；
U——電源電壓（V）；
△U—— 功率管管壓降（V）；
Kc——電動勢系數(shù)；
Ta——電動機(jī)產(chǎn)生的電動轉(zhuǎn)矩平均值（N?m）；
KT——轉(zhuǎn)矩系數(shù)；
R——電動機(jī)的內(nèi)阻（Ω）。
　　在三相半控電路中，其轉(zhuǎn)矩的波動在TM 到TM/2 之間，這是直流無刷電動機(jī)不利的一面。

三相直流無刷電動機(jī)的應(yīng)用
三相半控電路
　　常見的三相半控電路如圖8所示，圖中LA、LB、LC為電動機(jī)定子A、B、C三相繞組，VF1、VF2、VF3為三只MOSFET功率管，主要起開關(guān)作用。H1、H2、H3為來自轉(zhuǎn)子位置傳感器的信號。如前所述，在三相半控電路中，要求位置傳感器的輸出信號1/3周期為高電平，2/3周期為低電平，并要求各傳感器信號之間的相位也是1/3周期。

圖8 三相半控橋電路
　　和一般電動機(jī)一樣，在電動機(jī)起動時(shí)，由于其轉(zhuǎn)速很低，故轉(zhuǎn)子磁通切割定子繞組所產(chǎn)生的反電動勢很小，因而可能產(chǎn)生過大電流I。為此，通常需要附加限流電路，圖9為常見的一種，圖中的電壓比較器，主要用來限制主回路電流，當(dāng)通過電動機(jī)繞組的電流I在反鎖電阻Rf上的壓降IRf大于某給定電壓U0時(shí)，比較器輸出低電平，同時(shí)關(guān)斷了VF1、VF2、VF3 三只功率場效應(yīng)晶體管，即切斷了主電路。當(dāng)IRf《U0時(shí)，比較器不起任何作用。當(dāng)IRf〈U0時(shí)，比較器輸出高電平，這時(shí)它不起任何作用。I0=U0/Rf 就是所要限制的電流最大值，其大小視具體要求而定。一般取額定電流的2倍左右。
 
圖9 起動電流的限制
三相Y聯(lián)結(jié)電路
　　三相半控電路結(jié)構(gòu)簡單，但電動機(jī)本體的利用率很低，每個(gè)繞組只通電1/3周期，沒有得到充分的利用，而且在運(yùn)行中轉(zhuǎn)矩波動較大。在要求較高的場合，一般均采用如圖10所示的三相全控電路。三相全控電路有兩兩換相和三三換相兩種方式

 
圖10 三相全控電路
　　在該電路中，電動機(jī)的三相繞組為Y聯(lián)結(jié)。如采用兩兩通電方式，當(dāng)電流從功率管VF1和VF2導(dǎo)通時(shí)，電流從VF1流入A相繞組，再從C相繞組經(jīng)VF2流回到電源。如果認(rèn)定流入繞組的電流所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為正，那么從繞組所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為負(fù)，他們合成的轉(zhuǎn)矩大小為 ，方向在Ta和-Tc角平分線上。當(dāng)電動機(jī)轉(zhuǎn)過60度后，由VF1VF2通電換成VF2VF3通電。這時(shí)，電流從VF3流入B相繞組，再從C相繞組流出經(jīng)VF2回到電源，此時(shí)合成的轉(zhuǎn)矩大小同樣為 。但合成轉(zhuǎn)矩T的方向轉(zhuǎn)過了60度電角度。而后每次換相一個(gè)功率管，合成轉(zhuǎn)矩矢量方向就隨著轉(zhuǎn)過60度電角度。所以，采用三相Y聯(lián)結(jié)全控電路兩兩換相方式，合成轉(zhuǎn)矩增加了 倍。每隔60度電角度換相一次，每個(gè)功率管通電120度，每個(gè)繞組通電240度，其中正向通電和反向通電各120度。其輸出轉(zhuǎn)矩波形如圖11所示。從圖中可以看出，三相全控室的轉(zhuǎn)矩波動比三相半控時(shí)小，從0.87Tm到Tm 。

圖11 全控橋輸出波形圖
　　三三通電方式，這種通電的順序?yàn)閂F1VF2VF3、VF2VF3VF4、VF3VF4VF5、VF4VF5VF6、VF5VF6VF1、VF6VF1VF2、VF1VF2VF3。當(dāng)VF6VF1VF2導(dǎo)通時(shí)，電流從VF1管流入A相繞組，經(jīng)B和C相繞組分別從VF6和VF2流出。經(jīng)過60度電角度后，換相到VF1VF2VF3通電，這時(shí)電流分別從VF1和VF3流入，經(jīng)A和B相繞組再流入C相繞組，經(jīng)VF2流出。在這種通電方式里，每瞬間均有三個(gè)功率管通電。每隔60度換相一次，每次有一個(gè)功率管換相，每個(gè)功率管通電180度。合成轉(zhuǎn)矩為1.5Ta.
　　三相Δ聯(lián)結(jié)電路也可以分為兩兩通電和三三通電兩種控制方式。
　　兩兩通電方式的通電順序是VF1VF2、VF2VF3、VF3VF4、VF4VF5、VF5VF6、VF6VF1、VF1VF2，當(dāng)VF1VF2導(dǎo)通時(shí)，電流從VF1流入，分別通過A相繞組和B、C兩相繞組，再從VF2流出。這時(shí)繞組的聯(lián)結(jié)是B、C兩相繞組串聯(lián)后再通A相繞組并聯(lián)，如果假定流過A相繞組的電流為I，則流過B、C相繞組的電流分別為I/2。這里的合成轉(zhuǎn)矩為A相轉(zhuǎn)矩的1.5倍。
　　三三通電方式的順序是VF1VF2VF3、VF2VF3VF4、VF3VF4VF5、VF4VF5VF6、VF5VF6VF1、VF6VF1VF2、VF1VF2VF3，當(dāng)VF6VF1VF2通電時(shí)，電流從VF1管流入，同時(shí)經(jīng)A和B相繞組，再分別從VF6和VF2管流出，C相繞組則沒有電流通過，這時(shí)相當(dāng)于A、B兩相繞組并聯(lián)。這時(shí)相當(dāng)于A、B兩繞組并聯(lián)，合成轉(zhuǎn)矩為A相轉(zhuǎn)矩的倍。
直流無刷電動機(jī)的微機(jī)控制
　　圖12示出采用8751單片機(jī)來控制直流無刷電動機(jī)的原理框圖。8751的P1口同7406反相器聯(lián)結(jié)控制直流無刷電動機(jī)的換相，P2口用于測量來自于位置傳感器的信號H1、H2、H3，P0口外接一個(gè)數(shù)模轉(zhuǎn)換器。

圖12 直流無刷電動機(jī)計(jì)算機(jī)控制原理圖
換相的控制
　　根據(jù)定子繞組的換相方式，首先找出三個(gè)轉(zhuǎn)子磁鋼位置傳感器信號H1、H2、H3的狀態(tài)，與6只功率管之間的關(guān)系，以表格形式放在單片機(jī)的EEPROM中。8751根據(jù)來自H1、H2、H3的狀態(tài)，可以找到相對應(yīng)的導(dǎo)通的功率管，并通過P1口送出，即可實(shí)現(xiàn)直流無刷電動機(jī)的換相。
起動電流的限制
　　主回路中串入電阻R13，因此Uf=R13*IM，其大小正比于電動機(jī)的電流IM。而Uf和數(shù)模轉(zhuǎn)換器的輸出電壓U0分別送到LM324運(yùn)算放大器的兩個(gè)輸入端，一但反饋電壓大于Uf大于來自數(shù)模轉(zhuǎn)換的給定信號U0，則LM324輸出低電平，使主回路中3只功率管VF4、VF6、VF2不能導(dǎo)通，從而截?cái)嘀绷鳠o刷電動機(jī)定子繞組的所有電流通路，迫使電動機(jī)電流下降，一旦電流下降到使Uf小于U0，則LM324輸出回到高電平。主回路又具備導(dǎo)通能力，起到了限制電流的作用。
轉(zhuǎn)速的控制
　　在直流無刷電動機(jī)正常運(yùn)行的過程中，只要通過控制數(shù)模轉(zhuǎn)換器的輸出電壓U0，就可控制直流無刷電動機(jī)的電流，進(jìn)而控制電動機(jī)的電流。即8751單片機(jī)通過傳感器信號的周期，計(jì)算出電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，并把它同給定轉(zhuǎn)速比較，如高于給定轉(zhuǎn)速，則減小P2口的輸出數(shù)值，降低電動機(jī)電流，達(dá)到降低其轉(zhuǎn)速的目的。反之，則增大P2口的輸出數(shù)值，進(jìn)而增大電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。
PWM控制的實(shí)現(xiàn)
　　轉(zhuǎn)速控制也可以通過PWM方式來實(shí)現(xiàn)。圖13和圖14為PWM控制實(shí)現(xiàn)直流無刷電動機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。

圖13 PWM控制原理圖

 
圖14 PWM控制原理圖
　　直流無刷電動機(jī)的正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，通過改變換相次序來改變其轉(zhuǎn)動方向。具體做法只需要更換一下?lián)Q相控制表。
變結(jié)構(gòu)控制的實(shí)現(xiàn)
　　當(dāng)直流無刷電動機(jī)處于起動狀態(tài)或在調(diào)整過程中，采用直流無刷電動機(jī)的運(yùn)行模式，以實(shí)現(xiàn)動態(tài)相應(yīng)的快速性，一旦電動機(jī)的轉(zhuǎn)速到了給定值附近，馬上把它轉(zhuǎn)入同步電動機(jī)運(yùn)行模式，以保證其穩(wěn)速精度。這時(shí)計(jì)算機(jī)只需要按一定頻率控制電動機(jī)的換相，與此同時(shí)，計(jì)算機(jī)在通過位置傳感器的信號周期，來測量其轉(zhuǎn)速大小，并判斷它是否跌出同步。一旦失布，則馬上轉(zhuǎn)到直流無刷電動機(jī)運(yùn)行，并重新將其拉入同步。

圖15 直流無刷電動機(jī)的變結(jié)構(gòu)控制