OMRON PLC伺服控制系統(tǒng)在薄板V型刨槽機(jī)上的設(shè)計

 在不銹鋼薄板加工成型的生產(chǎn)中，不銹鋼板材直接折邊成型會在拐角形成弧角的效果，在某些情況下，人們不需要這種效果。如果在進(jìn)行薄板的折彎加工之前，首先在薄板上折彎處先開出一道v型溝槽，然后再進(jìn)行折彎，這樣就可以加工出來沒有弧邊的棱角效果，如圖1所示。

針對這種應(yīng)用，人們研制出了“v型刨槽機(jī)”，為了提高這種機(jī)器的生產(chǎn)效率和加工精度，必須在機(jī)器上安裝自動控制系統(tǒng)。本文介紹的是筆者用plc+hmi+交流伺服電機(jī)開發(fā)的針對這種“v型刨槽機(jī)”的一種控制系統(tǒng)。

工藝要求

由于在這種刨槽機(jī)上加工的板材一般都比較薄，為了保證折邊處有足夠的強(qiáng)度，刨槽的深度不能夠很深，所以控制精度要求很精確;同時，為了提高工件的折彎尺寸精度，對溝槽的長度和位置控制也要精確。綜合以上因素考慮：整機(jī)的設(shè)計精度要達(dá)到0.01mm。根據(jù)工藝技術(shù)特點(diǎn)，工件的加工需要在x，y， z三個方向上分別進(jìn)行控制。其中x軸：溝槽的長度;y軸：溝槽在板材上的位置;z軸：溝槽的深度。具體要求如圖2所示。

控制要求

為了降低對操作人員的文化水平的要求，必須簡化參數(shù)設(shè)定，采用友好的人機(jī)對話界面，能夠方便的控制機(jī)器的運(yùn)行，能夠監(jiān)視機(jī)器的運(yùn)行狀態(tài);

另外為了提高機(jī)器的智能化水平，在本機(jī)器上開發(fā)了具有文件存儲和管理的功能。這樣就可以方便的以配方的形式進(jìn)行不同工件加工參數(shù)的管理。數(shù)據(jù)存儲要求以工件的編號作為數(shù)據(jù)組(可多達(dá)50組)，每一個工件編號對應(yīng)一組工件的參數(shù)：長度，厚度，刨削起點(diǎn)，開槽位置，溝槽深度(一條溝槽最多可以分10刀進(jìn)行刨削，每一次進(jìn)刀深度設(shè)定范圍在0～0.99mm)等等。所有的參數(shù)可以隨時修改，隨時存儲。加工時，通過設(shè)定工件的編號來調(diào)用參數(shù)，如圖3，也可以按照重新設(shè)定的新參數(shù)來加工工件。

機(jī)器的工藝控制上要求機(jī)床有手動和自動功能。手動時，機(jī)床每次只在一個固定的位置(可以任意設(shè)定)上刨一道槽。自動時，機(jī)床可以根據(jù)設(shè)定的工件號調(diào)用長度，厚度，刨削起點(diǎn)，開槽位置，溝槽深度等參數(shù)，在板材上自動刨出合乎要求的溝槽。圖4示出操作界面。

方案確定

綜合以上的要求，由于是位置控制，而且控制精度要求較高(0.01mm)，所以應(yīng)當(dāng)采用步進(jìn)電機(jī)或者是交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)?？刂葡到y(tǒng)可以有多種選擇：數(shù)控系統(tǒng);計算機(jī)+運(yùn)動控制卡;hmi+plc等。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型

步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是價格要比交流伺服電機(jī)便宜，缺點(diǎn)是它高速力矩特性較軟，會限制運(yùn)行速度的提高，從而影響機(jī)器的工作效率的提高。而交流伺服電機(jī)則能夠勝任高速運(yùn)行，所以從提高工作效率的角度來說選擇交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠提高設(shè)備的適用范圍，從而提高設(shè)備的市場競爭能力。

控制系統(tǒng)的選型

專門的數(shù)控系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)是功能很全面，適用于復(fù)雜的運(yùn)動控制，價格比較高，最重要的是它對操作人員的要求比較高，而在這里的控制程序單一，不需要操作人員經(jīng)常的改變控制程序，所以不適合用在小型機(jī)床。

微型計算機(jī)+運(yùn)動控制卡這種方案

硬件成本比前者要低一些，但是控制軟件的穩(wěn)定性對操作系統(tǒng)依賴性很強(qiáng)，操作系統(tǒng)一旦癱瘓，將直接影響生產(chǎn)的進(jìn)行。另外計算機(jī)對環(huán)境要求高，體積大，可移動性差，不適合安裝在小型機(jī)床上。

hmi和plc本來就是面向工業(yè)環(huán)境設(shè)計的高穩(wěn)定性產(chǎn)品，物理尺寸非常適合安裝在小型機(jī)床上，價格上也比較便宜?？刂栖浖_發(fā)采用簡單易學(xué)的ld梯形圖語言，控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)，調(diào)試很容易，plc運(yùn)行非常穩(wěn)定，幾乎不需要程序維護(hù)。比較而言：

hmi+plc的方案應(yīng)該是最好的選擇。

硬件系統(tǒng)

系統(tǒng)硬件方案如圖5所示。

控制回路

包括按鈕，指示燈等。二次回路采用dc24v，串入急停按鈕控制動力回路接觸器，直接控制供電系統(tǒng)的安全運(yùn)行。

供電系統(tǒng)

伺服驅(qū)動動力電采用ac380v供電，由接觸器控制。一臺可以輸出電壓為dc24v的開關(guān)電源。提供人機(jī)界面電源、plc的輸入信號電源。二次控制回路單獨(dú)使用另一路dc24v開關(guān)電源。

伺服動力電源是三相ac220v的制式，所以要提供一臺380-220干式變壓器，作為電壓的轉(zhuǎn)換。

plc電源是ac220v等級的，可以從ac380取一相使用，但考慮到電源隔離以后，電源的質(zhì)量有一定的提高，對plc有利，因此從380-220干式變壓器輸出端取兩相使用。

hmi系統(tǒng)

hmi是整個機(jī)器與操作人員進(jìn)行交流的界面(見圖6)，在滿足技術(shù)要求的基礎(chǔ)上要考慮易于操作，外形美觀大方。這里選用omron的ns10(10寸)真彩觸摸屏，支持全中文顯示，熒屏寬大，文字清晰，顏色豐富，操作簡單。數(shù)據(jù)的設(shè)定，存儲，記錄，機(jī)器的運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視和控制都很方便。

hmi與plc采用rs232串行通信(sysmac way協(xié)議)連接。

plc系統(tǒng)

圖7示出的plc是整個控制系統(tǒng)的核心，它聯(lián)系著hmi和底層現(xiàn)場設(shè)備伺服驅(qū)動系統(tǒng)的運(yùn)行，要求性能可靠，功能上要能夠方便的實(shí)現(xiàn)與hmi和伺服驅(qū)動系統(tǒng)的連接。本系統(tǒng)選用omron的cj1m系列小型plc。cpu內(nèi)置2路100khz高速脈沖輸出，實(shí)現(xiàn)x軸，y軸的運(yùn)動控制，此外配置一個nc133位置控制模塊，實(shí)現(xiàn)z軸的運(yùn)動控制。開關(guān)量輸入/輸出各選用一個16路輸入/輸出模塊。設(shè)備的整個工藝流程的控制主要采用ld(梯形圖)語言編寫程序來實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制的要求，某些地方需要較為復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，為了實(shí)現(xiàn)這部分功能，筆者自己用st語言編寫并把這部分封裝在功能塊(fb)里面，供ld調(diào)用。

伺服驅(qū)動系統(tǒng)

伺服驅(qū)動器和交流伺服電機(jī)，x軸、y、z軸各一套。伺服驅(qū)動系統(tǒng)選用安川的伺服驅(qū)動系統(tǒng)，這里采用“脈沖+方向”控制模式，接線從plc或者nc位置控制模塊的高速脈沖輸出口引出，接入伺服驅(qū)動器的脈沖輸入口，以及方向信號。

傳感器

為了保證各個軸的正常和安全的運(yùn)行，需要在每個軸的兩端分別安裝一個接近開關(guān)，作為軸的極限位置傳感器，防止運(yùn)行范圍超出，造成設(shè)備損壞。本設(shè)備所有的伺服控制系統(tǒng)均采用絕對坐標(biāo)，在每個軸上還要單獨(dú)設(shè)置一個零點(diǎn)開關(guān)，作為坐標(biāo)軸的零點(diǎn)位置。

hmi&plc軟件系統(tǒng)

在人機(jī)界面上開發(fā)出以下畫面：

主頁面。展示生產(chǎn)廠家及機(jī)床的信息，力求簡潔明了，美觀大方;

手動頁面。手動模式下的數(shù)據(jù)設(shè)定，管理，控制，監(jiān)視等信息;

自動頁面。自動模式下的數(shù)據(jù)設(shè)定，管理，控制，監(jiān)視等信息;

確認(rèn)頁面。參數(shù)的修改或調(diào)用時需要彈出確認(rèn)提示頁面，以保證對工件參數(shù)的操作的正確性。主要用在一些關(guān)鍵數(shù)據(jù)的讀取和寫入前的確認(rèn)提醒，防止操作人員對數(shù)據(jù)的錯誤讀寫。

軟件采用ld語言編寫，并且按照功能做出以下分段，以便于以后的程序維護(hù)：

信號輸入段。負(fù)責(zé)輸入信號的采集和管理，邏輯的簡單轉(zhuǎn)換;

模式轉(zhuǎn)換段。負(fù)責(zé)管理手動/自動模式的切換，保證系統(tǒng)在兩種模式下正常的運(yùn)行;

數(shù)據(jù)管理段。負(fù)責(zé)hmi與plc之間的數(shù)據(jù)傳輸，存儲和調(diào)用管理，還包括傳遞從hmi上發(fā)出的操作指令;

脈沖輸出段。負(fù)責(zé)plc對伺服系統(tǒng)發(fā)出正確的脈沖指令，確保交流伺服電機(jī)按照規(guī)定的方向和位置進(jìn)行運(yùn)動;

邏輯控制段。負(fù)責(zé)整個工藝流程的邏輯控制，對液壓等機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，保證動作按程序正常執(zhí)行;

信號輸出段。負(fù)責(zé)所有需要輸出的信號進(jìn)行管理和邏輯轉(zhuǎn)換。

具體軟件系統(tǒng)流程如圖8所示。

注意事項(xiàng)

交流伺服系統(tǒng)是強(qiáng)電系統(tǒng)而且是高電磁輻射源(盡管它們有emc認(rèn)證，還是不能絕對的避免電磁輻射的產(chǎn)生)，而plc，hmi以及它們之間的通信連接是典型的弱電系統(tǒng)，很容易受到強(qiáng)電磁輻射的干擾，因此在硬件布置上要盡量增加強(qiáng)電系統(tǒng)與弱電系統(tǒng)之間的安裝距離，減少電磁干擾帶來的不利影響。同時考慮通信電纜與動力電纜之間的安裝方式，一般遵循這樣的原則：通信電纜采用屏蔽電纜，并且要單點(diǎn)(在信號的接收處)屏蔽層接地;交流伺服的動力電纜最好也要屏蔽，并且在伺服驅(qū)動器的這一端進(jìn)行屏蔽層接地，電纜長度盡量的短;通信電纜與動力電纜盡量避免近距離平行布線，如果無法避免平行布線，二者距離要求≥20cm。

結(jié)語

hmi+plc+伺服系統(tǒng)是一個典型的小型的數(shù)控系統(tǒng)。它價格比常規(guī)的數(shù)控系統(tǒng)相比較，價格低廉，界面友好，功能強(qiáng)大，精度高，特別適合于小型機(jī)床上使用。經(jīng)實(shí)際使用驗(yàn)證表明：這種系統(tǒng)性能非常穩(wěn)定可靠，工況良好，加工出的產(chǎn)品質(zhì)量合格穩(wěn)定。