基于Nios軟核的CT機掃描系統(tǒng)控制器

　 1 引言

　　基于Nios軟核的SOPC系統(tǒng)，其最大特點就是靈活，可以根據(jù)自己的需要靈活改變Nios的外圍設(shè)備，使得硬件利用效率達到最高，同時它具有ISP(In System Programmable,在系統(tǒng)編程)的功能，可裁減，可擴充，可升級。本文充分利用了Nios系統(tǒng)靈活定制的優(yōu)點，設(shè)計實現(xiàn)了一套CT機掃描系統(tǒng)控制器。

　　2 CT掃描系統(tǒng)控制器

　　CT機是根據(jù)不同密度和厚度的物體對X射線的吸收程度不同的原理，通過計算機成像技術(shù)，對病人身體成像的一種醫(yī)學設(shè)備。CT機掃描系統(tǒng)由X射線發(fā)生系統(tǒng)，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，對準柵三個子系統(tǒng)組成，如圖1所示。掃描系統(tǒng)由掃描架承載，掃描架是一個旋轉(zhuǎn)體，掃描系統(tǒng)隨著掃描架旋轉(zhuǎn)，以獲得不同角度下的人體信息，掃描架旋轉(zhuǎn)一周所得數(shù)據(jù)可產(chǎn)生圖像。

　　掃描系統(tǒng)的三部分中，X射線發(fā)生系統(tǒng)產(chǎn)生射線，掃描系統(tǒng)控制器通過CAN總線和它通信，發(fā)送X射線參數(shù)和動作指令，同時接收X射線發(fā)生器的狀態(tài)信息。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)負責對X射線采樣和傳輸數(shù)據(jù)，它掃描系統(tǒng)控制器采用RS422總線與其通信，發(fā)送控制指令，并接收指令執(zhí)行狀態(tài)。同時有IO接口用作采樣觸發(fā)脈沖和采樣使能。對準柵通過擋板來調(diào)節(jié)X射線的開口寬度，擋板由一個步進電機驅(qū)動。掃描系統(tǒng)控制器接收來自上級的開口寬度指令，然后發(fā)出控制脈沖，控制步進電機到達指定位置，通過編碼器接收步進電機轉(zhuǎn)子位置信號，形成閉環(huán)。

　　CT掃描系統(tǒng)控制器負責三個子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，為掃描系統(tǒng)中設(shè)備的通信中心和控制中心。首先它和上級控制單元通信，接收指令和匯報各子系統(tǒng)狀態(tài)，其次與各子系統(tǒng)通信，發(fā)送控制指令，并接收子系統(tǒng)的狀態(tài)信息。它根據(jù)接收到的控制指令和掃描架的位置信息，控制對準柵到達指定寬度，產(chǎn)生控制X射線發(fā)生和采樣的時序?？梢?，CT掃描系統(tǒng)控制器包括了實時通信、電機控制，時序控制，是一個多任務的系統(tǒng)。并且對實時性要求也很高，任何一點時序發(fā)生偏差，都會對病人造成不必要的傷害。

　　本文使用SOPC的方式，設(shè)計了以一片F(xiàn)PGA為核心的CT機掃描系統(tǒng)控制器硬件，定制了基于Nios軟核的FPGA系統(tǒng)，然后設(shè)計了基于實時操作系統(tǒng)Nucleus的應用軟件，實現(xiàn)了CT機掃描系統(tǒng)控制器的上述功能。

　　3 基于Nios的硬件設(shè)計

　　本文使用了Altera 公司的FPGA Cyclone EP1C20，它擁有充足的可編程資源來實現(xiàn)SOPC。因為系統(tǒng)所有功能均由FPGA實現(xiàn)，硬件電路除FPGA外只需加上存儲器件和一些物理層接口芯片即可。本文使用了一片8M Byte FLASH、一片16M Byte SDRAM，CAN總線收發(fā)器和RS422總線收發(fā)器等作為FPGA的外圍設(shè)備，硬件電路的結(jié)構(gòu)簡單明了，提高了系統(tǒng)的可靠性。FPGA系統(tǒng)運行時鐘為50MHz，保證了系統(tǒng)的運算速度。

　　通過Altera的SOPC Builder軟件包可以定制基于Nios軟核的FPGA系統(tǒng)，它提供了一些基本的Nios外設(shè)模塊，如UART控制器、定時器、FLASH控制器、SDRAM控制器等。本文設(shè)計的CT掃描系統(tǒng)控制器FPGA內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　Nios是流水線結(jié)構(gòu)的RISC 軟核處理器，它可以選擇32位架構(gòu)或者16位架構(gòu)。本文使用32位架構(gòu)，并在SOPC Builder中設(shè)置了4K Byte數(shù)據(jù)緩存和指令緩存，以節(jié)省CPU讀取數(shù)據(jù)和指令的時間，提高系統(tǒng)性能。

　　由圖2可見，Nios軟核通過AVALON總線與各擴展模塊相連接。AVALON總線是專門用于Nios連接外設(shè)的一種總線結(jié)構(gòu)，它具有分離的地址，數(shù)據(jù)和控制線，并提供動態(tài)動態(tài)總線寬度調(diào)整等功能。Nios軟核為其主設(shè)備。

　　AVALON總線上的從設(shè)備有SDRAM控制器，F(xiàn)lash控制器、定時器、通信接口UART控制器和CAN 控制器。在設(shè)計Nios軟核的外設(shè)時，采用已有的IP核能有效縮短設(shè)計周期，同時經(jīng)過充分驗證的IP核也保證了設(shè)計的可靠性。本文根據(jù)需要采用了三個UART控制器作為Nios軟核的外設(shè)，分別用于與上級單元通信、與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)通信和調(diào)試信息輸出；還使用了CAST公司的IP 核作CAN 控制器，它支持CAN 2.0協(xié)議。

　　在FPGA片內(nèi)，使用了4 Kbyte的ROM，此ROM中包含了Altera提供的GERMS Monitor啟動引導程序，它可以實現(xiàn)啟動引導、程序下載和基本調(diào)試功能。在調(diào)試中，通過調(diào)試串口和GERMS Monitor通信，將可執(zhí)行的映象文件下載到SDRAM或FLASH中。

　　另外，本文根據(jù)應用的特殊要求設(shè)計了自定義模塊——掃描時序控制模塊和步進電機控制模塊。在SOPC系統(tǒng)中，更容易選擇系統(tǒng)功能是由運行于Nios中的軟件實現(xiàn)，還是使用FPGA硬件實現(xiàn)，由此可以均衡系統(tǒng)軟硬件的功能，使效率達到最高。系統(tǒng)功

能用FPGA硬件實現(xiàn)的優(yōu)勢在于數(shù)據(jù)的并行處理，實時響應非?？欤欢锰幚砥鬈浖崿F(xiàn)的優(yōu)勢在于通訊和復雜情況的判斷等。本文中為了提高系統(tǒng)的實時性，將步進電機控制在FPGA中實現(xiàn)。步進電機控制FPGA模塊如圖3所示。

圖3右邊為AVALON總線接口，由片選，地址線、數(shù)據(jù)線、讀寫使能和中斷信號組成。左邊為FPGA的輸出，即與步進電機驅(qū)動器接口：DIR為步進電機運行方向控制，Pulse為步進電機的控制脈沖，HOFF為保持信號。

下方三個信號為編碼器的反饋信號，分別是A相脈沖、B相脈沖和初始位置信號。步進電機控制模塊接收Nios通過AVALON總線發(fā)送來的目標位置信息，然后根據(jù)當前位置及目標位置，得到到達目標所需的步進電機的脈沖數(shù)，發(fā)出相應的脈沖。同時，根據(jù)反饋的編碼器信號，解碼得到電機當前位置信息，并判斷步進電機運動是否達到目標位置，控制任務是否完成。然后產(chǎn)生中斷，通知Nios軟核任務完成情況?？梢娺\行于Nios中的軟件只需將目標位置通知電機控制模塊即可，大大減輕了CPU的負擔。

　　4 軟件設(shè)計

　　由前文可以看出，掃描系統(tǒng)控制器需要完成多項功能，軟件體系復雜，而且通信、掃描控制、電機控制等環(huán)節(jié)要求很高的實時和并發(fā)性。在這種情況下，采用傳統(tǒng)的基于前后臺的嵌入式軟件設(shè)計方法將存在很大的困難，軟件設(shè)計結(jié)構(gòu)復雜，工作量大，且開發(fā)周期長，功能擴展受限。嵌入式實時操作系統(tǒng)為系統(tǒng)軟件設(shè)計提供了良好的開發(fā)平臺，承擔起系統(tǒng)資源管理的責任。這樣就簡化了應用程序設(shè)計，保障了軟件質(zhì)量，縮短了開發(fā)周期。本文采用了ATI公司開發(fā)的Nucleus操作系統(tǒng)，Nucleus是一個搶先式多任務操作系統(tǒng)內(nèi)核，具有源代碼開放、性價比高、功能模塊豐富等優(yōu)點。

　　本文中，軟件結(jié)構(gòu)可分為三個結(jié)構(gòu)層次，最底層為硬件抽象層，主要由Nios軟核外設(shè)驅(qū)動程序中斷服務程序以及板級初始化程序組成，外設(shè)驅(qū)動程序包括UART控制器, CAN控制器, 步進電機控制模塊，掃描控制模塊的驅(qū)動程序，此部分是操作系統(tǒng)與底層硬件的接口。第二層為Nucleus操作系統(tǒng)內(nèi)核及其服務，它提供任務調(diào)度，中斷管理，內(nèi)存管理、定時控制等服務。最高層為應用軟件層，運行在操作系統(tǒng)之上，完成所有的應用功能。根據(jù)系統(tǒng)功能，應用軟件結(jié)構(gòu)如圖4所示:

　　系統(tǒng)管理單元是系統(tǒng)工作的核心，包括兩個任務：命令解析任務和系統(tǒng)狀態(tài)控制任務。命令解析任務接收上級控制單元指令，將其解析為各個子系統(tǒng)需要完成的任務目標，并發(fā)送給各個子系統(tǒng)控制單元。子系統(tǒng)控制單元控制子系統(tǒng)完成指令。系統(tǒng)狀態(tài)控制任務是一個狀態(tài)機，控制著CT掃描系統(tǒng)的運行狀態(tài)。它根據(jù)當前的系統(tǒng)狀態(tài)和上級指令，判斷系統(tǒng)的目標動作，控制掃描時序，同時和各子系統(tǒng)管理單元通信，同步各子系統(tǒng)管理單的任務執(zhí)行，并將各子系統(tǒng)狀態(tài)發(fā)送給上級控制單元。本文采用信號量和事件的手段同步各任務。

　　數(shù)據(jù)采集管理單元是控制器與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的接口，它負責數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的初始化、數(shù)據(jù)采集參數(shù)設(shè)置、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控和對其錯誤狀態(tài)進行處理。這部程序分包括串口通訊接收任務和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)管理任務。

　　由前文可知步進電機控制功能由FPGA硬件實現(xiàn)，因此對準柵管理單元的工作變得十分簡單，它從系統(tǒng)狀態(tài)控制部分接收對準柵開口寬度，將其傳遞給步進電機控制模塊，然后通過步進電機控制模塊的中斷服務程序，監(jiān)控任務完成情況。

　　與數(shù)據(jù)采集控制類似，射線發(fā)生器控制部分負責射線發(fā)生器的初始化、射線參數(shù)設(shè)置、監(jiān)控射線發(fā)生器狀態(tài)和異常情況處理。它包括一個射線發(fā)生控制任務和CAN通訊處理任務。射線發(fā)生控制任務負責完成射線發(fā)生器的參數(shù)管理和狀態(tài)監(jiān)控，CAN通訊任務完成CAN總線數(shù)據(jù)的收發(fā)功能。

　　上述任務均為事件驅(qū)動方式，在系統(tǒng)不工作時，Nios處理器處于空閑狀態(tài)，這樣可以降低系統(tǒng)功耗。任務間通訊采用管道(Pipe)的方式，管道的優(yōu)點是可以傳輸變長的數(shù)據(jù)。CT掃描系統(tǒng)控制器需要接收系統(tǒng)配置、掃描、故障診斷等不同長度的上級控制指令，所以在命令解析任務與通信接口任務之間采用管道進行通訊，另一方面命令解析任務向各子系統(tǒng)控制任務發(fā)送的指令長度也是不確定的，所以與三個子系統(tǒng)管理單元通訊也采用管道的方式。

　　合理的配置任務優(yōu)先級是嵌入式系統(tǒng)軟件可靠工作的必要條件。本文中，任務的根據(jù)重要程度可分為三個層次：首先是系統(tǒng)狀態(tài)控制，它是系統(tǒng)運行的中樞，同時控制著掃描時序，必須保證狀態(tài)控制任務的暢通運行，因此它具有最高優(yōu)先級設(shè)為1。其次是與上級控制單元的接口，包括串口通信任務和命令解析任務，控制器必須準確的接收上級單元的命令并及時反饋，所以這兩個任務優(yōu)先級設(shè)為2。最后是各子系統(tǒng)管理任務，其中射線管理單元如果誤操作，可能對人員造成損害，所以它的兩個任務優(yōu)先級較高，設(shè)為3，其余子系統(tǒng)管理單元任務較低均設(shè)為4。

本文的應用軟件使用GNU交叉編譯器編譯，然后經(jīng)ATI公司的Codelab軟件調(diào)試通過。

　　5 實驗驗證

　　為驗證調(diào)試CT掃描系統(tǒng)控制器，搭建了測試平臺。測試平臺由一臺PC機、CT數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和對準柵組成，其中PC機模擬CT掃描系統(tǒng)控制器的上級單元和 X射線發(fā)生系統(tǒng)。

　　通過監(jiān)聽與上下級控制單元的通訊，測量對準柵的開口寬度，測量控制器輸出的數(shù)據(jù)采集和射線發(fā)生控制信號波形，證明，本文設(shè)計的CT掃描系統(tǒng)控制器能夠滿足多任務實時處理的要求。

　　6 結(jié)論

　　本文采用SOPC方式設(shè)計實現(xiàn)了多任務，實時響應的CT掃描系統(tǒng)控制器。硬件設(shè)計以Nios軟核和FPGA為核心，充分利用SOPC系統(tǒng)的靈活定制的特點，簡化了電路結(jié)構(gòu)，縮短了設(shè)計周期，減輕了處理器運算負擔。同時基于嵌入式實時操作系統(tǒng)Nucleus的結(jié)構(gòu)化、層次化應用程序設(shè)計，保證了系統(tǒng)的軟件質(zhì)量和實時性。試驗表明，本文設(shè)計的CT機掃描系統(tǒng)控制器滿足多任務實時處理的要求。

　　本文作者的創(chuàng)新點：使用基于Nios軟核和實時操作系統(tǒng)的方式實現(xiàn)了實時多任務控制系統(tǒng)，充分利用了Nios軟核靈活定制的特點，使用硬件加速的方式減輕了處理器負擔，保證了系統(tǒng)性能。