基于FPGA的圖像采集和快速移動(dòng)物體檢測(cè)

摘 要： 提出了一種圖像采集和快速移動(dòng)物體檢測(cè)的設(shè)計(jì)，即通過(guò)FPGA實(shí)現(xiàn)對(duì)攝像頭的初始化及數(shù)據(jù)采集，并通過(guò)自定義的傳輸協(xié)議將FPGA緩存中的數(shù)據(jù)傳輸給ARM7處理器，實(shí)現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)的快速傳輸。根據(jù)適用范圍，本文提出了自適應(yīng)二值化閥值及相關(guān)的檢測(cè)算法改進(jìn)。這對(duì)于小型的、低功耗實(shí)用型的監(jiān)控系統(tǒng)具有一定的實(shí)用價(jià)值。
關(guān)鍵詞： 圖像采集； FGPA； 移動(dòng)物體檢驗(yàn)

近年來(lái)，計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)迅猛發(fā)展，數(shù)字監(jiān)控系統(tǒng)逐步從傳統(tǒng)方式的監(jiān)控系統(tǒng)走向小型化、多樣化和智能化。監(jiān)控系統(tǒng)的發(fā)展首先是從圖像采集開(kāi)始的，本文根據(jù)項(xiàng)目需要提出了一種基于FPGA的圖像采集和移動(dòng)物體檢測(cè)的設(shè)計(jì)方案，用以實(shí)現(xiàn)對(duì)特定背景下的圖像采集和移動(dòng)物體快速檢測(cè)。
1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)主要由攝像頭初始化模塊、圖像采集模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊和運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)模塊構(gòu)成。本系統(tǒng)中所使用的FPGA[1]芯片型號(hào)是FUSION系列的AFS600。如果只是完成本文中所要實(shí)現(xiàn)的內(nèi)容，則完全可以選擇更低性能的FPGA芯片，例如ProASIC3系列的A3P060；如果所選擇的芯片沒(méi)有片內(nèi)RAM或者片內(nèi)RAM很小，需要對(duì)本文的設(shè)計(jì)做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整才能完成相應(yīng)的功能。
本系統(tǒng)中，由FPGA模擬SCCB對(duì)攝像頭(OV7670)進(jìn)行初始化，控制端獲取圖像時(shí)再啟動(dòng)FPGA對(duì)一幅圖像進(jìn)行采集，將采集到的數(shù)據(jù)放入一個(gè)雙端口的RAM存儲(chǔ)器中，并將數(shù)據(jù)傳輸給控制端?？刂贫碎g隔一段時(shí)間就通過(guò)FPGA采集一幅圖像，通過(guò)對(duì)這些連續(xù)的圖像進(jìn)行處理，判定是否有移動(dòng)物體出現(xiàn)，如果有則可以啟動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)。本系統(tǒng)中控制端是ARM7系列開(kāi)發(fā)板，圖像采集的相關(guān)原理圖如圖1所示。

2 FPGA圖像采集端
2.1 攝像頭的初始化
　 本系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)所使用的攝像頭是OV7670，其感官陣列共656×488個(gè)像素。OV7670通過(guò)SCCB總線(xiàn)控制，可以輸出整幀、子采樣、取窗口等方式的各種分辨率為8 bit的影響數(shù)據(jù)。用于VGA圖像顯示最高可達(dá)30幀/s。用戶(hù)可以完全控制圖像質(zhì)量、數(shù)據(jù)格式和傳輸方式。攝像頭內(nèi)部包含伽瑪曲線(xiàn)、白平衡、飽和度、色度等，這些設(shè)置均通過(guò)SCCB總線(xiàn)接口完成。
SCCB是和I2C相同的一個(gè)協(xié)議。SCCB由一根數(shù)據(jù)線(xiàn)(SIO_D)和一根時(shí)鐘線(xiàn)(SIO_C)構(gòu)成，數(shù)據(jù)線(xiàn)是雙向傳輸?shù)?，時(shí)鐘線(xiàn)是由主機(jī)完全控制的。本系統(tǒng)中主機(jī)是由FPGA芯片來(lái)?yè)?dān)任的，對(duì)攝像頭初始化的過(guò)程只是由主機(jī)對(duì)攝像頭內(nèi)部的寄存器寫(xiě)入數(shù)據(jù)，不需要完成從攝像頭接收數(shù)據(jù)的過(guò)程，而且對(duì)攝像頭(OV7670)寄存器寫(xiě)入指令的格式很統(tǒng)一。指令由3 B構(gòu)成，第1個(gè)字節(jié)為命令字節(jié),對(duì)于本文中的攝像頭其內(nèi)容是0x42；第2個(gè)字節(jié)是一個(gè)8 bit寄存器地址;第3個(gè)字節(jié)為所要修改的寄存器內(nèi)容。
根據(jù)以上分析，通過(guò)FPGA實(shí)現(xiàn)攝像頭初始化的過(guò)程簡(jiǎn)化了SCCB傳輸協(xié)議，不再考慮接收數(shù)據(jù)；而且由于發(fā)送數(shù)據(jù)固定為24 bit,如果再加上起始、終止和確認(rèn)位，總共需要傳輸?shù)臓顟B(tài)位為29 bit，通過(guò)狀態(tài)機(jī)機(jī)制即可很輕松地編寫(xiě)FPGA代碼。本系統(tǒng)中將實(shí)驗(yàn)所產(chǎn)生的FPGA信號(hào)通過(guò)邏輯分析儀提取,結(jié)果如圖2所示。

2.2 圖像采集
圖像采集要用到OV7670的3個(gè)同步信號(hào)，分別為VSYNC(場(chǎng)同步信號(hào))、HREF(行同步信號(hào))和PCLK(像素同步信號(hào))，三者的時(shí)序關(guān)系如圖3所示。VSYNC的上升沿表示一幀新圖像的到來(lái)，下降沿則表示一幀圖像數(shù)據(jù)采集的開(kāi)始;HREF的上升沿表示一行圖像數(shù)據(jù)的開(kāi)始，HREF為高電平即可開(kāi)始有效的數(shù)據(jù)采集；PCLK下降沿表明數(shù)據(jù)的產(chǎn)生，PCLK每出現(xiàn)一個(gè)下降沿，OV7670 攝像頭便傳輸一個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)。最后，當(dāng)下一個(gè)VSYNC信號(hào)上升沿到來(lái)，表明一幀圖像輸出結(jié)束，同時(shí)表示下一幀圖像輸出開(kāi)始。從圖3中可以看出，當(dāng)PCLK下降沿到來(lái)時(shí)攝像頭就會(huì)更新輸出下一個(gè)數(shù)據(jù)；要通過(guò)FPGA采集圖像數(shù)據(jù)就要選定一個(gè)穩(wěn)定的圖像數(shù)據(jù)采樣點(diǎn)，通過(guò)分析圖像可知，在PCLK為上升沿時(shí)最適合圖像數(shù)據(jù)的采樣。

本系統(tǒng)中,FPGA采樣得到的數(shù)據(jù)暫存于一個(gè)雙端口的內(nèi)部RAM緩沖存儲(chǔ)器中。當(dāng)收到采集圖像命令時(shí),系統(tǒng)首先復(fù)位雙端口RAM的寫(xiě)地址,每當(dāng)PCLK上升沿到來(lái)時(shí)FPGA將數(shù)據(jù)總線(xiàn)上的數(shù)據(jù)保存下來(lái)，接著再將獲得的數(shù)據(jù)寫(xiě)入雙端口緩沖區(qū)中，每寫(xiě)完一個(gè)數(shù)據(jù)便對(duì)寫(xiě)地址做加1的操作。其主要流程如圖4所示，在用Verilog語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像數(shù)據(jù)采集時(shí),檢測(cè)PCLK上升沿并將總線(xiàn)數(shù)據(jù)保存到寄存器是在一個(gè)周期內(nèi)完成的，將寄存器中的數(shù)據(jù)存入雙端口RAM是在下一個(gè)周期完成的，即如果輸入時(shí)鐘為48 MHz，則通過(guò)FPGA可以對(duì)24 MHz的像素頻率(PCLK)的輸出圖像進(jìn)行采集。其采集頻率即使對(duì)640×480的圖像也能達(dá)到30幀/s以上的速度。提高圖像采集的速度瓶頸關(guān)鍵在圖像從FPGA傳輸?shù)娇刂贫说倪^(guò)程中,因此提高數(shù)據(jù)的傳輸速度顯得非常重要。

2.3 數(shù)據(jù)傳輸
本系統(tǒng)通過(guò)一個(gè)雙端口RAM存儲(chǔ)器來(lái)做緩沖，與使用外部SRAM相比，其好處是實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、不需要外接SRAM芯片，同時(shí)作為FPGA內(nèi)部RAM，其處理速度很快可以達(dá)到350 MHz。但是RAM緩沖區(qū)的大小有限，不能夠存儲(chǔ)一幅完整的圖像，如果控制端讀取數(shù)據(jù)太慢，可能會(huì)使原有的緩沖數(shù)據(jù)被覆蓋。從圖3中可以看出，在每一行數(shù)據(jù)傳輸結(jié)束后都有很長(zhǎng)一段行同步時(shí)間，通過(guò)使用緩沖區(qū)可以有效利用這段時(shí)間來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。
數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程的實(shí)現(xiàn)流程如圖5所示，該數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中使用4根控制線(xiàn)和8根數(shù)據(jù)線(xiàn)。4根控制線(xiàn)分別是開(kāi)始（start）、結(jié)束（finish）、接收狀態(tài)(R_ready)和發(fā)送狀態(tài)（S_ready）。圖5(a)為FPGA發(fā)送端的控制流程，圖5(b)為數(shù)據(jù)接收端的控制流程。發(fā)送端中rdata為從RAM緩沖區(qū)中讀出的數(shù)據(jù)，raddress為雙端口讀地址，waddress為雙端口寫(xiě)地址,數(shù)據(jù)采集完畢為采集過(guò)程結(jié)束的標(biāo)志。

3 處理器控制端
3.1 移動(dòng)物體檢測(cè)研究現(xiàn)狀
目前比較常用的運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)的方法主要有3種，分別是光流法、背景差法和幀差法。光流法的基本原理是給圖像中的每一個(gè)像素分配一個(gè)速度矢量，根據(jù)各個(gè)像素的速度矢量特征，對(duì)圖像進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析[2]，但光流計(jì)算方法相當(dāng)復(fù)雜，且抗噪性能差；幀差法的基本原理是利用圖像序列相鄰兩幀之間的差異計(jì)算出變化的像素[3]；背景差法的主要思想是通過(guò)對(duì)序列圖像建立一個(gè)背景模型，估算出當(dāng)前的最優(yōu)背景圖像，再通過(guò)對(duì)前景圖像與背景圖像的差分來(lái)判斷場(chǎng)景中的運(yùn)動(dòng)物體[4]。
3.2 移動(dòng)物體檢測(cè)
由于處理速度和資源都十分有限，本系統(tǒng)需要通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)來(lái)傳輸圖像，在這樣的硬件條件下難以完成視頻采集，如果使用幀差法前后兩幀之間的差異可能會(huì)很大；并且本系統(tǒng)主要起到監(jiān)控報(bào)警的功能，通常所監(jiān)控的環(huán)境移動(dòng)物體很少，所以選用背景差法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)。
3.2.1 移動(dòng)物體檢測(cè)流程
首先要獲取初始圖像，系統(tǒng)上電后將第一次獲取的圖像作為初始背景，初始背景并不一定準(zhǔn)確，但是隨著時(shí)間的推移，在自適應(yīng)背景更新的過(guò)程中背景將會(huì)越來(lái)越趨近于真實(shí)的背景；接下來(lái)，將采集到的圖像與背景做差，得到背景差圖像，再對(duì)背景差圖像做中值濾波處理；之后，對(duì)中值濾波后的背景差圖像做二值化，從而提取出移動(dòng)物體即背景差圖中的白色部分，在對(duì)圖像二值化過(guò)程中,本系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境采用自適應(yīng)的二值化閾值。
3.2.2 中值濾波
　 由于噪聲和運(yùn)動(dòng)的相關(guān)性，會(huì)出現(xiàn)一部分殘留的噪聲和運(yùn)動(dòng)物體內(nèi)部空洞的現(xiàn)象，需要利用形態(tài)學(xué)中開(kāi)和閉運(yùn)算進(jìn)行必要的后處理。在眾多預(yù)處理方法中，中值濾波作為一種常用的圖像預(yù)處理方法，能夠有效地去除噪聲、平滑圖像，并能夠有效地保留圖像的邊緣信息，所以本系統(tǒng)采用中值濾波來(lái)處理圖像。
　 本系統(tǒng)所采用的是快速中值濾波[5]?？焖僦兄禐V波的處理過(guò)程為：首先獲得需要中值濾波處理的像素及其周?chē)袼?，結(jié)果為一個(gè)3×3矩陣;然后分別計(jì)算每一行中3個(gè)數(shù)據(jù)的最大值max、中值med和最小值min；再在上面求得的3個(gè)最小值中求最大值max_of_min，最大值中求最小值min_of_max，中值中求中值med_of_med；最后在max_of_min、min_of_max和med_of_med中求中值middle，middle即為所求,把3×3矩陣的中間值換成middle就完成了對(duì)Data5的中值濾波處理。
3.2.3 自適應(yīng)閾值
由于閾值的大小對(duì)移動(dòng)物體的檢測(cè)主要表現(xiàn)在：當(dāng)閾值定得較大時(shí)，會(huì)忽略背景差圖中的一些微小變化；當(dāng)閾值定得太小，又會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)太多的移動(dòng)物體，造成錯(cuò)誤的移動(dòng)物體檢測(cè)。因此，可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)給移動(dòng)物體個(gè)數(shù)規(guī)定一個(gè)上限和一個(gè)下限。當(dāng)檢測(cè)到的移動(dòng)物體個(gè)數(shù)大于所規(guī)定的上限時(shí)就適當(dāng)?shù)脑龃箝撝担?dāng)移動(dòng)物體個(gè)數(shù)小于所設(shè)置的下限時(shí)就適當(dāng)?shù)卦龃箝撝?。閾值的變化不是無(wú)限的，而是在所容忍的范圍之內(nèi)變化的。本系統(tǒng)經(jīng)過(guò)上述一系列處理后得到的結(jié)果如圖6、圖7所示：圖6為包含移動(dòng)物體及背景的圖像，圖7為經(jīng)過(guò)一系列處理后得到的對(duì)移動(dòng)物體二值化處理后的結(jié)果，其中白色部分為移動(dòng)物體。