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[導(dǎo)讀]0 引 言CAN總線是一種串行多主站局域網(wǎng)總線,被廣泛應(yīng)用于汽車控制系統(tǒng)、自動(dòng)控制、樓宇自動(dòng)化、醫(yī)學(xué)設(shè)備等各個(gè)領(lǐng)域。其傳輸距離遠(yuǎn),最遠(yuǎn)可達(dá)10 km,傳輸速率高,最高可達(dá)1 Mb/s,容錯(cuò)性能好,可靠性能高。但是由于C

0 引 言

CAN總線是一種串行多主站局域網(wǎng)總線,被廣泛應(yīng)用于汽車控制系統(tǒng)、自動(dòng)控制、樓宇自動(dòng)化、醫(yī)學(xué)設(shè)備等各個(gè)領(lǐng)域。其傳輸距離遠(yuǎn),最遠(yuǎn)可達(dá)10 km,傳輸速率高,最高可達(dá)1 Mb/s,容錯(cuò)性能好,可靠性能高。但是由于CAN驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)能力有限,CAN總線能夠驅(qū)動(dòng)的節(jié)點(diǎn)數(shù)有限,一般在100個(gè)左右,同時(shí)會(huì)隨著傳輸距離的增 加,最高傳輸速率會(huì)下降,如果距離過長(zhǎng)會(huì)引起信號(hào)丟失、反射等故障。在實(shí)驗(yàn)室條件下測(cè)得在5 Kb/s的通信速率下最遠(yuǎn)通信距離能達(dá)到10 km;在18 Kb/s的通信速率下最遠(yuǎn)通信距離只能達(dá)到2 km;而在42 b/s的通信速率下,最遠(yuǎn)通信距離只能達(dá)到1 km。測(cè)試條件:線纜采用線徑為0.75 mm2的屏蔽雙絞線,線纜為盤裝,室內(nèi)測(cè)試。在實(shí)驗(yàn)中,發(fā)現(xiàn)隨著隨著通信距離的增加,通信速率迅速下降,而CAN總線的驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)數(shù)量也次第下降。而在通信 距離遠(yuǎn),通信節(jié)點(diǎn)多的大空間場(chǎng)所,比如礦井、電力監(jiān)控等系統(tǒng)需要CAN總線來傳輸數(shù)據(jù)和監(jiān)控信息的場(chǎng)所,CAN總線不能滿足要求。

如果要實(shí)現(xiàn)通信距離遠(yuǎn)、通信速率高、總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量多CAN總線系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)CAN總線的擴(kuò)展,就需要一個(gè)CAN網(wǎng)關(guān)進(jìn)行橋接,把CAN總線劃分為幾個(gè)子網(wǎng),增加CAN總線通信節(jié)點(diǎn),延長(zhǎng)CAN總線的傳輸距離,提高CAN總線的傳輸速率。在研究基于PIC單片機(jī)的CAN網(wǎng)關(guān)設(shè)計(jì)和擴(kuò)展的CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

1 CAN網(wǎng)關(guān)總體設(shè)計(jì)及總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

1.1 CAN網(wǎng)關(guān)總體設(shè)計(jì)

CAN網(wǎng)關(guān)作為一種轉(zhuǎn)發(fā)設(shè)備,連接在兩個(gè)不同的CAN網(wǎng)絡(luò)中,能夠?qū)崟r(shí)接收來自兩個(gè)子網(wǎng)中的信息,根據(jù)需要篩選或者無條件地把接收到的信息轉(zhuǎn)發(fā)到另外一個(gè) 網(wǎng)絡(luò)中。CAN總線層次結(jié)構(gòu)分為物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層,工作于ISO/OSI參考模式下。CAN網(wǎng)關(guān)在物理層和數(shù)據(jù)鏈路層完成兩個(gè)CAN網(wǎng)的連接。 CAN網(wǎng)關(guān)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

 

 

CAN網(wǎng)關(guān)可以作為透明網(wǎng)關(guān)和源路由網(wǎng)關(guān)。透明網(wǎng)關(guān)完全按照接收到的幀格式轉(zhuǎn)發(fā),不改變幀結(jié)構(gòu),對(duì)于用戶,網(wǎng)關(guān)相當(dāng)于透明的。而源路由網(wǎng)關(guān)由用戶提供路由信息,網(wǎng)關(guān)按照路由信息對(duì)消息進(jìn)行過濾和有選擇性的轉(zhuǎn)發(fā)。

1.2 CAN總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

帶有網(wǎng)關(guān)的CAN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。在這個(gè)網(wǎng)路中,PC機(jī)為主節(jié)點(diǎn),而CAN節(jié)點(diǎn)作為從節(jié)點(diǎn)。在網(wǎng)絡(luò)的頂層,由PC機(jī)和網(wǎng)關(guān)構(gòu)成一個(gè)主網(wǎng),在這個(gè)主 網(wǎng)中PC機(jī)和CAN網(wǎng)關(guān)作為CAN節(jié)點(diǎn),總線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)能力可以帶100個(gè)cAN節(jié)點(diǎn)左右。主網(wǎng)中的CAN網(wǎng)關(guān)再作為下一個(gè)子網(wǎng)中的主節(jié)點(diǎn),而其他CAN 網(wǎng)關(guān)或是CAN節(jié)點(diǎn)作為從節(jié)點(diǎn),構(gòu)成一個(gè)子網(wǎng)。這樣通過CAN網(wǎng)關(guān)可以逐環(huán)把網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展下去,直到最底層的CAN節(jié)點(diǎn)。而在應(yīng)用層上,用戶可以把網(wǎng)關(guān)配置成 透明網(wǎng)關(guān)或是源路由網(wǎng)光。透明網(wǎng)關(guān)不影響網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),CAN拓展網(wǎng)絡(luò)形成一個(gè)多節(jié)點(diǎn),遠(yuǎn)距離的網(wǎng)絡(luò)。源路由網(wǎng)關(guān)對(duì)消息具有過濾性,根據(jù)用戶的配置信息把 CAN網(wǎng)絡(luò)在應(yīng)用層上劃分為幾個(gè)小網(wǎng)。

 

 

這樣,解決了節(jié)點(diǎn)容量、通信距離、通信速率的問題。

2 網(wǎng)關(guān)的硬件設(shè)計(jì)

硬件電路開發(fā)采用集成電路,開發(fā)周期短,成本低。CPU采用Microchip公司的16位單片機(jī)dsPIC30F6011作為核心部件,其內(nèi)部集成了兩 個(gè)CAN控制器,支持CAN 2.0A/B協(xié)議,CPU的速度可以達(dá)到30 MIPS,程序存儲(chǔ)器空間有132 KB,內(nèi)部RAM有6 144 B,數(shù)據(jù)程序存儲(chǔ)器有2 048 B,集成的功能強(qiáng)大,體積小,性價(jià)比比較高。物理層采用兩個(gè)CAN驅(qū)動(dòng)器PCA82C250。其中一組的PCA82C250的RXD,TXD引腳不是和 CPU dsPIC30F6011直接連接,而在中間用光速光藕6N137隔離。

單片機(jī)dsPIC30F6011有兩個(gè)通用的UART口,可以作為和PC機(jī)或其他上位機(jī)通信的接口來用。另外,dsPIC30F6011采用TQPF封裝64引腳,利用通用I/O驅(qū)動(dòng)LED燈作為指示燈,預(yù)留并行液晶顯示器和 4×4行列式鍵盤的接口。

CAN控制器和驅(qū)動(dòng)器部分采用了光電隔離器,因此電源設(shè)計(jì)部分要求有兩個(gè)隔離的5 V電源??紤]到可以會(huì)用到液晶顯示器,因此一路電源設(shè)計(jì)采用輸出容量1 A的開關(guān)電源LM9076,而另外一路采用隔離DC/DC模塊電源。這樣CAN子網(wǎng)之間實(shí)現(xiàn)了電氣隔離,如果一個(gè)網(wǎng)絡(luò)出了問題并不影響另外一個(gè)網(wǎng)絡(luò)的正常 工作,提高了CAN網(wǎng)絡(luò)的抗干擾性能。硬件電路設(shè)計(jì)外圍電路少、設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、成本低。設(shè)計(jì)的CAN網(wǎng)關(guān)硬件設(shè)計(jì)系統(tǒng)框圖如圖3所示。

 

 

3 網(wǎng)關(guān)的軟件設(shè)計(jì)

CAN網(wǎng)關(guān)作為消息的轉(zhuǎn)發(fā)器,要準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)地接收兩個(gè)CAN發(fā)送的信息,并且要實(shí)時(shí)發(fā)出去。對(duì)于不斷發(fā)出信息的問題節(jié)點(diǎn)要及時(shí)屏蔽,避免錯(cuò)誤信息蔓延到另 一個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)。如果CAN網(wǎng)關(guān)被設(shè)置成透明網(wǎng)關(guān)則直接把一個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)的信息轉(zhuǎn)發(fā)到另外一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中即可,如果CAN網(wǎng)關(guān)被設(shè)置成和某個(gè)區(qū)間ID相關(guān),則 要做一些信息過濾和屏蔽處理。當(dāng)CAN網(wǎng)關(guān)檢測(cè)到總線有錯(cuò)誤時(shí),要通過備用的UART口將錯(cuò)誤信息上發(fā)到上位機(jī)或其他信息處理主機(jī)。

CAN網(wǎng)關(guān)的信息接收通過硬件中斷來完成。當(dāng)總線上有消息時(shí),引起硬件中斷,進(jìn)入中斷程序后根據(jù)中斷標(biāo)志位的區(qū)別把接收到的信息存放到相應(yīng)的緩沖區(qū)中。緩 沖區(qū)是一個(gè)FIFO的存儲(chǔ)區(qū)。而主程序則一直檢測(cè)兩個(gè)CAN控制器對(duì)應(yīng)的兩個(gè)接收緩沖區(qū),當(dāng)檢測(cè)到緩沖區(qū)不為空時(shí)則把緩沖區(qū)內(nèi)的信息順序發(fā)送到另一個(gè)網(wǎng)絡(luò) 中。從而形成一個(gè)具有一定的錯(cuò)誤檢測(cè)能力的雙向通道,完成了兩個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)的信息轉(zhuǎn)發(fā)。CAN網(wǎng)關(guān)的主程序框圖如圖4所示,中斷程序框圖如圖5所示。

 

 

 

 

4 結(jié) 語

詳細(xì)介紹了CAN總線擴(kuò)展技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成,給出了CAN網(wǎng)關(guān)的硬件設(shè)計(jì)原理及軟件設(shè)計(jì)框圖。這樣的CAN總線擴(kuò)展網(wǎng)絡(luò),因?yàn)橐隒AN網(wǎng)關(guān) 而增加了消息的傳遞時(shí)間,但是這個(gè)增加的時(shí)間很小,是微秒級(jí)的,可以忽略不計(jì)。而帶來的優(yōu)勢(shì)明顯,因?yàn)榘袰AN網(wǎng)絡(luò)在物理層上劃分為幾個(gè)網(wǎng)絡(luò),彼此之間不 相互影響,因而增加了CAN網(wǎng)絡(luò)的抗干擾性,同時(shí),擴(kuò)展靈活,只需要增加一個(gè)CAN網(wǎng)關(guān)來增加子網(wǎng)即可;通信速率可通過增加網(wǎng)關(guān)來提高,通信距離可以擴(kuò)展 到很遠(yuǎn)。通過CAN網(wǎng)關(guān)增加了CAN總線的容量、提高了CAN總線的通信速率、擴(kuò)展了CAN總線的傳輸距離。

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