摘要：針對單片機應用設(shè)計中的資源不足、可靠性差和軟件升級問題，設(shè)計了一款基于Cortex—M3內(nèi)核的雙核板。該雙核板在不增加開發(fā)難度的情況下使單片機資源翻倍;通過兩個MCU之間的任務合理分工和相互監(jiān)督，提高了整體系統(tǒng)的可靠性;利用CAN總線完成主機與上位機的通信和升級程序的下載，并通過控制引腳實現(xiàn)基于ISP功能的從機軟件升級。
引言
在單片機的應用設(shè)計中，常常會遇到如下問題：其一，某一熟悉類型的單片機功能可用，性價比也很好，但限于某種內(nèi)部資源(如串口數(shù)、A/D路數(shù)等)不足，不得不選用更高檔或不太熟悉的單片機，造成資源的浪費和開發(fā)周期的延長。其二，在海洋遠程監(jiān)測等重要領(lǐng)域，對控制器的可靠性要求較高，而單片機存在死機的可能性，即使可以通過配備看門狗來避免這種情況，但這種“粗暴”的復位方式并不合理(首先，復位打亂了正常的數(shù)據(jù)采集和處理工作，導致重要數(shù)據(jù)丟失;其次，即便能記錄下復位時間和次數(shù)，但復位原因和復位前狀態(tài)等信息無法偵測，一些本該解決的BUG被掩蓋，導致頻繁復位)。其三，由于開發(fā)周期不足或測試不充分，導致設(shè)備投入運行后出現(xiàn)故障，而這些故障往往通過軟件升級的方式可以解決，但由于設(shè)備的應用場所比較特殊(如水下)，導致軟件升級的成本很高。
針對上述3種情況，在實際的項目應用中設(shè)計了基于STM32的雙核板，較好地解決了資源不足、穩(wěn)定性差和基于CAN總線的遠程升級等問題，具有性價比高、開發(fā)周期短等優(yōu)點。
1 雙核板設(shè)計
STM32系列單片機具有高性能Cortex—M3內(nèi)核和外設(shè)，功耗低，集成度高，性價比高。另外，ST公司還提供了外設(shè)的標準庫函數(shù)，屏蔽了底層硬件細節(jié)，能夠使開發(fā)人員輕松完成產(chǎn)品的開發(fā)，縮短系統(tǒng)開發(fā)時間。正因為如此，STM32系列單片機得到了開發(fā)者的青睞。其應用領(lǐng)域和客戶群不斷擴大。其中的 STM32F107屬于互聯(lián)型系列，具有以太網(wǎng)和CAN總線接口，在數(shù)據(jù)通信方面具有獨特的優(yōu)勢。一種基于STM32F107的雙核板如圖1所示。
圖1中，兩個STM32F107最小系統(tǒng)模塊分別稱為A-CORE和M-CORE，A-CORE具有外看門狗，為主機模塊;M-CORE不具有外看門狗，但其RST/BOOT0引腳受A-CORE的控制，可以通過串口實現(xiàn)ISP總線升級，為從機模塊。由于A-CORE和M-CORE均具有電源系統(tǒng)、復位電路和下載接口等調(diào)試所需的基本要素，因此可以預先焊接和調(diào)試好。在具體項目的開發(fā)應用中，將雙核板作為一個獨立的元件嵌入，一些軟件可以提前驗證和編寫，大大縮短了產(chǎn)品的開發(fā)周期。
在正常工作時，主從機兩個模塊獨立工作，兩者通過SPI總線相互通信。SPI接口傳輸速率可達到18 Mbps，比I2C和UART通信要快得多。由于采用雙核，通用I/O引腳顯著增多，不僅可以完成更加復雜的設(shè)計，而且降低了布局布線的難度。對于熟悉 STM32的開發(fā)者來說，開發(fā)難度基本不變，而可使用的資源卻幾乎成倍增加。
在該雙核板的設(shè)計中，還考慮了A—CORE對M—CORE的在線升級問題。圖1中M—CORE的RST、BOOT0兩個引腳受A—CORE控制，來實現(xiàn) M-CORE的復位和復位地址選擇;而ISP-AT-MR和ISP-AR-MT兩個引腳則是作為USART接口，實現(xiàn)對M-CORE的ISP升級。
2 可靠性設(shè)計
在本文的應用中，A—CORE和M—CORE分工合作。A—CORE主要完成系統(tǒng)的管理工作，如人機交互、數(shù)據(jù)存儲、通信等;M—CORE主要完成信息采集、外部設(shè)備控制等功能，這樣設(shè)計的優(yōu)點是功能分明、負荷分擔。負責采集控制的M—CORE可以集中精力完成數(shù)據(jù)采集和輔助的控制工作;而負責管理的A— CORE除了完成人機交互、數(shù)據(jù)存儲和通信外，還需要定期發(fā)起與M—CORE的通信，以保證相互監(jiān)督。
M—CORE收到A—CORE的指令后，會將當前的工作狀態(tài)報告給A—CORE，再由A—CORE通過CAN總線等手段上傳給更高層的通信主機。如果A— CORE發(fā)現(xiàn)M—CORE不能正常回復信息，則說明M—CORE處于不正常狀態(tài)，必要時可實現(xiàn)對M—CORE的“危機干預”。例如，在連續(xù)多次均不能正常通信的情況下，可以認為M—CORE已處于死機狀態(tài)，A—CORE將復位M-CORE。A—CORE和M—CORE的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖如圖2所示。
顯然，這種雙核結(jié)構(gòu)和定時通信機制，可以使每個MCU知道對方的工作情況。雖然在結(jié)構(gòu)上分出了A—CORE和M—CORE，但由于每個MCU都有CAN總線與通信主機相連，因此每個MCU都可以單獨通向主機匯報工作狀態(tài)，匯報的內(nèi)容都可以通過CAN總線接收到，因此起到了相互監(jiān)督的作用。
3 基于CAN總線的軟件升級
具備遠程軟件升級的設(shè)備具有更廣泛的適用性，可以在設(shè)備安裝到位后，通過軟件升級在線修復一些問題，不但節(jié)省人力物力，也可以使設(shè)備的功能逐步完善。
雙核板具有CAN總線，該總線不但是數(shù)據(jù)交換的通道，也是軟件升級的通道。上位機可以通過CAN總線將需要升級的程序代碼下傳到A—CORE，A— CORE控制M—CORE的RST/ BOOT0引腳，使M—CORE復位并進入ISP狀態(tài)，從而完成在線升級。由此可見，要實現(xiàn)基于CAN總線的在線軟件升級，需要3個條件：一是待升級系統(tǒng) M—CORE本身具有ISP功能，能通過串口實現(xiàn)程序的下載;二是A—CORE本身集成CAN總線，可通過CAN總線接收上位機發(fā)送的待升級程序代碼;三是A-CORE可以控制M—CORE的RST/BOOT0引腳，完成在線升級。
3. 1 STM32的ISP升級
ISP(In-System Programming)方式相對于傳統(tǒng)的并行編程方式有了極大的進步，無需將單片機從電路板上卸下就可進行編程。STM32系列芯片復位時，可以通過BOOT1和BOOT0的邏輯電平來決定系統(tǒng)的啟動模式，見表1所列。
系統(tǒng)復位時，CPU根據(jù)這兩個引腳的邏輯電平把相應模式的起始地址映射到啟動空間(0x 0000 0000)。在啟動延遲之后，CPU從位于0x0開始的啟動存儲區(qū)執(zhí)行代碼。由于實際應用中很少從內(nèi)嵌SRAM中啟動，故可將BOOT1引腳直接設(shè)置為低電平，只通過判斷BOOT0引腳的高低電平來選擇從用戶閃存或系統(tǒng)存儲器中啟動。若復位時BOOT0的邏輯電平為高，則復位后從系統(tǒng)存儲器啟動，可通過 USART1與Bootloader進行通信。
STM32芯片具有開放式的在線燒錄ISP協(xié)議，允許第三方根據(jù)該協(xié)議編寫ISP下載軟件，對STM32芯片進行FLASH的更新操作。在進行ISP方式升級時，先發(fā)送0x7F實現(xiàn)自動波特率匹配，能夠識別最高115 200 bps的串口波特率。如果正確回應0x79，表示命令執(zhí)行正常。握手正確后，就可以通過ISP命令實現(xiàn)對STM32的ISP操作，完成FLASH的擦除和編程。
3.2 FLASH分區(qū)存儲
STM32F107片內(nèi)集成256 KB FLASH和64 KBSRAM，F(xiàn)LASH由主存儲塊(Main Block)和信息塊(Information Block)組成。主存儲塊用于存放用戶程序，每頁2 KB，共128頁，容量為32K×64位，地址范圍為0x0800 0000～0x 0803 FFFF;信息塊容量為2 360×64位，分為啟動程序代碼和用戶選擇字節(jié)。啟動程序代碼從0x 1FFF B000～0x 1FFF F7FF，共18 KB，用戶選擇字節(jié)從0x 1FFF F800～0x 1FFF F80F，共16字節(jié)。
A-CORE的FLASH存儲器分區(qū)如圖3所示。
0x0800 0000～0x0800 1FFF，共8 KB空間，為Boot-loader代碼空間。
0x0800 2000～0x0801 FFFF，為120 KB空間，存放A-CORE自身程序。
0x0802 0000～0x0803 FFFF，為128 KB空間，存放M-CORE應用程序。
上述空間分配，雖然升級程序的空間受到了限制，但在大多數(shù)情況下是可行的，因為A—CORE和M—CORE任務分擔，其本身的程序量均不足總FLASH容量的一半。如果出現(xiàn)了空間不足的現(xiàn)象，完全可以換用更大容量的MCU。
3.3 軟件升級流程
要完成A—CORE對M—CORE的軟件升級，其過程可以分為兩個階段：基于CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸和基于USART的ISP過程。
(1)基于CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸
當M—CORE需要更新用戶程序時，上位機將編譯成功的M—CORE升級程序的HEX文件通過CAN總線發(fā)送到A—CORE。上位機先發(fā)送升級指令，A—CORE接收到升級指令后，將FLASH中M—CORE升級程序區(qū)(0x 0800 2000～0x 0801 FFFF)擦除，擦除成功后回復上位機，若回復錯誤信息，則退出升級;上位機接收到回復后，按行發(fā)送HEX文件內(nèi)容，A—CORE接收到數(shù)據(jù)后，依次寫入A—CORE的M—CORE升級程序區(qū)(0x 08002000～0x 0801 FFFF)中，接收完畢后向上位機發(fā)送寫入完畢指令。
(2)基于USART的ISP過程
當A-CORE接收到上位機發(fā)送的升級執(zhí)行指令后，升級流程如下：
①置M-CORE的BOOT0引腳為高電平，然后置RST引腳為低電平，復位M-CORE，使其從系統(tǒng)的內(nèi)存模式啟動，然后將RST引腳拉高。
②A—CORE向M—CORE發(fā)送0x7F，M—CORE接收該數(shù)據(jù)，并根據(jù)該數(shù)據(jù)與A—CORE自動匹配波特率，進行回復。若回復0X79，則表示可以進行相關(guān)擦除和寫FLASH操作了，若回復0x1F，則升級失敗。
③A—CORE收到正確的應答，則發(fā)送0x44+0xBB，根據(jù)程序大小擦除FLASH，根據(jù)STM32F107內(nèi)部固有的Bootloader串口協(xié)議，擦除完成后回復A—CORE。
④A—CORE等待接收M—CORE的回復，收到正確的應答之后，發(fā)送0x31+0xCE，把存儲到A—COREFLASH中的M—CORE升級程序區(qū)的內(nèi)容寫到M—CORE的相應FLASH中，一次寫256個字節(jié)，直到把所有的用戶程序?qū)懭胗脩舸鎯^(qū)。
⑤A—CORE控制BOOT0引腳，并控制RST為低電平，對M—CORE進行硬件復位，M—CORE重新初始化程序，從而運行剛剛更新的用戶程序。
軟件升級交互流程如圖4所示。
結(jié)語
基于STM32的雙核板可以有效解決單個微處理器內(nèi)存資源不夠的問題，在基本不增加開發(fā)難度的基礎(chǔ)上，使系統(tǒng)資源加倍增加，可以完成更為復雜的應用設(shè)計;通過A—CORE和M—CORE相互監(jiān)控，提高了整個系統(tǒng)的可靠性，能夠有效發(fā)現(xiàn)軟硬件隱患;通過雙核有效的任務分工，減小了單個MCU的負擔，使系統(tǒng)運行更加可靠;基于ISP和CAN總線的遠程升級系統(tǒng)，有效利用了CAN總線通信速率高、抗干擾能力強、傳輸距離遠的特點以及STM32系列自身具有的 ISP功能，在設(shè)備安裝以后仍能夠升級程序，既方便了智能設(shè)備的開發(fā)，又降低了維護成本。
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