基于AT89S52無人機(jī)航空遙感平臺機(jī)載作業(yè)控制系統(tǒng)設(shè)計

無人機(jī)相比較衛(wèi)星和載人航空飛機(jī)遙感平臺而言，具有成本低、靈活性高的特點(diǎn)。為了滿足科學(xué)遙感實(shí)驗、完成遙感作業(yè)任務(wù)、協(xié)調(diào)無人機(jī)電子吊艙中多組件工作、控制遙感影像傳感器姿態(tài)，系統(tǒng)以AT89S52為主控芯片，擴(kuò)展多路串口及USB接口以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)與外圍設(shè)備的通信，同時設(shè)計了相機(jī)驅(qū)動模塊及三自由度步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動模塊。通過無人機(jī)航空遙感實(shí)驗證明該系統(tǒng)能夠滿足遙感實(shí)驗要求。

無人機(jī)技術(shù)作為人類早期航空的重要組成部分，已有一百多年的歷史，在軍事領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，主要西方國家都將其當(dāng)作未來空軍最具優(yōu)勢和前景的發(fā)展方向。近年來，無人機(jī)的應(yīng)用范圍已經(jīng)由最初的軍事領(lǐng)域拓展至民用領(lǐng)域和科研領(lǐng)域。我國無人機(jī)工業(yè)起步雖晚，但發(fā)展迅速．已步入世界前列。現(xiàn)代社會中，遙感技術(shù)已成為人類獲取地理環(huán)境及其變化信息的重要手段。隨著信息科學(xué)與相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，各國對遙感數(shù)據(jù)的需求急劇增長，然而對于許多發(fā)展中和不發(fā)達(dá)國家而言發(fā)展耗資巨大的航天遙感系統(tǒng)目前存在技術(shù)上和資金上的困難。將無人機(jī)作為航空攝影和對地觀測的遙感平臺為解決這種困難提供了一種新的技術(shù)途徑，為遙感應(yīng)用注入了新鮮血液。
無人機(jī)相比較衛(wèi)星和載人航空飛機(jī)遙感平臺而言，具有成本低、靈活性高的特點(diǎn)。然而，傳統(tǒng)的無人機(jī)并不是為遙感目的而設(shè)計的，同樣，許多遙感設(shè)備也不是專門為無人機(jī)設(shè)計的，其結(jié)果是導(dǎo)致了他們之間的集成困難，為了滿足遙感科學(xué)實(shí)驗、定標(biāo)遙感與真實(shí)性檢驗、遙感傳感器試驗等遙感實(shí)驗巨大需求，無人機(jī)航空遙感實(shí)驗平臺是一個很好的解決方案。無人機(jī)航空遙感平臺機(jī)載作業(yè)控制系統(tǒng)能夠協(xié)調(diào)無人機(jī)航空遙感平臺中電子吊艙的多組件的工作，實(shí)時對遙感影像傳感器進(jìn)行姿態(tài)控制，對于獲得良好有效的遙感數(shù)據(jù)起到至關(guān)重要的作用。

1 系統(tǒng)功能及結(jié)構(gòu)
系統(tǒng)的目標(biāo)是滿足無人機(jī)航空遙感作業(yè)需求。該系統(tǒng)控制無人機(jī)按照預(yù)定的作業(yè)計劃任務(wù)或者接受人工遙控執(zhí)行遙感作業(yè)，協(xié)調(diào)電子吊艙中多組件的工作，與數(shù)傳電臺、自動駕駛儀、穩(wěn)定云臺、航姿系統(tǒng)以及CCD／相機(jī)相連。
系統(tǒng)功能包括：
(1)接收數(shù)傳電臺命令，將命令分流到穩(wěn)定云臺和CCD／相機(jī)；
(2)接收航姿系統(tǒng)和自動駕駛儀的時間、經(jīng)度、緯度、高度、俯仰、滾動、航向等參數(shù)，將其存儲在控制系統(tǒng)中并由數(shù)傳電臺回傳至地面飛行控制站；
(3)根據(jù)航姿系統(tǒng)參數(shù)生成電機(jī)驅(qū)動參數(shù)，驅(qū)動穩(wěn)定云臺，保持穩(wěn)定云臺處于穩(wěn)定水平(或垂直)狀態(tài)；
(4)數(shù)據(jù)存儲，存儲作業(yè)任務(wù)及航姿系統(tǒng)和自動駕駛儀的相關(guān)參數(shù)，并能夠通過USB接口導(dǎo)入地面飛行控制站。
無人機(jī)航空遙感平臺機(jī)載作業(yè)控制系統(tǒng)原理框圖如圖1虛線內(nèi)部分所示，系統(tǒng)由MCU(微控制器)、電源、數(shù)據(jù)存儲器、RAM擴(kuò)展、4路串口擴(kuò)展、1路USB擴(kuò)展、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動、CCD／相機(jī)驅(qū)動及電源共8個子模塊組成。MCU是整個系統(tǒng)的核心部分，負(fù)責(zé)與其數(shù)據(jù)存儲器、4路串口擴(kuò)展、1路USB擴(kuò)展及RAM擴(kuò)展模塊間的通信，并根據(jù)作業(yè)計劃產(chǎn)生CCD／相機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的控制信號，控制相應(yīng)的驅(qū)動模塊。電源模塊負(fù)責(zé)給
各子模塊供電。核心器件選用美國ATMEL公司開發(fā)的一款采用CMOS工藝低功耗、高性能的8位微處理器AT89S52。該芯片片內(nèi)集成8 KB ISP(In System Programmable)可重復(fù)擦寫高密度非易失性Flash。全面兼容Intel 80C51的輸出引腳及指令系統(tǒng)。從而不需要額外擴(kuò)展程序存儲器，同時也能快速的處理數(shù)據(jù)處理任務(wù)。

2 系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)

2．1 4路串口擴(kuò)展電路

4路串口擴(kuò)展電路由TL16C554A芯片實(shí)現(xiàn)。TL16C554A是一個整合4個通道即TL16C550C的增強(qiáng)型異步通信組件(ACE)。它的每個通道能從外圍設(shè)備或MODEM接收數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)串--并轉(zhuǎn)換；同時，它也可以從CPU端接收數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)并--串轉(zhuǎn)換。CPU可以在工作時隨時查詢每一個通道的完整狀態(tài)，監(jiān)視各種命令的執(zhí)行及任何發(fā)生的錯誤。

TL16C554A四通道異步通信組件可以置于交替于交替FIFO模式，該模式激活內(nèi)部FIFO以使16個字節(jié)(加上接收FIFO中每個字節(jié)的3位誤差數(shù)據(jù))可以同時存儲在接收與發(fā)送模式中。FIFO工作模式具有自動流控特點(diǎn)，可以極大地降低軟件開銷，并且可以通過輸出信號和輸入信號自動控制串行數(shù)據(jù)流來提高系統(tǒng)效率。所有邏輯均在片內(nèi)以便使系統(tǒng)開銷最小，使系統(tǒng)效率最高。這2個引腳端還用于對直接存儲器訪問(DMA)傳送信號。每個異步通信組件都含有一個可編程的波特率發(fā)生器，可以將定時基準(zhǔn)時鐘輸入除以1到216-1之間的任意數(shù)。

串口擴(kuò)展電路原理圖如圖2所示，主控芯片AT89S52的高3位地址A15，A14，A13經(jīng)譯碼器譯碼后可獲得8路選擇地址，其中74LS138輸出分別與TL16C554A的CSA，CSB，CSC，CSD相連，是各路串口的選通信號輸入端。AT89S52的P0口與TL16C554A的D0～D7相連作為數(shù)據(jù)總線。P3．6和P3．7即圖2中分別控制TL16C554A的讀寫作為控制總線。單片機(jī)P0口經(jīng)74HC573鎖存器后可獲得低8位地址A0～A7，將其中A0～A2與TL16C554A的A0～A2引腳相連，配合可形成地址總行，從而完成單片機(jī)對TL16C554A芯片的編程及數(shù)據(jù)的讀寫。

TL16C554A的4路串行數(shù)據(jù)中斷信號接至輸入或非門輸入端，或非門輸出端接入單片機(jī)外部中斷0輸入端，入圖2中／INT0。當(dāng)串口有數(shù)據(jù)輸入時TL16C554A能夠產(chǎn)生中斷信號輸出以通知單片機(jī)外部數(shù)據(jù)輸入而進(jìn)行中斷處理。為區(qū)分產(chǎn)生中斷時具體是哪一路中斷，將TL16C554的INTA-INTD分別與單片機(jī)的P1．0～P1．3相連，在讀取串口的中斷數(shù)據(jù)前先讀取P1．0～P1．3的狀態(tài)以明確數(shù)據(jù)的輸入源。

2．2 USB接口擴(kuò)展電路

USB口擴(kuò)展由CH375芯片實(shí)現(xiàn)。CH375是南京沁恒有限公司生產(chǎn)的USB總線的通用接口芯片。它的主要特點(diǎn)是價格便宜、接口方便、可靠性高。支持USB-HOST主機(jī)方式和USB-DEVICE／SLAVE設(shè)備方式。CH375的USB主機(jī)方式支持常用的USB全速設(shè)備，外部單片機(jī)需要編寫固件程序按照相應(yīng)的USB協(xié)議與USB設(shè)備通信。但是對于常用的USB存儲設(shè)備，CH375的內(nèi)置固件可以自動處理Mass-Storage海量存儲設(shè)備的專用通信協(xié)議，通常情況下，外部單片機(jī)不需要編寫固件程序．就可以直接讀寫USB存儲設(shè)備中的數(shù)據(jù)。CH375和單片機(jī)的通信有2種方式：并行方式和串行方式。USB擴(kuò)展電路原理圖如圖3所示，CH375芯片設(shè)置為內(nèi)置固件模式，使用12 MHz晶體。單片機(jī)P0口與CH375的D0～D7相連作為數(shù)據(jù)總線，譯碼器輸出與CH375的相連片選該芯片，單片機(jī)A0與CH375的A0相連，可選擇CH375的地址或是數(shù)據(jù)輸入與輸出。當(dāng)A0為高電平是D0～D7的傳輸?shù)氖堑刂?，低電平時傳輸?shù)氖菙?shù)據(jù)。P3．6和P3．7分別控制CH375的讀寫操作。CH375的接單片機(jī)的輸入端，當(dāng)有數(shù)據(jù)通過USB口輸入時產(chǎn)生中斷信號，通知單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。當(dāng)CH375芯片初始化后并成功與主機(jī)連通之后，指示燈亮。

2．3步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路

穩(wěn)定云臺控制即為三自由度步進(jìn)電機(jī)控制，即控制遙感傳感器的俯仰角、橫滾角和航向角使穩(wěn)定云臺保持水平(或垂直)狀態(tài)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動由THB6128芯片實(shí)現(xiàn)，單片機(jī)只需輸出步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行方向和脈沖信號即可達(dá)到控制步進(jìn)電機(jī)的目的。

THB6128是高細(xì)分兩相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動專用芯片，通過單片機(jī)輸出控制信號，即可設(shè)計出高性能、多細(xì)分的驅(qū)動電路。其特點(diǎn)為雙全橋MOSFET驅(qū)動，低導(dǎo)通電阻Ron=0．55 Ω，最高耐壓36 V，大電流2．2 A(峰值)，多種細(xì)分可選，最高可達(dá)128細(xì)分，具有自動半流鎖定功能，快衰、慢衰、混合式衰減3種衰減方式可選，內(nèi)置溫度保護(hù)及過流保護(hù)。圖4為航向角步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路，俯仰角、橫滾角步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動與之相同。圖中CP1與U／D分別為單片機(jī)給出的驅(qū)動脈沖與電機(jī)運(yùn)行方向控制信號。M1，M2，M3為電機(jī)驅(qū)動細(xì)分?jǐn)?shù)選擇信號輸入，由撥碼開關(guān)人為控制。FDT1與VREG1分別為衰減模式選擇電壓與電流控制電壓輸入端。當(dāng)3．5 V

Iout=(VREF／5)×(1／Rs)

式中Rs為NFA(B)外接檢測電阻。本系統(tǒng)中Rs固定為0．25 Ω，F(xiàn)DT1與VREF1均可調(diào)。

2．4CCD／相機(jī)驅(qū)動電路

CCD／相機(jī)驅(qū)動由單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器74LS221和光耦合器P521實(shí)現(xiàn)。74LS221既可以下降沿觸發(fā)也可上升沿觸發(fā)，且都可以禁止輸出。其輸出的脈寬通過內(nèi)部補(bǔ)償獲得而不受外部電壓和穩(wěn)定影響，在大多數(shù)應(yīng)用中，脈寬只由外接的時控元件決定。脈寬tw(out)：

tw(out)=CextRextln 2≈0．7CextRext

CCD／相機(jī)驅(qū)動電路如圖5所示。圖示參數(shù)的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器高電平持續(xù)時間約為33 ms，可根據(jù)相機(jī)的實(shí)際曝光時間的需要，改變電路的充電時間常數(shù)RC來調(diào)節(jié)穩(wěn)態(tài)時間的長短。圖中Came