CAN-bus（Controller Area Network）即控制器局域網(wǎng)，是國際上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。起先，CAN-bus被設計作為汽車環(huán)境中的微控制器之間通訊，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡。它是一種多主方式的串行通訊總線，基本設計規(guī)范要求有較高的位速率，高抗干擾性，而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤。信號傳輸距離達到10Km時，仍然可提供高達5Kbps的數(shù)據(jù)傳輸速率。由于CAN串行通訊總線具有這些特性，它很自然的在汽車、制造業(yè)以及航空工業(yè)中受到廣泛應用。以上是我在單片機上調(diào)試好的can總線程序
#include
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調(diào)試好的can總線程序
//
void Init_Cpu(void); //初始化單片機
void Sja_1000_Init(void); //初始化SIA
//
void main(void)
{
s=0; //配置sja1000出現(xiàn)錯誤時,重新初始化
do{
Sja_1000_Init();
}while(s!=0);
Init_Cpu(); //initialize mcu
flag_init=0x00; //保存中斷寄存器值清零
while(1)
{
if(rcv_flag) //if there is receive interrupt
{
rcv_flag=0; //接收標志位清零
BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data); //接收數(shù)據(jù)
BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD); //釋放接收緩沖區(qū)
flag_send=1; //發(fā)送命令置位
}
if(flag_send)
{
flag_send=0; //發(fā)送位清零
send_data[0]=rcv_data[2]; //接收到的"發(fā)送方ID10~ID3"
send_data[1]=rcv_data[3]; //接收到的"發(fā)送方ID2~ID0"和要求的數(shù)據(jù)長度
send_data[2]=0x88;
send_data[3]=0x89;
BCAN_DATA_WRITE(send_data); //發(fā)送數(shù)據(jù)
BCAN_CMD_PRG(TR_CMD); //置位發(fā)送請求位
for(count_k=0;count_k<200;count_k++)
display(a); //延時顯示"5"
}
if (err_flag) //錯誤中斷
{
for(count_k=0;count_k<280;count_k++)
display(c); //錯誤顯示"1"
err_flag=0; //錯誤標志位清零
Sja_1000_Init(); //初始化SJA
}
display(b); //顯示"p"
}
}
void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中斷0
{
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指針指向中斷寄存器
flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中斷寄存器值
}
void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中斷0
{
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指針指向中斷寄存器
flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中斷寄存器值
}
void Init_Cpu(void) //單片機初始化,開放外部中斷0
{
PX0=1;
EX0=1;
EA=1;
}
void Sja_1000_Init(void)
{
s=BCAN_CREATE_COMMUNATION(); //SJA自測
s=BCAN_ENTER_RETMODEL(); //進入復位
s=BCAN_SET_BANDRATE(0x04); //設置波特率100K/S
s=BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0x00); //設置地址ID:550
s=BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //設置輸出方式,禁止COLOCKOUT輸出
s=BCAN_QUIT_RETMODEL(); //退出復位模式
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //地址指針指向控制寄存器
*SJA_BCANAdr|=0x1e; //開放錯誤接收發(fā)送中斷
}
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