基于51單片機(jī)的CAN通訊協(xié)議C語(yǔ)言程序
//-----------------------函數(shù)聲明，變量定義--------------------------------------------------------
#include
sbit int0 = P3^2;
//-----------------------定義尋址的基址--------------------------------------------------------
#define base_Adr 0x00
//-----------------------定義總線(xiàn)定時(shí)寄存器的值--------------------------------------------------------
#define SJA_BTR0 0x00 //該值需要用戶(hù)根據(jù)實(shí)際需要的波特率進(jìn)行計(jì)算
#define SJA_BTR1 0x16 //具體計(jì)算見(jiàn)文章說(shuō)明
//-----------------------設(shè)置接收?qǐng)?bào)文類(lèi)型（標(biāo)示符）--------------------------------------------------------
//該值需要用戶(hù)根據(jù)實(shí)際需要重新配置
#define SJA_ACR 0x00 //驗(yàn)收代碼寄存器的值
#define SJA_AMR 0x16 //驗(yàn)收屏蔽寄存器的值
//-----------------------設(shè)置輸出始終類(lèi)型--------------------------------------------------------
//該值需要用戶(hù)根據(jù)實(shí)際需要重新配置
#define SJA_OCR 0x00 //輸出控制寄存器的值
#define SJA_CDR 0x16 //始終分頻寄存器的值
//-----------------------設(shè)置SJA中斷，1為開(kāi)中斷--------------------------------------------------------
#define SJA_OIE 0 //溢出中斷
#define SJA_EIE 0 //錯(cuò)誤中斷
#define SJA_TIE 0 //發(fā)送中斷
#define SJA_RIE 0 //接收中斷
//-----------------------定義地址指針，指向基址--------------------------------------------------------
unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;
//-----------------------定義硬件故障標(biāo)志位--------------------------------------------------------
bit bdata connect_OK=0; //connect_OK=1設(shè)備連接正常
//connect_OK=0設(shè)備連接故障
//-----------------------定義硬件故障標(biāo)志位--------------------------------------------------------
bit bdata SJA_workmode=1; //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式
//SJA_workmode=0工作在復(fù)位模式
//-----------------------定義SJA1000讀寫(xiě)緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)--------------------------------------------------------
struct BASICCAN_BUFstruct{
unsigned char FrameID_H;
unsigned char FrameLENTH ;
unsigned char FrameKIND ;
unsigned char FrameID_L3 ;
unsigned char Frame_Data[8];
}BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;
//BASICCAN_BUFstruct send_BUF;
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)類(lèi)別 SJA1000基本操作
// 函數(shù)名稱(chēng) CANREG_write
// 入口函數(shù) SJAREG_ADR，setting
// 出口函數(shù) 無(wú)
// 函數(shù)功能 寫(xiě)SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)
{
*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)類(lèi)別 SJA1000基本操作
// 函數(shù)名稱(chēng) CANREG_write
// 入口函數(shù) SJAREG_ADR
// 出口函數(shù) SJAREG_data
// 函數(shù)功能 讀SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR)
{
unsigned char SJAREG_data;
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);
return(SJAREG_data);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)類(lèi)別 SJA1000基本操作
// 函數(shù)名稱(chēng) SJAconnect_judge
// 入口函數(shù) 無(wú)
// 出口函數(shù) 無(wú)
// 全局變量 connect_OK
// 操作寄存器 測(cè)試寄存器（地址09）
// 函數(shù)功能 判斷SJA1000與控制器連接是否正常
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJAconnect_judge(void)
{
CANREG_write(0x09,0xAA); //寫(xiě)AA到測(cè)試寄存器（地址09）
if(CANREG_read(0x09)==0xAA)
{
connect_OK=1; //連接正常
}
else
{
connect_OK=0; //連接故障
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)類(lèi)別 SJA1000基本操作
// 函數(shù)名稱(chēng) setting_SJA_resetmode
// 入口函數(shù) 無(wú)
// 出口函數(shù) 無(wú)
// 全局變量 SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函數(shù)功能 設(shè)置SJA工作在復(fù)位模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_SJA_resetmode(void)
{
unsigned char CONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;
CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)
{
SJA_workmode=0; //置復(fù)位模式成功
}
else
{
SJA_workmode=1; //置復(fù)位模式失敗
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函數(shù)類(lèi)別 SJA1000基本操作
// 函數(shù)名稱(chēng) setting_SJA_resetmode
// 入口函數(shù) 無(wú)
// 出口函數(shù) 無(wú)
// 全局變量 SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函數(shù)功能 設(shè)置SJA工作在正常工作模式
//------------
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