實(shí)驗(yàn)8 舵機(jī)

舵機(jī)如上圖所示，左圖為9g舵機(jī)，右圖為55g舵機(jī)，與直流減速電機(jī)不同，它的工作方式是根據(jù)脈沖寬度轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的角度，轉(zhuǎn)角范圍是180度。PWM波控制信號(hào)的脈沖寬度對(duì)應(yīng)的舵機(jī)轉(zhuǎn)角如下圖所示。

舵機(jī)有一個(gè)三線(xiàn)的接口。脈沖信號(hào)端連接橙色線(xiàn)（或者黃色線(xiàn)），+4.8V~+6V電源連接紅線(xiàn)接，地線(xiàn)連接綠色線(xiàn)（或者棕色線(xiàn)）。

舵機(jī)可用作機(jī)械手、人形機(jī)器人、六足機(jī)器人、碼垛機(jī)器人的執(zhí)行元件。

1、打開(kāi)DAHUME MINI.stw文件；

2、在STVD左側(cè)Workspace窗口Source Files目錄下找到main.c，雙擊打開(kāi)；

3、編寫(xiě)如下代碼；

#include "main.h"

void setup(void)

{

delay(10);

CLOCK(_16MHz);

PWM2_init(20, 20000);

//_asm("rim");//rim為打開(kāi)總中斷，sim為關(guān)閉總中斷

}

main()

{

setup();

while (1)

{

PWM2(1, 1000);

delay(1000);

PWM2(1, 1500);

delay(1000);

PWM2(1, 2000);

delay(1000);

PWM2(1, 1500);

delay(1000);

}

}

舵機(jī)與單片機(jī)必須分開(kāi)供電（共地），因?yàn)樵诙鏅C(jī)工作時(shí)，5V電源電壓會(huì)降低，影響單片機(jī)正常工作，比如掉電復(fù)位。

單片機(jī)改變脈沖寬度后，需要加一個(gè)合適的延時(shí)確保舵機(jī)有足夠時(shí)間轉(zhuǎn)到下一個(gè)角度。

1、用舵機(jī)實(shí)現(xiàn)電風(fēng)扇搖頭功能，動(dòng)作要順滑；

2、用電位器控制舵機(jī)轉(zhuǎn)角。