51單片機(jī)控制舵機(jī)
這里用到PCF8591 ADDA芯片 和51單片機(jī)機(jī)，和一個(gè)電位器。通過 控制 電位器，產(chǎn)生PWM波，控制舵機(jī) 旋轉(zhuǎn)。并在數(shù)碼管上顯示角度。
電路圖
這是程序，、
/*-----------------------------------------------
名稱：IIC協(xié)議 PCF8591ADDA轉(zhuǎn)換
內(nèi)容：此程序通過IIC協(xié)議對DAAD芯片操作，讀取電位器的電壓，并輸出模擬量，用LED亮度漸變指示,晶體選用12MHz
------------------------------------------------*/
#include"reg52.h"
#include
#define AddWr 0x90 //寫數(shù)據(jù)地址
#define AddRd 0x91 //讀數(shù)據(jù)地址
sbit Sda=P1^2; //定義總線連接端口
sbit Scl=P1^1;
sbit control_signal=P1^5;
data unsigned int Display[8];//定義臨時(shí)存放數(shù)碼管數(shù)值
unsigned char code Datatab[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//7段數(shù)共陰碼管段碼表
unsigned int ADtemp; //定義全局變量
unsigned int high,low;
static unsigned int count1;
/*------------------------------------------------
延時(shí)程序
------------------------------------------------*/
void mDelay(unsigned char j)
{
unsigned int i;
for(;j>0;j--)
{
for(i=0;i<125;i++)
{;}
}
}
/*------------------------------------------------
初始化定時(shí)器0
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
TMOD "=0x01; //定時(shí)器設(shè)置 0.1ms in 11.0592M crystal
TH0=(65536-78)/256;
TL0=(65536-78)%256; //定時(shí)0.1mS
ET0=1;//定時(shí)器中斷打開
EA=1;//總中斷
TR0=1; //啟動(dòng)定時(shí)器0
}
/*------------------------------------------------
啟動(dòng)IIC總線
------------------------------------------------*/
void Start(void)
{
Sda=1;
_nop_();
Scl=1;
_nop_();
Sda=0;
_nop_();
Scl=0;
}
/*------------------------------------------------
停止IIC總線
------------------------------------------------*/
void Stop(void)
{
Sda=0;
_nop_();
Scl=1;
_nop_();
Sda=1;
_nop_();
Scl=0;
}
/*------------------------------------------------
應(yīng)答IIC總線
------------------------------------------------*/
void Ack(void)
{
Sda=0;
_nop_();
Scl=1;
_nop_();
Scl=0;
_nop_();
}
/*------------------------------------------------
非應(yīng)答IIC總線
------------------------------------------------*/
void NoAck(void)
{
Sda=1;
_nop_();
Scl=1;
_nop_();
Scl=0;
_nop_();
}
/*------------------------------------------------
發(fā)送一個(gè)字節(jié)
------------------------------------------------*/
void Send(unsigned char Data)
{
unsigned char BitCounter=8;
unsigned char temp;
do
{
temp=Data;
Scl=0;
_nop_();
if((temp&0x80)==0x80)
Sda=1;
else
Sda=0;
Scl=1;
temp=Data<<1;
Data=temp;
BitCounter--;
}
while(BitCounter);
Scl=0;
}
/*------------------------------------------------
讀入一個(gè)字節(jié)并返回
------------------------------------------------*/
unsigned char Read(void)
{
unsigned char temp=0;
unsigned char temp1=0;
unsigned char BitCounter=8;
Sda=1;
do
{
Scl=0;
_nop_();
Scl=1;
_nop_();
if(Sda)
temp=temp|0x01;
else
temp=temp&0xfe;
if(BitCounter-1)
{
temp1=temp<<1;
temp=temp1;
}
BitCounter--;
}
while(BitCounter);
return(temp);
}
/*------------------------------------------------
讀取AD模數(shù)轉(zhuǎn)換的值，有返回值
------------------------------------------------*/
unsigned int ReadADC(unsigned char Chl)
{
unsigned int Data;
Start(); //啟始信號
Send(AddWr);//0x90
Ack();
Send(0x40|Chl);//寫入選擇的通道，本程序只用單端輸入，差分部分需要自行添加
//Chl的值分別為0、1、2、3，分別代表1-4通道
Ack();
Start();
Send(AddRd); //讀入地址
Ack();
Data=Read(); //讀數(shù)據(jù)
Scl=0;
NoAck();
Stop();
return Data; //返回值
}
/******************************************************************/
/* 主程序 */
/******************************************************************/
void main()
{
Init_Timer0();
while(1)
{
unsigned int angle;
ADtemp=ReadADC(0); //ADtemp的取值范圍是0-255，定時(shí)的時(shí)間范圍是0.5-2.5ms
high=65075-7.2*ADtemp; // ( high=65035-7.8*ADtemp;12MHz)(65535-(460+7.2*ADtemp 11.0592MHz)
low=47563+7.2*ADtemp; // ( low=46035+7.8*ADtemp; ) ( 65535-(17972-7.2*ADtemp 11.0592MHz )
angle=ADtemp*0.7;
Display[0]=Datatab[angle/100];//處理0通道電壓顯示
Display[1]=Datatab[(angle%100)/10];
Display[2]=Datatab[angle%10];
while(1)
{
P0=Display[count1];//用于動(dòng)態(tài)掃描數(shù)碼管
P2=count1;
mDelay(1);
count1++;
if(count1==3) //表示掃描3個(gè)數(shù)碼管
{
count1=0;
break;
}
}
}
}
/******************************************************************/
/* 定時(shí)器中斷函數(shù)
/******************************************************************/
void tim(void) interrupt 1 using 1
{
static unsigned char count;
if (!count)
{
control_signal = 1; //給高電平
TH0=high/256;
TL0=high%256; }
else
{
control_signal=0 ;
TH0=low/256;
TL0=low%256;
}
count=~count;
}
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