GPS模塊在便攜式導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用

   摘要：GPS是全球定位系統(tǒng)的簡稱,目的是在全球范圍內(nèi)對地面或空中目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確定位和監(jiān)測。文章討論了GPS模塊TU-30的工作原理，介紹了其在便攜式導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用，給出了這種GPS模塊與單片機(jī)的接口電路。

    關(guān)鍵詞：GPS；TU-30；單片機(jī)；衛(wèi)星定位；導(dǎo)航

１ ＧＰＳ系統(tǒng)簡介

ＧＰＳ是Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ 的縮寫，即全球定位系統(tǒng)。其目的是在全球范圍內(nèi)對地面和空中目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確定位和監(jiān)測。隨著全球性空間定位信息應(yīng)用的日益廣泛，ＧＰＳ提供的全時(shí)域、全天候、高精度定位服務(wù)將給空間技術(shù)、地球物理、大地測繪、遙感技術(shù)、交通調(diào)度、軍事作戰(zhàn)以及人們的日常生活帶來巨大的變化和深遠(yuǎn)的影響。

目前的民用ＧＰＳ設(shè)備包括測量型和導(dǎo)航型。其中測量型產(chǎn)品的精度可達(dá)到米級甚至毫米級，但至少需要兩臺（套）才能達(dá)到設(shè)計(jì)精度要求，而且其內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，單機(jī)成本一般在幾萬到幾十萬，適合專業(yè)高精度測量環(huán)境使用；導(dǎo)航型產(chǎn)品，由于其使用者對精度要求不高，一般為幾十米，因此機(jī)器內(nèi)部硬件相對簡單，只須一臺就可以完成導(dǎo)航工作，加之其價(jià)格相對較低，因而更有普及和推廣價(jià)值。

ＧＰＳ系統(tǒng)一般由地面控制站、導(dǎo)航衛(wèi)星和用戶接收機(jī)三大部分組成。導(dǎo)航衛(wèi)星至少２４顆，均勻分布在６個(gè)極地軌道上，軌道的夾角為６０度，距地平均高度為２０?２００公里，每１２恒星時(shí)繞地球一周。

ＧＰＳ信號接收機(jī)的任務(wù)主要是捕獲一定衛(wèi)星高度截止角所選擇的待測衛(wèi)星的信號，并跟蹤這些衛(wèi)星的運(yùn)行，同時(shí)對所接收到的ＧＰＳ信號進(jìn)行變換、放大和處理，以便測量出ＧＰＳ信號從衛(wèi)星到接收機(jī)天線的傳播時(shí)間，解譯出ＧＰＳ衛(wèi)星所發(fā)送的導(dǎo)航電文，最終實(shí)時(shí)計(jì)算出現(xiàn)測站的三維位置、位置、甚至三維速度和時(shí)間。

靜態(tài)定位時(shí)，ＧＰＳ接收機(jī)在捕獲和跟蹤ＧＰＳ衛(wèi)星的過程中固定不變，接收機(jī)通過高精度測量ＧＰＳ信號的傳播時(shí)間，并利用ＧＰＳ衛(wèi)星在軌的已知位置解算出接收機(jī)天線所在位置的三維坐標(biāo)。而動(dòng)態(tài)定位則是用ＧＰＳ接收機(jī)測定一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)行軌跡。ＧＰＳ信號接收機(jī)所在的運(yùn)動(dòng)物體叫做載體（如航行中的船艦，空中的飛機(jī)，行走的車輛等）。由于載體上的ＧＰＳ接收機(jī)天線在跟蹤ＧＰＳ衛(wèi)星的過程中將相對地球而運(yùn)動(dòng)，這樣，接收機(jī)用ＧＰＳ信號就可實(shí)時(shí)地測量運(yùn)動(dòng)載體的狀態(tài)參數(shù)（瞬間三維位置和三維速度）。

接收機(jī)硬件、機(jī)內(nèi)軟件以及ＧＰＳ數(shù)據(jù)的后處理軟件包構(gòu)成了完整的ＧＰＳ用戶設(shè)備。ＧＰＳ接收機(jī)的結(jié)構(gòu)分為天線單元和接收單元兩大部分。對于測地型接收機(jī)來說，兩個(gè)單元一般分成兩個(gè)獨(dú)立的部件，觀測時(shí)將天線單元安置在測站上，接收單元?jiǎng)t置于測站附近的適當(dāng)?shù)胤剑⒂秒娎|線將兩者連接成一個(gè)整機(jī)。實(shí)際上，也可以將天線單元和接收單元制作成一個(gè)整體，而在觀測時(shí)將其安置在測站點(diǎn)上。

ＧＰＳ接收機(jī)一般用蓄電池做電源，同時(shí)采用機(jī)內(nèi)機(jī)外兩種直流電源。設(shè)置機(jī)內(nèi)電池的目的在于更換外電池時(shí)不中斷連續(xù)觀測。在用機(jī)外電池的過程中，機(jī)內(nèi)電池自動(dòng)充電。關(guān)機(jī)后，機(jī)內(nèi)電池為ＲＡＭ存儲器供電，以防丟失數(shù)據(jù)。

２?。裕眨常?ＧＰＳ模塊簡介

ＴＵ－３０模塊是美國羅克韋爾公司的ＧＰＳ產(chǎn)品，其特點(diǎn)是體積小、接口簡單、可靠性好。模塊的組織結(jié)構(gòu)是一個(gè)用于接收ＧＰＳ信號的單片機(jī)小系統(tǒng)。ＧＰＳ信號接收部分由Ｒｏｃｋｗｅｌｌ自行設(shè)計(jì)開發(fā)的芯片及其外圍電路組成。其控制內(nèi)核是一個(gè)ＤＳＰ處理器，該處理器具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)運(yùn)算處理能力，并有兩個(gè)串口和時(shí)鐘輸出；外圍電路有實(shí)時(shí)時(shí)鐘，并帶有Ｅ２ＰＲＯＭ（保存重要參數(shù)）、ＳＲＡＭ、ＲＯＭ等存儲器，可對相關(guān)重要信息數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲、交換；此外，還留有ＤＧＰＳ接口。該模塊的衛(wèi)星采集啟動(dòng)方式分為４種模式：熱啟動(dòng)方式、初始啟動(dòng)方式、冷啟動(dòng)方式、凍結(jié)啟動(dòng)方式；而導(dǎo)航模式則有３維模式、２維模式和ＤＧ-ＰＳ模式３種。圖１所示是該模塊的硬件結(jié)構(gòu)。

ＴＵ－３０ ＧＰＳ模塊留有天線接口，可以用同軸電纜與天線進(jìn)行連接，天線可延長３０米。此外，它還留有２０Ｐｉｎ應(yīng)用接口，可方便地與單片機(jī)、ＰＣ機(jī)等設(shè)備進(jìn)行接口。

表1 TU-30 GPS的模塊中的20針接口定義

接  口	功    能
Pin1	前置放大電源輸入
Pin2	5V電源輸入
Pin3	電池電源輸入
Pin5	主復(fù)位輸入
Pin7	NMEA協(xié)議選擇
Pin8	ROM默認(rèn)選擇
Pin11	串口1數(shù)據(jù)輸出
Pin12	串口1數(shù)據(jù)輸入
Pin14	串口2數(shù)據(jù)輸出
Pin15	串口2數(shù)據(jù)輸入
Pin19	1PPS時(shí)間標(biāo)志輸出
Pin20	10kHz時(shí)鐘輸出
Pin4,6,9,17	無連接NC
Pin10,13,16,18	接地

３?。牵校幽K的串行數(shù)據(jù)接口規(guī)范

ＧＰＳ模塊的應(yīng)用關(guān)鍵在于串口通信協(xié)議的制定，也就是模塊的相關(guān)輸入輸出協(xié)議格式。它主要包括數(shù)據(jù)類型與信息格式，其中數(shù)據(jù)類型主要有二進(jìn)制信息和ＮＭＥＡ?全國海洋電子學(xué)會?數(shù)據(jù)信息。這兩類信息可以通過串口與ＧＰＳ接收機(jī)進(jìn)行通信。這里重點(diǎn)介紹ＴＵ－３０的二進(jìn)制信息字格式與字結(jié)構(gòu)。ＴＵ－３０的傳輸速率為９６００ｂｐｓ，無奇偶校驗(yàn)，有８位數(shù)據(jù)位，１位停止位。其二進(jìn)制信息字格式包括信息頭、頭校驗(yàn)、數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)校驗(yàn)等。

ＴＵ－３０中的每個(gè)信息都有頭，但不一定有數(shù)據(jù)，信息的應(yīng)答和請求以頭的形式完成。二進(jìn)制信息頭通常由如下五個(gè)字組成：

Ｗｏｒｄ１：１０００ ０００１ １１１１ １１１１；

Ｗｏｒｄ２：信息ＩＤ；

Ｗｏｒｄ３：數(shù)據(jù)子計(jì)數(shù)；

Ｗｏｒｄ４：應(yīng)答／無應(yīng)答；

Ｗｏｒｄ５：頭校驗(yàn)。

頭校驗(yàn)計(jì)算公式為：

一般情況下，二進(jìn)制信息數(shù)據(jù)由如下４個(gè)字組成：

Ｗｏｒｄ６：觸發(fā)；

Ｗｏｒｄ７：間隔；

Ｗｏｒｄ８：偏移量；

Ｗｏｒｄ９：數(shù)據(jù)校驗(yàn)。

頭校驗(yàn)計(jì)算公式為：

ＴＵ－３０中的每個(gè)字均為１６位，有無符號整型和有符號整形之分。按字長又可分為單精度（１６ｂｉｔ）、雙精度（３２ｂｉｔ）和三精度（４８ｂｉｔ）。保留位輸入時(shí)為０，獨(dú)立定義位域標(biāo)志位時(shí)可為０或１。

ＴＵ－３０中的輸出信息如下：

信息位置狀態(tài)輸出（經(jīng)度、緯度、時(shí)間、高度等）；

信息ＩＤ為１０００，信息長度為５５個(gè)字；

ＥＣＥＦ 狀態(tài)輸出：信息ＩＤ為１００１，信息長度為５４個(gè)字；

通道摘要?信息ＩＤ為１００２，信息長度為５１個(gè)字；

通道測量?信息ＩＤ為１００７，信息長度為１５４個(gè)字；

…

用戶設(shè)置輸出：信息ＩＤ為１０１２，信息長度為２２個(gè)字；

內(nèi)建測試結(jié)果：信息ＩＤ為１１００，信息長度為２０個(gè)字；

測量時(shí)間標(biāo)記：信息ＩＤ為１１０２，信息長度為２５３個(gè)字；

串口通信參數(shù)：信息ＩＤ為１１３０，信息長度為２１個(gè)字；

ＥＥＰＲＯＭ 狀態(tài)： 信息ＩＤ為１１３６，信息長度為１８個(gè)字。

下面是ＴＵ－３０的輸入信息描述：

測量位置和速度初始化：信息ＩＤ為１２００，信息長度為２７個(gè)字。現(xiàn)以此為例來介紹各信息字的具體含義：

字１～４：信息頭；

５：頭校驗(yàn)；

６：序列號；

７：初始化控制；

８～１６：ＧＰＳ時(shí)間、日期；

１７～１８：緯度；

１９～２０：經(jīng)度；

２１～２２：高度；

２３～２４：對地速度；

２５：衛(wèi)星軌道仰角；

２６：爬升率；

２７：數(shù)據(jù)校驗(yàn)。

下面是ＴＵ－３０的其它信息，其具體內(nèi)容可參見相關(guān)文檔。

用戶數(shù)據(jù)定義：信息ＩＤ為１２１０，信息長度為２０個(gè)字；

地圖選擇信息數(shù)據(jù)：信息ＩＤ為１２１１，信息長度為８個(gè)字；

衛(wèi)星仰角屏蔽控制（０～±л／２）：信息ＩＤ為１２１２，信息長度為８個(gè)字；

衛(wèi)星選擇 ： 信息ＩＤ為１２１３，信息長度為１０個(gè)字；

差動(dòng)ＧＰＳ控制：信息ＩＤ為１２１４，信息長度為９個(gè)字；

冷起動(dòng)控制：信息ＩＤ為１２１６，信息長度為９個(gè)字；

定位方法校驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)：信息ＩＤ為１２１７，信息長度為１３個(gè)字；

無線類型選擇（主動(dòng)／被動(dòng)）：信息ＩＤ為１２１８，信息長度為８個(gè)字；

用戶登錄高度輸入：信息ＩＤ為１２１９，信息長度為１２個(gè)字；

應(yīng)用平臺控制（默認(rèn)、靜態(tài)、海洋、陸路、空中）：信息ＩＤ為１２２０，信息長度為８個(gè)字；

串口通信參數(shù)信息：信息ＩＤ為１２２１，信息長度為１５個(gè)字；

導(dǎo)航配置信息：

信息協(xié)議控制：…

以上相關(guān)信息通常都保存到模塊的ＥＥＰＲＯＭ中。

４　與單片機(jī)構(gòu)建的便攜式導(dǎo)航系統(tǒng)

４．１ 硬件結(jié)構(gòu)

設(shè)計(jì)時(shí)，通常將ＴＵ－３０模塊的串口１與單片機(jī)的串口相連接，模塊與天線的連接可以加一級前置放大器。天線可選用東芝天線，也可以專門定制?？蛇x用ＬＣＤ屏顯示經(jīng)緯度、時(shí)間、高度等數(shù)據(jù)。電源采用４節(jié)堿性電池，易于更換。

ＭＣＵ可選用德州儀器的ＭＳＰ４３０ ｆｌａｓｈ（Ｆ１３Ｘ）系列。ＭＳＰ４３０系列為１６位單片機(jī)，處理速度快，功耗低，體積小，適合在便攜式儀器上使用。同時(shí)，ＭＳＰ４３０單片機(jī)支持Ｃ語言，易于編程。

屏幕菜單采用字符型西文顯示，可縮短開發(fā)時(shí)間、降低成本，很適合于民用；也可以選用大屏幕彩色點(diǎn)陣液晶，它界面友好、美觀，但軟件工作量大，硬件成本高。鍵盤可選擇３個(gè)觸摸鍵，菜單功能全部可用軟件實(shí)現(xiàn)。因?yàn)椋停樱校矗常皢纹瑱C(jī)的電源為３．３Ｖ?而ＴＵ－３０的電源為５Ｖ，所以?需要用ＤＣ－ＤＣ電源轉(zhuǎn)換模塊進(jìn)行處理。如果采用充電電池?則還需要充電電路。ＧＰＳ模塊與單片機(jī)的接口原理如圖２所示。

４．２ 軟件設(shè)計(jì)

圖３所示是ＴＵ－３０ ＧＰＳ模塊的軟件流程圖。該軟件的編寫主要是設(shè)置ＧＰＳ模塊與ＭＣＵ之間的串口通信、參數(shù)顯示及人機(jī)接口。主要包括初始化、串口通信、數(shù)據(jù)處理、故障提示、顯示、鍵盤處理、電源管理等部分。其中初始化包括ＭＳＰ４３０中各種寄存器的配置、串口相關(guān)參數(shù)配置（波特率，模式）及外圍電路（ＬＣＤ、電源等設(shè)備檢測）的初始化等；

串口通信包括數(shù)據(jù)發(fā)送、接收、校驗(yàn)，通信故障提示等；數(shù)據(jù)處理主要是對接收數(shù)據(jù)的解碼、存儲和數(shù)據(jù)刷新等； 故障提示包括設(shè)備故障、通信故障、電源故障等。電源管理主要是電源欠壓提示和當(dāng)前電源狀態(tài)顯示。

另外，設(shè)計(jì)時(shí)還應(yīng)注意ＧＰＳ模塊的天線要求，具體有以下兩點(diǎn)：

（１）天線增益應(yīng)為３０ｄＢ，阻抗應(yīng)為５０Ω。

（２）無線頻率信號環(huán)境方面要求，即ＲＦ輸入Ｌ１的載波頻率應(yīng)為１０ＭＨｚ，帶寬中心點(diǎn)應(yīng)為０ｄＢＷ。５　結(jié)束語

ＧＰＳ導(dǎo)航設(shè)備的應(yīng)用著重于多衛(wèi)星系統(tǒng)、遠(yuǎn)距離監(jiān)控以及多功能顯示等方面。使用多衛(wèi)星系統(tǒng)（如ＧＮＳＳ綜合導(dǎo)航定位系統(tǒng)）進(jìn)行導(dǎo)航定位時(shí)，衛(wèi)星較多可保證實(shí)時(shí)定位的精度與可靠性。

此外，ＧＰＳ定位還受ＧＰＳ網(wǎng)的限制，應(yīng)用ＧＰＳ衛(wèi)星定位技術(shù)建立的控制網(wǎng)叫ＧＰＳ網(wǎng)。歸納起來大致可分為兩大類：一類是全球或全國性的高精度ＧＰＳ網(wǎng)，這類ＧＰＳ網(wǎng)中相鄰點(diǎn)的距離在數(shù)千公里至上萬公里， 其主要任務(wù)是作為全球高精度坐標(biāo)框架或全國高精度坐標(biāo)框架，以為全球性地球動(dòng)力學(xué)和空間科學(xué)方面的科學(xué)研究工作服務(wù)。另一類是區(qū)域性的 ＧＰＳ網(wǎng)，包括城市或礦區(qū)ＧＰＳ網(wǎng)，ＧＰＳ工程網(wǎng)等，這類網(wǎng)中的相鄰點(diǎn)間的距離為幾公里至幾十公里，其主要任務(wù)是直接為國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)服務(wù)。